【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机设备，具体而言，涉及一种动力装置及具有该动力装置的机器人。
技术介绍
1、现有技术中的电动缸通常为对称结构，在安装电动缸时往往对安装精度的要求很高，导致设备的安装难度和装配成本较大。
技术实现思路
1、本申请提供动力装置及机器人，以解决上述技术问题。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、一种动力装置，包括壳体、定子、转子、输出组件和定位组件。定子固定设于壳体的内壁。转子可转动地设于定子内。输出组件传动连接转子，且输出组件的一端伸出壳体。定位组件包括连接件和关节轴承，连接件可拆卸地连接输出组件或壳体，连接件设安装槽，关节轴承包括轴承内圈和轴承外圈，轴承外圈固定设于安装槽，轴承内圈设于轴承外圈内，轴承内圈的外周侧具有第一曲面，轴承外圈的内周侧具有第二曲面，第一曲面与第二曲面转动配合，轴承内圈的轴线可相对轴承外圈的轴线倾斜。
4、如此，通过在壳体端部或输出端安装关节轴承，可转动配合的曲面结构使得轴承内圈和轴承外圈可以在三维空间内转动，能在动力装置装配时抵消掉一部分平行度要求，降低动力装置的安装固定的难度和装配成本。
5、在一种可能的实施方式中：沿转子的轴向方向，两定位组件分别位于壳体的相对两端，一定位组件可拆卸地连接输出组件伸出壳体的一端，另一定位组件可拆卸地连接壳体。
6、在一种可能的实施方式中：输出组件包括丝杆螺母、多个滚柱和丝杆，丝杆螺母可转动地设于壳体内，转子套设于丝杆螺母的外周，丝杆设于丝杆螺母内，多个
7、在一种可能的实施方式中：所述动力装置还包括：驱动控制器，设于壳体内，驱动控制器电连接转子和定子；编码器，设于输出组件收容于壳体内的一端，编码器电连接驱动控制器。
8、在一种可能的实施方式中：驱动控制器包括电池模块，电池模块电连接编码器，用于提供电能至编码器。
9、在一种可能的实施方式中：壳体包括主体部、第一端盖和第二端盖，第一端盖和第二端盖分别连接于主体部的相对两端，定子、转子、输出组件、驱动控制器和编码器收容于主体部的内腔中，输出组件的一端伸出第一端盖并连接一定位组件，另一定位组件连接第二端盖。
10、在一种可能的实施方式中：动力装置还包括力传感器，力传感器设于第二端盖，驱动控制器电连接力传感器。
11、在一种可能的实施方式中：动力装置还包括隔热件，隔热件设于第二端盖朝向主体部的一侧，且隔热件设置于驱动控制器与力传感器之间。
12、在一种可能的实施方式中：主体部包括相连接的第一壳体和第二壳体，第一端盖设于第一壳体远离第二壳体的一侧，第二端盖设于第二壳体远离第一壳体的一侧，定子固定设于第一壳体的内壁，转子和输出组件可转动地设于第一壳体内，驱动控制器固定设于第二壳体内。
13、在一种可能的实施方式中：主体部还包括安装盘，安装盘的周侧固定连接于第一壳体与第二壳体之间，输出组件朝向驱动控制器的一端部分设于安装盘，且输出组件可相对安装盘转动，编码器设于安装盘，用于检测输出组件的转动位置。
14、本申请的实施例还提供一种机器人，包括控制系统、机械结构和上述实施例所述的动力装置，动力装置传动连接机械结构，控制系统电连接动力装置。
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1.一种动力装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，所述动力装置还包括：
5.根据权利要求4所述的动力装置，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的动力装置，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的动力装置，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的动力装置，其特征在于：
9.根据权利要求6所述的动力装置，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的动力装置，其特征在于：
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括控制系统、机械结构和权利要求1-10任一项所述的动力装置，所述动力装置传动连接所述机械结构，所述控制系统电连接所述动力装置。
【技术特征摘要】
1.一种动力装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，所述动力装置还包括：
5.根据权利要求4所述的动力装置，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的动力装置，其特征在于：
7.根据权利要求6所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张腾涛，黄诗轩，唐宇佳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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