【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人视觉，尤其涉及物体点云重叠识别方法、装置、设备、机器人和存储介质。
技术介绍
1、随科技的发展，技术的进步，机器人已逐渐进入人类社会的各个领域。机器人的自主运动和定位需要借助环境地图来实现，传统的机器人存储的环境地图中只包括环境的几何信息，因此机器人只能执行一些简单的移动，缺乏理解环境的能力，无法对复杂语义栅格地图场景下的重叠物体进行精准识别。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种物体点云重叠识别方法，提升了物体重叠判断的准确性，有助于机器人理解复杂环境下的物体摆放，提高了机器人的智能化程度。
2、本申请还提出一种物体点云重叠识别装置、电子设备、机器人和存储介质。
3、根据本申请第一方面实施例的物体点云的重叠识别方法，包括：获取第一物体的第一物体点云和第二物体的第二物体点云；其中第一物体点云的点数小于或等于第二物体点云的点数；确定第一物体点云中每一点与第二物体点云中所有点的最近点之间的识别距离；将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，以根据第一对比结果确定重叠点个数；根据重叠点个数和第一物体点云的点数，得到重叠率；将重叠率和第一预设阈值作对比，以根据第二对比结果确定第一物体和第二物体的重叠识别结果。
4、根据本申请实施例的物体点云的重叠识别方法，根据物体点云之间的距离确定两个物体点云的重叠率，根据重叠率来判断物体点云是否重叠，提升了物体重叠判断的准确性；有助于机器人理解复杂环境下的
5、根据本申请的一个实施例，将重叠率和第一预设阈值作对比，以根据第二对比结果确定第一物体和第二物体的重叠识别结果，包括：当重叠率大于或等于第一预设阈值时，判定第一物体和第二物体重叠；当重叠率小于第一预设阈值时，判定第一物体和第二物体不重叠。
6、根据本申请的一个实施例，判定第一物体和第二物体重叠之后，包括：在第一物体点云的点数小于第二物体点云的点数时，第一物体点云被标记删除；在第一物体点云的点数等于第二物体点云的点数时，第一物体点云或第二物体点云被标记删除。
7、根据本申请的一个实施例，将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，以根据第一对比结果确定重叠点个数，包括：将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，得到第一对比结果；其中第一对比结果包括小于或等于第一预设距离的识别距离；基于第一对比结果，确定所有识别距离中小于或等于第一预设距离的数量，并将数量作为重叠点个数。
8、根据本申请的一个实施例，获取第一物体的第一物体点云和第二物体的第二物体点云，包括：基于语义栅格地图进行物体点云提取，得到物体点云集合；从物体点云集合中获取两个未被标记删除的物体点云；将两个未被标记删除的物体点云的点数进行数值比较；根据比较结果从两个未被标记删除的物体点云中确定第一物体点云和第二物体点云。
9、根据本申请的一个实施例，基于语义栅格地图进行物体点云提取，得到物体点云集合，包括：从语义栅格地图中提取多个语义点云；对多个语义点云进行聚类处理，得到多个物体点云；基于多个物体点云确定物体点云集合。
10、根据本申请的一个实施例，基于多个物体点云确定物体点云集合，包括：通过点云分类模型将多个物体点云中分类正确的物体点云作为目标物体点云；基于目标物体点云确定物体点云集合。
11、根据本申请第二方面实施例的物体点云的重叠识别装置，包括：获取模块，用于获取第一物体的第一物体点云和第二物体的第二物体点云；其中第一物体点云的点数小于或等于第二物体点云的点数；距离确定模块，用于确定第一物体点云中每一点与第二物体点云中所有点的最近点之间的识别距离；距离对比模块，用于将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，以根据第一对比结果确定重叠点个数；重叠率确定模块，用于根据重叠点个数和第一物体点云的点数，得到重叠率；阈值对比模块，用于将重叠率和第一预设阈值作对比，以根据第二对比结果确定第一物体和第二物体的重叠识别结果。
12、根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如上述任一种物体点云重叠识别方法。
13、根据本申请第四方面实施例的机器人，包括控制单元；控制单元用于执行上述任一种物体点云重叠识别方法。
14、根据本申请第五方面实施例的非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种物体点云重叠识别方法。
15、本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
16、根据物体点云之间的距离确定两个物体点云的重叠率，根据重叠率来判断物体点云是否重叠，提升了物体重叠判断的准确性；
17、有助于机器人理解复杂环境下的物体摆放，在语义层次上更加理解环境信息，提高机器人的智能化程度，为机器人的复杂的行为决策、人机交互等任务提供信息支持。
18、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种物体点云的重叠识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述将所述重叠率和第一预设阈值作对比，以根据第二对比结果确定所述第一物体和所述第二物体的重叠识别结果，包括：
3.根据权利要求2所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述判定所述第一物体和所述第二物体重叠之后，包括：
4.根据权利要求1所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，以根据第一对比结果确定重叠点个数，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述获取第一物体的第一物体点云和第二物体的第二物体点云，包括：
6.根据权利要求5所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述基于语义栅格地图进行物体点云提取，得到物体点云集合，包括：
7.根据权利要求6所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述基于所述多个物体点云确定所述物体点云集合，包括：
8.一种物体点云的重叠识别装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种物体点云的重叠识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述将所述重叠率和第一预设阈值作对比，以根据第二对比结果确定所述第一物体和所述第二物体的重叠识别结果，包括：
3.根据权利要求2所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述判定所述第一物体和所述第二物体重叠之后，包括：
4.根据权利要求1所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述将每一识别距离和第一预设距离分别作对比，以根据第一对比结果确定重叠点个数，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述获取第一物体的第一物体点云和第二物体的第二物体点云，包括：
6.根据权利要求5所述的物体点云的重叠识别方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张智胜，区志财，梅江元，刘三军，李育胜，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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