【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及山地运输车的控制领域，特别是涉及山地运输车控制方法及山地运输车。
技术介绍
1、在山区进行信号塔的搭建时，常需要运输成捆型钢(主要是角钢)、管件等长物料，而且，山区的路面一般为山区临时便道，行进路面窄，坡度大，不方便大型运输车辆的进入。
2、山地运输车在进行自装料及自卸料的过程中，现有吊具在出厂时，会在使用手册中给出一副起吊重量与吊臂伸出长度的关系图，如图1所示，在使用时，必须依照其关系图使用吊具，但使用时，往往难以精确的把握起吊重量及吊臂伸出的长度，仍会具有超出使用手册范围的情况发生，使得吊具存在侧翻的风险。
3、而在装料至运输车上后，因物料装载的位置不定，物料可能囤积于运输车一侧，使得在运输车存在偏载的风险。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种山地运输车控制方法，能够更加安全的进行物料的吊装，且运输车上放置的物料更加均匀，运输更加安全。
2、还提出一种使用上述控制方法的山地运输车。
3、本专利技术第一方面实施例所采用的技术方案是：一种山地运输车控制方法，包括：运输车,设有吊装机构、用于放置物料的安装位，所述吊装机构的最大起吊力矩为m2max，物料放置于运输车上的重心相对于运输车的中心的最大安全距离为lmax；s1:控制系统获得起吊重量、所述吊装机构自重的总起吊力矩m1，在m1＞m2max时，主动提醒操作人员所述吊装机构具有侧翻风险；s2：在起吊后，物料放置于
4、根据本专利技术实施例的山地运输车控制方法，至少具有如下有益效果：
5、1.通过计算起吊重量、吊装机构自重的总起吊力矩m1，并通过对比m1与m2max的值，在吊装机构可能发生侧翻并带动运输车侧翻时，主动提醒操作人员具有侧翻风险，以提高使用时的安全性；
6、2.通过计算运输车上的物料的重心位置，以推断运输车的整体重心位置，对比l1与lmax值，在运输车可能具有偏载风险时，主动提醒操作人员具有偏载风险，以防止运输车发生侧翻，提高运输时的安全性。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述吊装机构包括底座、幅度调节装置和可伸缩的吊臂，所述吊臂与所述底座铰接相连，所述幅度调节装置的一端与所述吊臂铰接相连，且能够通过所述幅度调节装置的伸缩，以调节所述吊臂绕所述底座上下摆转的角度；
8、其中，以吊臂的重心为基点，重心至所述吊臂起吊端的距离为a，重心至所述吊臂铰接端的距离为b，所述吊臂的铰接端至所述幅度调节装置与所述吊臂的铰接点处的距离为c，所述吊臂与水平面之间的夹角为α，所述幅度调节装置与垂直于水平面的直线形成的夹角为β，起吊的物料的重量为g1，吊臂的自重为g2，所述幅度调节装置伸缩调节所述吊臂的力为f；
9、起吊重量及所述吊臂自重的起吊力矩为m1；
10、其计算公式为：m1＝g1xcosαxa+g2xcosαxb；
11、所述幅度调节装置调节所述吊臂的起吊力矩为m2；
12、其计算公式为：m2＝fxcos(α+β)xc；
13、其中，在m1≤m2max时，能够正常吊装。
14、根据本专利技术的一些实施例，在起吊过程中，当m1＞m2max时，发出所述吊装机构的侧翻报警提示，并限制所述吊装机构的工作，使其停止起吊。
15、在发出所述吊装机构的侧翻报警提示后的流程如下：
16、s11：发出所述吊装机构的侧翻报警提示；
17、s12：限制所述吊装机构的工作；
18、s13：人工确认，并解除所述吊装机构的限制，以继续工作；
19、s14：如若依然处于m1＞m2max的侧翻状态，将重复s11。
20、根据本专利技术的一些实施例，所述幅度调节装置为液压驱动，且所述幅度调节装置具有进油口和出油口，所述进油口设有第一压力传感器，所述出油口设有第二压力传感器，通过第一压力传感器与第二压力传感器之间的差值计算f，所述幅度调节装置上还设有第一角度传感器，通过所述第一角度传感器计算β，所述吊臂的伸缩端上设有第一位移传感器和第二角度传感器，通过所述第一位移传感器计算重心的位置及a、b的数值，通过所述第二角度传感器计算α。
21、根据本专利技术的一些实施例，还包括装载平台，所述装载平台沿行进方向的两侧分别设有一所述安装位，通过检测两所述安装位上重量分布，以评估偏载的风险。
22、根据本专利技术的一些实施例，所述装载平台上靠近一所述安装位的一侧沿行进方向间隔设有第一车载称重传感器和第二车载称重传感器，所述装载平台上靠近另一所述安装位的一侧沿行进方向间隔设有第三车载称重传感器和第四车载称重传感器；
23、其中，所述第一车载称重传感器的检测值为d1，所述第二车载称重传感器的检测值为d2，所述第三车载称重传感器的检测值为d3，所述第四车载称重传感器的检测值为d4，装载的物料的总重为g总；
24、而，偏载包括横向偏载与纵向偏载，其中，纵向偏载的方向与行进方向相同；
25、在横向偏载时，n≥(d1+d2)-(d3+d4)≥-n；
26、n为预先设定的最大横向偏载量；
27、在纵向偏载时，{(d1+d3)-(d2+d4)}/g总≥x或{(d2+d4)-(d1+d3)}/g总≥x
28、x为预先设定的最大纵向偏载比值；
29、当横向偏载超出最大横向偏载量n或纵向偏载超出最大纵向偏载比值x时，发出偏载报警提示。
30、根据本专利技术的一些实施例，在发出偏载报警提示后的流程如下：
31、s21：发出偏载报警提示；
32、s22：限制所述吊装机构的工作；
33、s23：人工确认，并解除所述吊装机构的限制，以继续工作；
34、s24：在继续工作一定时间或装载量发生变化后，如若依然处于偏载状态，将重复s21。
35、根据本专利技术的一些实施例，运输车还包括底盘，所述底盘上设置有所述安全防护装置，所述安全防护装置设有固定伸出端，所述固定伸出端朝向地面设置，且能够自所述底盘上伸出并扎入地面。
36、还包括s3：在运输时，通过设置安全防护装置，在运输车发生意外时，所述安全防护装置上的固定伸出端启动，并扎入地面，以固定运输车于地面上。
37、根据本专利技术的一些实施例，还包括底盘，所述底盘上设置有安全防护装置，所述安全防护装置设有固定伸出端和和自救装置，所述固定伸出端朝向地面设置，且能够自所述底盘上伸出并扎入地面，所述自救装置包括拉动绳和收卷机构，所述收卷机构设置于所述底盘上，所述拉动绳的一端固定于所述收卷机构的输出轴上，且所述拉动绳缠绕于所述输出轴上；
38、在运输车运输时，如若发生意外，其具体操作流程如下：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种山地运输车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述吊装机构(100)包括底座(110)、幅度调节装置(120)和可伸缩的吊臂(130)，所述吊臂(130)与所述底座(110)铰接相连，所述幅度调节装置(120)的一端与所述吊臂(130)铰接相连，且能够通过所述幅度调节装置(120)的伸缩，以调节所述吊臂(130)绕所述底座(110)上下摆转的角度；
3.根据权利要求2所述的山地运输车控制方法，其特征在于：在起吊过程中，当M1＞M2max时，发出所述吊装机构(100)的侧翻报警提示，并限制所述吊装机构(100)的工作，使其停止起吊。
4.根据权利要求2所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述幅度调节装置(120)为液压驱动，且所述幅度调节装置(120)具有进油口和出油口，所述进油口设有第一压力传感器，所述出油口设有第二压力传感器，通过第一压力传感器与第二压力传感器之间的差值计算F，所述幅度调节装置(120)上还设有第一角度传感器，通过所述第一角度传感器计算β，所述吊臂(130)的伸缩端上
5.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：还包括装载平台(200)，所述装载平台(200)沿行进方向的两侧分别设有一所述安装位(210)。
6.根据权利要求5所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述装载平台(200)上靠近一所述安装位(210)的一侧沿行进方向间隔设有第一车载称重传感器(220)和第二车载称重传感器(230)，所述装载平台(200)上靠近另一所述安装位(210)的一侧沿行进方向间隔设有第三车载称重传感器(240)和第四车载称重传感器(250)；
7.根据权利要求6所述的山地运输车控制方法，其特征在于：在发出偏载报警提示后的流程如下：
8.根据权利要求1至7任一项所述的山地运输车控制方法，其特征在于：运输车还包括底盘(300)，所述底盘(300)上设置有安全防护装置(310)，所述安全防护装置(310)设有固定伸出端(311)，所述固定伸出端(311)朝向地面设置，且能够自所述底盘(300)上伸出并扎入地面。
9.根据权利要求8所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述安全防护装置(310)还设有自救装置(312)，所述自救装置(312)包括拉动绳和收卷机构，所述收卷机构设置于所述底盘(300)上，所述拉动绳的一端固定于所述收卷机构的输出轴上，且所述拉动绳缠绕于所述输出轴上；
10.根据权利要求9所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述底盘(300)上设有履带(320)，并通过所述履带(320)沿行进方向运动，所述履带(320)内设有张紧力传感器，所述张紧力传感器用于检测履带(320)的张紧力；
11.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：还包括摆转调节装置(400)，用于调节长物料相对水平面的倾斜角度；
12.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：还包括油箱(500)，所述油箱(500)内设有储油腔(510)、第一检测装置(520)和第二检测装置(530)，所述第一检测装置(520)与所述第二检测装置(530)分别设置于所述储油腔(510)的一对对角位置，以测量油浪的平均液位；
13.一种山地运输车，其特征在于，包括：权利要求1至12任一项所述使用的山地运输车控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种山地运输车控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述吊装机构(100)包括底座(110)、幅度调节装置(120)和可伸缩的吊臂(130)，所述吊臂(130)与所述底座(110)铰接相连，所述幅度调节装置(120)的一端与所述吊臂(130)铰接相连，且能够通过所述幅度调节装置(120)的伸缩，以调节所述吊臂(130)绕所述底座(110)上下摆转的角度；
3.根据权利要求2所述的山地运输车控制方法，其特征在于：在起吊过程中，当m1＞m2max时，发出所述吊装机构(100)的侧翻报警提示，并限制所述吊装机构(100)的工作，使其停止起吊。
4.根据权利要求2所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述幅度调节装置(120)为液压驱动，且所述幅度调节装置(120)具有进油口和出油口，所述进油口设有第一压力传感器，所述出油口设有第二压力传感器，通过第一压力传感器与第二压力传感器之间的差值计算f，所述幅度调节装置(120)上还设有第一角度传感器，通过所述第一角度传感器计算β，所述吊臂(130)的伸缩端上设有第一位移传感器和第二角度传感器，通过所述第一位移传感器计算重心的位置及a、b的数值，通过所述第二角度传感器计算α。
5.根据权利要求1所述的山地运输车控制方法，其特征在于：还包括装载平台(200)，所述装载平台(200)沿行进方向的两侧分别设有一所述安装位(210)。
6.根据权利要求5所述的山地运输车控制方法，其特征在于：所述装载平台(200)上靠近一所述安装位(210)的一侧沿行进方向间隔设有第一车载称重传感器(220)和第二车载称重传感器(230)，所述装载平台(200)上靠近另一所述安装位(210)的一侧沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：王祁东，杨永洲，郭志斌，莫子坤，吴俊雯，易南健，邹永兴，程浩，陈雨阳，
申请(专利权)人：株洲旭阳机电科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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