【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及热水器内胆抓取设备，尤其是一种热水器内胆多维自动抓取系统及抓取内胆的方法。
技术介绍
1、现有的热水器内胆生产存在许多工序，如机器人自动上件、自动转件，自动下件、打砂或酸洗、涂搪、烘干和烧成等诸多工序。
2、在这些工序中，都存在要将热水器内胆进行转件，如从一个工序将内胆转挂到输送链的吊钩上，这种情况下，所有吊钩的高度一致，不同型号大小的热水器内胆吊挂在吊钩上，内胆顶部高度相同，但内胆底部离地高度不同，即内胆底部高度不相同，不齐平。另外，机器手转移内胆到两工位涂搪机或两工位以上的涂搪机上进行涂搪作业时，涂搪机上放置内胆的底座高度是同一水平高度，造成不同型号的内胆无法进行混和生产，因为机器手抓取2个以上不同型号的内胆后，由于内胆高度不一样，造成底部不平齐，无法放到涂搪机上进行涂搪作业。在涂搪之后，当机器手再次把内胆从涂搪机转挂到烧成线输送链吊钩上时，由于不同型号的内胆顶上的吊耳是不平齐的，而烧成线输送链上的吊钩又是平齐的，造成无法把机器手中的每个内胆都挂上吊钩，不能混产，只能同时生产同一种型号的产品。另外，又因为某些生产线的输送链吊钩间距和另一些生产线的间距不一样，例如打砂线的间距一般为800mm,酸洗线的吊篮间距一般为600mm,涂搪机放置内胆的底座间距和烧成线输送吊钩间距一般为600mm,现有的机器人的机器手无法对两种不同间距内胆进行处理。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种通用于各种状态的生产线使用的可以调节热水器内胆在机器人手爪上的高度或/间
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、提供一种热水器内胆多维自动抓取系统，包括：
4、热水器内胆识别子系统，用于采集热水器内胆型号的标识，并将采集的数据输送给机器人或移栽机；
5、机器人或移栽机控制子系统，根据热水器内胆识别子系统所输送的数据向抓取手爪发送相应的控制信号；
6、抓取手爪，具有至少两个手爪夹抱机构，两个所述手爪夹抱机构并列排布，每个手爪夹抱机构都具有独立的可受控于机器人或移栽机控制子系统的热水内胆的高度调节机构；所述高度调节机构将相邻的热水器内胆以上平齐或下平齐对正。
7、作为对本专利技术的改进，本专利技术还包括热水器内胆间距调节机构，所述热水器内胆间距调节机构用于将相邻的手爪夹抱机构的中心间距调整到预定间距。
8、作为对本专利技术的改进，所述热水器内胆间距调节机构是气缸，其中一个手爪夹抱机构与气缸的顶杆自由端连接。
9、作为对本专利技术的改进，所述热水器内胆间距调节机构包括第一丝杆螺母结构及第一伺服电机，其中一个手爪夹抱机构与第一丝杆螺母结构的螺母连接。
10、作为对本专利技术的改进，所述热水器内胆识别子系统是红外光电管检测系统，红外光电管检测系统将竖直排列的若干红外管的扫描信息传送给机器人或移栽机控制子系统。
11、作为对本专利技术的改进，所述热水器内胆识别子系统包括3d照相机，所述3d照相机将拍摄到的数字照片信息传送给机器人或移栽机控制子系统。
12、作为对本专利技术的改进，所述热水器内胆识别子系统是扫描系统，所述扫描系统将热水器内胆上的标识信息扫措传送给机器人或移栽机控制子系统。
13、作为对本专利技术的改进，所述抓取手爪包括固定座，安装于该固定座的第一动力装置、第二动力装置、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪对称，所述第一动力装置、第二动力装置分别用于驱动第一夹爪、第二夹爪运动从而使第一夹爪、第二夹爪4相互靠近抱合工件或相互远离松开工件，所述固定座与安装底板设有高度调节机构。
14、作为对本专利技术的改进，所述高度调节机构包括设置于所述固定座与安装底板之间的直线导轨和第二丝杆螺母结构，所述固定座设在所述第二丝杆螺母结构的螺母上，以及第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆螺母结构的螺母上下往复移动。
15、提供一种使用上述的热水器内胆多维自动抓取系统抓取内胆的方法，包括如下步骤：
16、s1、热水器内胆型号识别步骤，在输送线上采集热水器内胆型号的标识，并将采集的数据输送给机器人或移栽机；
17、s2、机器人或移栽机按照预定的轨迹运动到指定的抓取位置，抓取热水器内胆，并按预先收到的热水器内胆型号信息，调整手爪夹抱机构上下位置，使热水器内胆上平齐或下平齐；
18、s3、机器人或移栽机将调整好了的热水内胆送到下一工序。
19、作为对本专利技术的改进，s4、在s2之前或s2步之后还包括热水器内胆间距调节步骤，机器人或移栽机按预收到的间距信号指令，将相邻两热水器内胆的间距调整到预定间距。
20、本专利技术由于采用了包括热水器内胆识别子系统，用于采集热水器内胆型号的标识，并将采集的数据输送给机器人；机器人或移栽机控制子系统，根据热水器内胆识别子系统所输送的数据向抓取手爪发送相应的控制信号；抓取手爪，具有至少两个手爪夹抱机构，两个所述手爪夹抱机构并列排布，每个手爪夹抱机构都具有独立的可受控于机器人或移栽机控制子系统的热水内胆的高度调节机构；所述高度调节机构将相邻的热水器内胆以上平齐或下平齐对正的结构，所以，本专利技术抓取内胆后可调节每个内胆的上下高度或/和左右的间距，来匹配涂搪机和烧成线的高度和间距，实现同一个热水器内胆多维自动抓取系统可同时用于各种状态的热水器内胆进行转件、上件或下件等工序。同进，本专利技术还可实现单胆型热水器内胆和双胆型热水器内胆的通用。
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1.一种热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，还包括热水器内胆间距调节机构，所述热水器内胆间距调节机构用于将相邻的手爪夹抱机构的中心间距调整到预定间距。
3.根据权利要求2所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆间距调节机构是气缸，其中一个手爪夹抱机构与气缸的顶杆自由端连接。
4.根据权利要求2所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆间距调节机构包括第一丝杆螺母结构及第一伺服电机，其中一个手爪夹抱机构与第一丝杆螺母结构的螺母连接。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆识别子系统是红外光电管检测系统，红外光电管检测系统将竖直排列的若干红外管的扫描信息传送给机器人或移栽机控制子系统。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆识别子系统包括3D照相机，所述3D照相机将拍摄到的数字照片信息传送给机器人或移栽机控制子
7.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆识别子系统是扫描系统，所述扫描系统将热水器内胆上的标识信息扫措传送给机器人或移栽机控制子系统。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述抓取手爪包括固定座（31），安装于该固定座（31）的第一动力装置（321）、第二动力装置（322）、第一夹爪（33）和第二夹爪（34），所述第一夹爪（33）和第二夹爪（34）对称，所述第一动力装置（321）、第二动力装置（322）分别用于驱动第一夹爪（33）、第二夹爪（34）运动从而使第一夹爪（33）、第二夹爪（34）相互靠近抱合工件或相互远离松开工件，所述固定座（31）与安装底板设有高度调节机构。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述高度调节机构包括设置于所述固定座（31）与安装底板之间的直线导轨和第二丝杆螺母结构，所述固定座（31）设在所述第二丝杆螺母结构的螺母上，以及第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆螺母结构的螺母上下往复移动。
10.一种使用权利要求1-9中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统抓取内胆的方法，其特征在于，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，还包括热水器内胆间距调节机构，所述热水器内胆间距调节机构用于将相邻的手爪夹抱机构的中心间距调整到预定间距。
3.根据权利要求2所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆间距调节机构是气缸，其中一个手爪夹抱机构与气缸的顶杆自由端连接。
4.根据权利要求2所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆间距调节机构包括第一丝杆螺母结构及第一伺服电机，其中一个手爪夹抱机构与第一丝杆螺母结构的螺母连接。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆识别子系统是红外光电管检测系统，红外光电管检测系统将竖直排列的若干红外管的扫描信息传送给机器人或移栽机控制子系统。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维自动抓取系统，其特征在于，所述热水器内胆识别子系统包括3d照相机，所述3d照相机将拍摄到的数字照片信息传送给机器人或移栽机控制子系统。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的热水器内胆多维...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯亮，朱海啸，李如涛，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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