【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及设施检测，尤其涉及一种基于mr的地下管线巡检方法、mr设备及存储介质。
技术介绍
1、地下管线巡检是城市基础设施维护的重要工作。传统的地下管线巡检方式主要依赖于人工现场检测。但是，人工现场巡检效率低下，很难直观的获得地下管线的具体分布位置，巡检质量难以保证。
2、随着虚拟现实技术的发展，可以将虚拟信息叠加在真实世界中，用户可以观看到虚拟图像与现实相叠加的效果。但是，目前通过虚拟现实技术无法实时、直观地展示地下管线的位置与状态。并且，由于虚拟图像在现实场景的叠加展示存在一定的位置偏差，致使地下管线的虚拟展示精度较低，无法满足地下管线的日常巡检要求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于mr的地下管线巡检方法、mr设备及存储介质，以在现实场景中，直观且准确地叠加展示虚拟生成的地下管线，满足地下管线的日常巡检要求。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于mr的地下管线巡检方法，该方法包括：
3、确定mr设备的当前位置经纬坐标；
4、标定世界坐标中的绝对北向，并获取所述mr设备的本体系坐标系的相对北向，以根据绝对北向校准所述本体系坐标系；
5、获取与所述当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据；
6、根据所述当前位置经纬坐标及所述绝对北向，融合所述地下管线数据、所述mr设备拍摄的实景图像，在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像。
7、可选的，所述标定世界坐标中的绝对北向，并获取所述
8、分别测定地面上第一定位点和第二定位点的经纬坐标，并根据所述第一定位点和第二定位点确定目标定位线，所述目标定位线为第一定位点和第二定位点的连线；
9、确定所述目标定位线的延伸方向与所述绝对北向的朝向偏差；
10、对位于所述目标定位线上且朝向与所述目标定位线的延伸方向相同的目标物体进行扫描，确定所述目标物体在所述本体系坐标系中的相对朝向；
11、根据所述朝向偏差对所述相对朝向进行校准，使得所述本体系坐标系的相对北向朝向所述绝对北向。
12、可选的，所述目标物体包括目标二维码。
13、可选的，获取与当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据，包括：
14、在当前位置经纬坐标下，结合所述实景图像的实景信息和/或所述mr设备的运行状态，分析并确定所述mr设备的可视区域范围；
15、根据所述可视区域范围，动态调整加载范围设定阈值，所述加载范围设定阈值用于限定需要获取的地下管线数据的大小和范围；
16、根据当前位置经纬坐标以及加载范围设定阈值，获取对应的地下管线数据。
17、可选的，所述运行状态包括数据传输速度，所述实景信息包括环境可见度，所述加载范围设定阈值与所述数据传输速和/或所述环境可见度呈正相关。
18、可选的，所述在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像，包括：
19、接收渲染方式指令，所述渲染方式包括二维渲染、三维渲染，所述二维渲染用于将地下管线数据在所述显示界面进行平面渲染，所述三维渲染用于将地下管线数据在所述显示界面进行立体渲染；
20、响应于渲染方式指令，渲染生成地下管线模型图像。
21、可选的，所述在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像的步骤之后，还包括：
22、获取交互指令，所述交互指令包括下述至少一项：语音指令、手势指令以及按键指令；
23、根据所述交互指令完成对地下管线模型图像的虚拟操作修改，并生成操作记录及修改后的地下管线模型图像；
24、存储所述操作记录和所述修改后的地下管线模型图像。
25、可选的，所述地下管线数据包括已建成的地下管线模型、以及未生成地下管线模型的管线关键点数据；
26、在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像包括：
27、根据与已建成地下管线模型相对应的坐标位置和绝对北向，将已建成地下管线模型渲染生成在mr设备的显示界面；
28、根据与未生成地下管线模型的管线关键点数据相对应的坐标位置和绝对北向，利用未生成地下管线模型的管线关键点数据实时建模生成地下管线在线模型，并渲染生成在mr设备的显示界面。
29、根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于mr的地下管线巡检装置，由mr设备执行，该装置包括：
30、当前位置经纬坐标确定模块，用于确定mr设备的当前位置经纬坐标；
31、本体系坐标系校准模块，用于标定世界坐标中的绝对北向，并获取所述mr设备的本体系坐标系的相对北向，以根据绝对北向校准所述本体系坐标系；
32、地下管线数据获取模块，用于获取与所述当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据；
33、地下管线模型图像生成模块，用于根据所述当前位置经纬坐标及所述绝对北向，融合所述地下管线数据、所述mr设备拍摄的实景图像，在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像。
34、根据本专利技术的另一方面，提供了一种mr设备，所述mr设备包括：
35、至少一个处理器；以及
36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
37、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于mr的地下管线巡检方法。
38、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于mr的地下管线巡检方法。
39、本专利技术实施例的技术方案，通过确定mr设备的当前位置经纬坐标；标定世界坐标中的绝对北向，并获取mr设备的本体系坐标系的相对北向，以根据绝对北向校准本体系坐标系；获取与当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据；根据当前位置经纬坐标及绝对北向，融合地下管线数据、mr设备拍摄的实景图像，在mr设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像，解决了虚拟图像在现实场景的叠加展示存在一定的位置偏差，致使地下管线的虚拟展示精度较低的问题，通过mr设备可以将虚拟信息与真实场景融合，实现对地下管线的更直观高效的巡检；通过对mr设备本体系坐标系校准，根据当前位置经纬坐标及绝对北向，融合地下管线数据、mr设备拍摄的实景图像，减小了叠加的虚拟图像的位置偏差，提高地下管线巡检的准确性。
40、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于MR的地下管线巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定世界坐标中的绝对北向，并获取所述MR设备的本体系坐标系的相对北向，以根据绝对北向校准所述本体系坐标系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括目标二维码。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括数据传输速度，所述实景信息包括环境可见度，所述加载范围设定阈值与所述数据传输速和/或所述环境可见度呈正相关。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在MR设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在MR设备的显示界面渲染生成地下管线模型图像的步骤之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地下管线数据包括已建成的地下管线模型、以及未生成地下管线模型的管线关键点数据；
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10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的基于MR的地下管线巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于mr的地下管线巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定世界坐标中的绝对北向，并获取所述mr设备的本体系坐标系的相对北向，以根据绝对北向校准所述本体系坐标系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括目标二维码。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与当前位置经纬坐标相对应的地下管线数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运行状态包括数据传输速度，所述实景信息包括环境可见度，所述加载范围设定阈值与所述数据传输速和/或所述环境可见度呈正相关。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：曹根银，梁斌昌，赵志良，王宏飞，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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