【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种出胶速度控制方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的迅速发展，以及人工成本的不断上升，工业涂胶的需求也越来越大。目前，已有不少的机器人涂胶应用于汽车制造业、纺织业和材料行业等领域，通过机器人代替人力，能够减轻工作人员的工作强度、降低成本及提高工作效率。
2、然而，在机器人涂胶过程中，仍存在不少的问题，机械臂的涂胶速度与出胶量不匹配：机械臂速度提升，但出胶速度较慢，导致胶量不够而出现缝隙等质量问题，为提高涂胶质量需要工作人员监测并调整出胶量，整个过程中耗时耗力。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出了一种出胶速度控制方法、系统、装置及存储介质，能够实时计算出胶总体积，进而智能控制出胶速度。
2、本专利技术实施例第一方面公开了一种出胶速度控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、通过深度相机拍摄待涂胶物体，得到实物图片；
4、识别所述实物图片中的单位时间内新增的涂胶区域，并提取出所述涂胶区域中每个像素对应的实物高度；
5、根据所述每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积；
6、根据所述单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度。
7、进一步地，在所述通过深度相机拍摄待涂胶物体，得到实物图片这一步骤之前，所述出胶速度控制方法还包括以下步骤：
8、获取标定物的长度和宽度，根据所述长度和宽度确定所述标定物的
9、通过深度相机拍摄所述标定物，确定所述标定物的图片面积；
10、根据所述实际面积和所述图片面积确定面积伸缩比例。
11、进一步地，所述根据所述每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积包括以下步骤：
12、根据每个像素对应的实物高度和像素面积，得到每个像素的像素体积；
13、对涂胶区域的所有像素的像素体积进行累计求和，得到涂胶区域的像素总体积；
14、根据所述像素总体积和所述面积伸缩比例，确定单位出胶总体积。
15、进一步地，所述单位出胶总体积通过以下表达式得到：
16、
17、其中，ρ为面积伸缩比例，s为每个像素的像素面积，hi,j为实物图片中第i行，第j列的像素对应的实物高度。
18、进一步地，所述根据所述单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度包括以下步骤：
19、当所述单位出胶总体积大于体积预设值，则通过缩小打胶机器人的出胶口以减慢打胶机器人的出胶速度。
20、进一步地，所述根据单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度还包括以下步骤：
21、当所述单位出胶总体积大于体积预设值，则降低打胶机器人的机械臂的运动速度以减慢打胶机器人的出胶速度。
22、进一步地，所述出胶速度控制方法还包括以下步骤：
23、通过涂胶识别神经网络模型识别待涂胶物体的类型，得到识别结果；
24、根据所述识别结果切换对应的涂胶路径和体积预设值，根据所述涂胶路径调整打胶机器人的运动方向，并根据所述体积预设值调整打胶机器人的出胶速度。
25、本专利技术实施例第二方面公开了一种出胶速度控制系统，所述出胶速度控制系统包括：
26、第一模块，用于通过深度相机拍摄待涂胶物体，得到实物图片；
27、第二模块，用于识别所述实物图片中的单位时间内新增的涂胶区域，并提取出所述涂胶区域中每个像素对应的实物高度；
28、第三模块，用于根据所述每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积；
29、第四模块，用于根据所述单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度。
30、本专利技术实施例第三方面公开了一种出胶速度控制装置，所述装置包括：
31、至少一个处理器；
32、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
33、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得至少一个所述处理器实现如第一方面的任一项所述的出胶速度控制方法。
34、本专利技术实施例第四方面公开了一种计算机存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序在由所述处理器执行时用于实现如第一方面的任一项所述的出胶速度控制方法。
35、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下优点/有益效果之一：
36、本专利技术首先通过深度相机实时拍摄待涂胶物体，得到实物图片；然后实时识别实物图片中的单位时间内新增的涂胶区域，并提取出涂胶区域中每个像素对应的实物高度，通过实时识别单位时间内新增的涂胶区域，能够实时确定当前准确的出胶总体积，从而提高出胶速度控制准确性；再根据每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积；最后根据单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度。本专利技术通过视觉计算单位出胶总体积并智能控制打胶机器人的出胶速度，可以提高涂胶质量，且无需工作人员监测并调整出胶量，从而节省出胶量的调整时间。
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1.一种出胶速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，在所述通过深度相机拍摄待涂胶物体，得到实物图片这一步骤之前，所述出胶速度控制方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述根据所述每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述单位出胶总体积通过以下表达式得到：
5.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述根据所述单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述根据所述单位出胶总体积调整打胶机器人的出胶速度还包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述出胶速度控制方法还包括以下步骤：
8.一种出胶速度控制系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种出胶速度控制装置，其特征在于，包括：
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...【技术特征摘要】
1.一种出胶速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，在所述通过深度相机拍摄待涂胶物体，得到实物图片这一步骤之前，所述出胶速度控制方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述根据所述每个像素对应的实物高度、像素面积和面积伸缩比例，确定单位出胶总体积包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述单位出胶总体积通过以下表达式得到：
5.根据权利要求1所述的出胶速度控制方法，其特征在于，所述根据所述单位出胶总体积调...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丽燕，方思雯，陈和平，席宁，刘广，罗贵丰，
申请(专利权)人：嘉兴市敏硕智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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