【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及理，尤其涉及一种清管器区间定位检测方法与装置。
技术介绍
1、清管器用于管道内的清理工作，通常随气体、液体介质而移动，移动速度通常控制在3.5～5m/s，在不同介质中速度有差异，极端速度可达0.1-10m/s，可以携带其他配件完成更多管道检测任务。
2、目前，对于清管器在管道内的定位方法，多采用给管道内清管器安装一个发射机，地面部署一个信号接收机，当清管器经过接收机接收信号的区段时，接收机会收到发射机的发射信号，从而判断出清管器从该区段经过，通过在不同区段设置多个地面接收机，就可判断出清管器在多个地面接收机中的具体哪个区间位置，从而实现清管器的区间定位。对于清管器上发射电磁信号的发射机，其发射的电磁信号通常在20-24hz的频率范围内，因为该频率下，电磁信号穿透管道的能力较强，且交变电磁信号相较于静态磁场信号更容易实现区分检测。然而，这种信号的特点是频率较低，导致在土壤层附近有较多因素的低频电磁干扰，且低频信号难以实现载波信息传输，加上清管器本身的移动，对于信号的识别增加了难度。
3、因此，现有对清管器的区间定位方法不够精准。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种清管器区间定位检测方法与装置。
2、一种清管器区间定位检测方法，包括：
3、通过接收机获取原始信号；
4、根据所述原始信号，确定若干特征参数；
5、将所述若干特征参数输入波形检测模型，通过该波形检测模型预测所述待测信号是否来自清管器上的发
6、如上所述的清管器区间定位检测方法，所述根据所述原始信号，确定若干特征参数包括：
7、通过重力传感器和加速度传感器测量的数据对原始信号进行补偿，以补偿后的信号作为待测信号；
8、对所述待测信号进行预处理，从预处理后的信号中提取所述若干特征参数。
9、如上所述的清管器区间定位检测方法，所述若干特征参数包括：幅值p、积分i、微分d、幅值积分pi、幅值微分pd。
10、如上所述的清管器区间定位检测方法，所述幅值p、幅值积分pi、幅值微分pd的提取包括：
11、对所述待测信号进行时域处理，得到时域信号，在所述时域信号的占空比、周期满足预设条件的情况下，从所述时域信号中提取所述幅值p、幅值积分pi、幅值微分pd；
12、其中，所述幅值p为所述时域信号的幅值；
13、所述幅值积分pi为对所述时域信号的幅值经过积分得到的幅值积分pi；
14、所述幅值微分pd为对所述时域信号的幅值经过微分得到的幅值微分pd。
15、如上所述的清管器区间定位检测方法，所述积分i、微分d的提取包括：
16、对所述待测信号进行fft变换，得到频域信号；
17、对所述频域信号的波形进行积分得到所述积分i；对所述频域信号的波形进行微分得到所述微分d。
18、如上所述的清管器区间定位检测方法，所述波形检测模型采用svm支持向量机训练得到。
19、一种清管器定位检测装置，包括：
20、检测模块、重力传感器、加速度传感器；
21、所述检测模块用于确定待测信号是否来自清管器上的发射机发射出的信号
22、所述检测模块包括：
23、获取单元，用于获取接收机接收到的原始信号；
24、补偿单元，用于通过所述重力传感器和加速度传感器测量的数据对所述原始信号进行补偿，以补偿后的信号作为待测信号；
25、预处理单元，用于对所述待测信号分别进行时域处理和频率处理；对应得到时域信号和频域信号；提取单元，用于在所述时域信号的占空比、周期满足预设条件的情况下，从所述时域信号中提取幅值p、幅值积分pi、幅值微分pd；
26、所述提取单元，还用于对所述频域信号的波形进行积分提取积分i；对所述频域信号的波形进行微分提取微分d；
27、检测单元，用于将提取的所述幅值p、积分i、微分d、幅值积分pi、幅值微分pd输入波形检测模型，通过该波形检测模型预测所述待测信号是否来自清管器上的发射机发射出的信号。
28、如上所述的清管器定位检测装置，所述检测模块、重力传感器、加速度传感器安装在接收机上，所述接收机安装在所述云台上，所述云台安装在所述固定面板上。
29、如上所述的清管器定位检测装置，在所述固定面板上配备有可拆卸的提手。
30、本专利技术提供的清管器区间定位检测方法与装置，通过从所述待测信号中提取若干特征参数，并将提取的若干特征参数输入波形检测模型来预测待测信号是否来自清管器上的发射机发射出的信号，该方法提高了清管器区间定位的精度。
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1.一种清管器区间定位检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述根据所述原始信号，确定若干特征参数包括：
3.根据权利要求1或2所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述若干特征参数包括：幅值P、积分I、微分D、幅值积分PI、幅值微分PD。
4.根据权利要求3所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述幅值P、幅值积分PI、幅值微分PD的提取包括：
5.根据权利要求3所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述积分I、微分D的提取包括：
6.根据权利要求1所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述波形检测模型采用SVM支持向量机训练得到。
7.一种清管器定位检测装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的清管器定位检测装置，其特征在于，所述检测模块、重力传感器、加速度传感器安装在接收机上，所述接收机安装在所述云台上，所述云台安装在所述固定面板上。
9.根据权利要求8所述的清管器定位检测装置，其特征在于，在所述固定面板
...【技术特征摘要】
1.一种清管器区间定位检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述根据所述原始信号，确定若干特征参数包括：
3.根据权利要求1或2所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述若干特征参数包括：幅值p、积分i、微分d、幅值积分pi、幅值微分pd。
4.根据权利要求3所述的清管器区间定位检测方法，其特征在于，所述幅值p、幅值积分pi、幅值微分pd的提取包括：
5.根据权利要求3所述的清管器区间定位检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛亮，刘增平，牟元举，肖小汀，周帅，魏义宝，徐涛龙，廖异，郭作阳，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：
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