【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于agv搬运，尤其涉及一种多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车。
技术介绍
1、自动导向车(agv) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。人工智能技术如理解与搜索、任务与路径规划、模糊与神经网络控制技术的发展，使agv向着智能化和自主化方向发展。agv的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。
2、现有专利文献如cn202222660080.6一种免掉头回转夹抱车，公开了包括行走底座，回转车身，举升机构，移动门架，升降架，抱夹机构，回转支承。上述小车可以实现水平、升降、旋转的定位搬运货物，虽然其具备转向功能，小车在万向轮的驱动下仅能完成大致位置的定位，且依赖于地面为绝对水平的状态，在一些高低不平的位置上存在搬运的精度偏差。
3、现有专利文件如cn201921102869.1一种可多方位抓取物料的行走机器人，夹持机构包括导轨安装板、横移机构组件、摆动机构组件和夹爪，横移机构组件表面安装有摆动组件驱动装置和驱动轮，转轴上端连接有从动轮。上述夹持机构可以实现多方位的抓取物料，对于抓取精度的要求不高，可以拾取小型部件，针对大型重型货物存在夹持力不足的问题。
4、现有专利文件如cn202222509975.x一种具备棒料翻转功能的吊具及起重机。公开了抱夹式夹具由夹钳臂、夹爪、夹紧油缸以及与滑架二连接的回转机构
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述技术问题，而提供多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，从而实现多个自由度同步调节agv姿态，能快速精准的夹抱货物。为了达到上述目的，本专利技术技术方案如下：
2、多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，包括agv自动行走机构，所述agv自动行走机构包括底盘结构，还包括设置于agv自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。
3、具体的，所述舵轮模组包括安装板、设置于安装板底部且受驱动平移的斜块、设置于安装板下方的承载框架、设置于承载框架顶部且配合抵靠斜块的若干固定轮、以及设置于承载框架底部且与其弹性连接的卧式舵轮和万向轮；所述安装板与底盘结构可拆卸连接固定，所述斜块的斜面上设置配合至少一固定轮的固定槽，所述固定轮的表面抵靠接触斜块。
4、具体的，所述安装板的底部两侧设置有水平的第一导轨，所述斜块的两侧匹配安装于第一导轨上。
5、具体的，所述承载框架的侧边设置有竖直的若干第二导轨，所述第二导轨上的滑块安装于底盘结构内。
6、具体的，所述举升机构包括受驱动水平移动的横移平台、设置于横移平台上一级门架、与一级门架靠接设置且受驱动升降的二级门架、以及连接横移平台和一级门架之间的斜拉杆。
7、具体的，所述一级门架上设置有间隔布置的一组升降液压缸，一组升降液压缸的驱动端连接二级门架，所述二级门架的顶端设置有一组间隔布置的链轮和配合链轮的承重链条，所述承重链条的一端连接一级门架的侧边，所述承重链条的另一端连接侧移机构。
8、具体的，所述侧移机构包括三级门架、安装于三级门架上且受驱动平移的货台；所述三级门架的两侧设置有若干侧导轮，所述二级门架的两侧设置有容置三级门架的导槽，所述侧导轮沿导槽滑动配合。
9、具体的，所述回转机构包括回转座、设置于回转座与货台之间的回转支承。
10、具体的，所述回转座的底部设置有直线导轨，各组夹爪的顶端设置有配合直线导轨的安装座，所述安装座与夹爪铰接设置，相邻夹爪之间设置有横推液压缸，所述安装座的两侧分别设置有驱动一组夹爪的夹抱液压缸。
11、具体的，所述夹爪上设置有用于检测夹抱货物压力的压力传感器、用于检测接触货物位置的接近传感器、以及用于检测一组夹爪之间相对间距的位移传感器。
12、与现有技术相比，本专利技术多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车的有益效果主要体现在：
13、通过在底盘结构上设置多个舵轮模组，配合举升机构、回转机构和抓取机构能够从多个自由度调节抓取机构的抱夹精度，适用于agv自动行走机构精准定位至货物位置，提高抱夹的准确性，避免货物因抱夹不到位而发生坠落风险；底盘结构内设置多个舵轮模组，通过调节底盘结构的四周位置高度，能够保持底盘结构处于水平状态，进而提高抓取机构的轴线对位至货物中线的准确性，有利于视觉识别装置进行快速识别并计算反馈调节抓取机构的状态，给抓取机构对位货物的抓取点位置带来一定的便捷性，提高对位抓取的效率；举升机构具备横向移动和升降移动的功能，同时，侧移机构还能对agv自动行走机构确定大致位置后，再次微调移动货台，避免agv自动行走机构反复移动调节造成的不便，提高货台的定位效率；抓取机构采用视觉定位和传感器定位结合的方式定位抓取货物，视觉定位对货物外包络线的位置和姿态进行准确识别，并反馈小车进行多个自由度位置调节，传感器定位确保夹爪抓取位置始终保持在货物的搬运平衡点位置，提高抓取机构的定位速度和精度。
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1.多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，包括AGV自动行走机构，所述AGV自动行走机构包括底盘结构，其特征在于：还包括设置于AGV自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。
2.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述舵轮模组包括安装板、设置于安装板底部且受驱动平移的斜块、设置于安装板下方的承载框架、设置于承载框架顶部且配合抵靠斜块的若干固定轮、以及设置于承载框架底部且与其弹性连接的卧式舵轮和万向轮；所述安装板与底盘结构可拆卸连接固定，所述斜块的斜面上设置配合至少一固定轮的固定槽，所述固定轮的表面抵靠接触斜块。
3.根据权利要求2所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬
4.根据权利要求2所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述承载框架的侧边设置有竖直的若干第二导轨，所述第二导轨上的滑块安装于底盘结构内。
5.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述举升机构包括受驱动水平移动的横移平台、设置于横移平台上一级门架、与一级门架靠接设置且受驱动升降的二级门架、以及连接横移平台和一级门架之间的斜拉杆。
6.根据权利要求5所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述一级门架上设置有间隔布置的一组升降液压缸，一组升降液压缸的驱动端连接二级门架，所述二级门架的顶端设置有一组间隔布置的链轮和配合链轮的承重链条，所述承重链条的一端连接一级门架的侧边，所述承重链条的另一端连接侧移机构。
7.根据权利要求6所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述侧移机构包括三级门架、安装于三级门架上且受驱动平移的货台；所述三级门架的两侧设置有若干侧导轮，所述二级门架的两侧设置有容置三级门架的导槽，所述侧导轮沿导槽滑动配合。
8.根据权利要求7所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述回转机构包括回转座、设置于回转座与货台之间的回转支承。
9.根据权利要求8所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述回转座的底部设置有直线导轨，各组夹爪的顶端设置有配合直线导轨的安装座，所述安装座与夹爪铰接设置，相邻夹爪之间设置有横推液压缸，所述安装座的两侧分别设置有驱动一组夹爪的夹抱液压缸。
10.根据权利要求1所述的多自由度调节AGV姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述夹爪上设置有用于检测夹抱货物压力的压力传感器、用于检测接触货物位置的接近传感器、以及用于检测一组夹爪之间相对间距的位移传感器。
...【技术特征摘要】
1.多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，包括agv自动行走机构，所述agv自动行走机构包括底盘结构，其特征在于：还包括设置于agv自动行走机构上用于前后调节和升降调节的举升机构，设置于举升机构上用于左右调节的侧移机构、设置于侧移机构上用于偏航调节的回转机构、以及受回转机构驱动旋转的抓取机构，所述底盘结构的底部安装有调节其倾斜高度用于俯仰调节和滚转调节的若干舵轮模组，所述抓取机构包括相邻间距可调且开合夹抱设置的若干组夹爪、设置于夹爪端部的防滑夹板、设置于侧移机构上的视觉识别装置、以及设置于各夹爪内侧的若干传感器。
2.根据权利要求1所述的多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述舵轮模组包括安装板、设置于安装板底部且受驱动平移的斜块、设置于安装板下方的承载框架、设置于承载框架顶部且配合抵靠斜块的若干固定轮、以及设置于承载框架底部且与其弹性连接的卧式舵轮和万向轮；所述安装板与底盘结构可拆卸连接固定，所述斜块的斜面上设置配合至少一固定轮的固定槽，所述固定轮的表面抵靠接触斜块。
3.根据权利要求2所述的多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述安装板的底部两侧设置有水平的第一导轨，所述斜块的两侧匹配安装于第一导轨上。
4.根据权利要求2所述的多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述承载框架的侧边设置有竖直的若干第二导轨，所述第二导轨上的滑块安装于底盘结构内。
5.根据权利要求1所述的多自由度调节agv姿态高精度夹抱式搬运小车，其特征在于：所述举升...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩深深，聂勇刚，吴光，
申请(专利权)人：健芮智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：
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