【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联，具体而言，涉及一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法。
技术介绍
1、车辆的高精度定位(high-precisionpositioning，hpp)是车辆智能系统中环境感知技术的基础构件，通过获取车辆的航向、速度、加速度、位置和所处路段的视觉等信息，为车辆的路径规划、车道保持、自适巡航、智能泊车、盲区检测、自动紧急避障和高级别自动驾驶等车辆智能应用提供技术保障。
2、目前，通常采用全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)来实现车辆定位。然而，gnss信号抗干扰能力较弱，容易受到建筑物、树木等的遮挡，以及恶劣天气、电磁干扰等的影响，并非在所有路段所有时间都能够得到良好的gnss信号，因此现有方式难以获得高精度、高可靠的车辆定位信息。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法，主要在于能够获得高精度、高可靠的车辆定位信息。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法，包括：
3、获取待定位车辆与周围其他车辆之间的距离信息和角度信息，以及所述周围其他车辆的位置信息；
4、根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息；
5、对车载相机拍摄的相机图像进行目标对象检测，并确定所述相机图像中所述目标对
6、根据所述特征点的全局坐标信息，解算所述待定位车辆的全局位置信息；
7、基于所述初始位置信息和所述全局位置信息，确定所述待定位车辆的目标位置信息。
8、根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位装置，包括：
9、获取单元，用于获取待定位车辆与周围其他车辆之间的距离信息和角度信息，以及所述周围其他车辆的位置信息；
10、计算单元，用于根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息；
11、确定单元，用于对车载相机拍摄的相机图像进行目标对象检测，并确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息；
12、解算单元，用于根据所述特征点的全局坐标信息，解算所述待定位车辆的全局位置信息；
13、所述确定单元，还用于基于所述初始位置信息和所述全局位置信息，确定所述待定位车辆的目标位置信息。
14、根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
15、获取待定位车辆与周围其他车辆之间的距离信息和角度信息，以及所述周围其他车辆的位置信息；
16、根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息；
17、对车载相机拍摄的相机图像进行目标对象检测，并确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息；
18、根据所述特征点的全局坐标信息，解算所述待定位车辆的全局位置信息；
19、基于所述初始位置信息和所述全局位置信息，确定所述待定位车辆的目标位置信息。
20、根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
21、获取待定位车辆与周围其他车辆之间的距离信息和角度信息，以及所述周围其他车辆的位置信息；
22、根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息；
23、对车载相机拍摄的相机图像进行目标对象检测，并确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息；
24、根据所述特征点的全局坐标信息，解算所述待定位车辆的全局位置信息；
25、基于所述初始位置信息和所述全局位置信息，确定所述待定位车辆的目标位置信息。
26、本专利技术提供的一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法，与现有技术相比，能够获取待定位车辆与周围其他车辆之间的距离信息和角度信息，以及所述周围其他车辆的位置信息，并根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息，与此同时，对车载相机拍摄的相机图像进行目标对象检测，并确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息，之后根据所述特征点的全局坐标信息，解算所述待定位车辆的全局位置信息，最终基于所述初始位置信息和所述全局位置信息，确定所述待定位车辆的目标位置信息。由此可知，本专利技术在gnss信号较差的环境下，依托车路协同中的v2v技术，使gps信号缺失的车辆获取gps信号良好的车辆传递来的相关位置信息，计算得到自身的初始位置，与此同时，基于车载视觉的目标对象检测，将车辆周边特征信息同高精度地图特征匹配，解算出车辆的二次定位结果，最终将两次定位结果进行综合，得到高精度、高可靠的车辆定位信息，从而能够提升车辆定位精度。
27、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种基于V2V通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述相机图像中目标对象周围的特征点在车辆坐标系下的坐标信息，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征点的全局坐标信息，以及所述车载相机测量的所述待定位车辆与所述目标特征点之间的距离，解算所述车辆的全局位置信息，包括：
8.一种基于V2V通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位装
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于v2v通信技术与高精地图匹配的车辆高精度定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围其他车辆对应的距离信息、角度信息和位置信息，计算所述待定位车辆的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述相机图像中所述目标对象周围的特征点在地图中的全局坐标信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述相...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹涛，褚文博，周明珂，沈斌，王星，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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