【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请涉及管道内导航，特别涉及一种多分叉通道中的管状器件导航方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、管道检查通常需要插入尖端带有嵌入式摄像头的柔性管状器件。例如内窥镜检查等医疗应用而言，柔性薄型内窥镜通过自然孔洞(口、鼻、肛门等)插入患者体内，以检查内部状况或进行治疗。内窥镜的导航对于干预的成功至关重要，但这也是一项具有挑战性的任务，特别是对于支气管镜检查。
2、人类呼吸树具有复杂的分支结构，有超过20级。为了将支气管镜导向目标位置，内科医生必须仔细地观察来自摄像头的图像反馈，依靠他们的解剖学知识和术前ct扫描的记忆来心算观测仪器(scope，镜头)定位。随着支气管镜接近周围区域，这变得越来越困难。此外，医生必须至少用三个自由度来操作支气管镜。这不仅增加了操作人员的精神负担，而且对他们的操作技术提出了很高的要求。即使是经验丰富的内科医生也可能会犯错，不得不多次尝试才能进入正确的气道支路，从而延长了干预并降低了成功率。而且，由于导航的负担，内科医生可能无法充分关注沿着路径的支气管镜图像，从而错过了病变组织。
3、随着人工智能和手术机器人的发展，自动导航技术有望解决上述问题。本专利提出了一种半自动导航框架，操作人员只需要控制观测仪器的前后移动，外科机器人能够定位观测仪器，并根据预定义的或临时决定的路径自动地调整观测仪器的朝向。与全自动导航相比，所提出的技术有以下优点。首先，内科医生能够随时停止，因此当导航算法出错时更安全。其次，它允许无缝的手动中断，以进一步沿着路径检查感兴趣的组织，或者改变路径到新的目标。p>
技术实现思路
1、为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种多分叉通道中的管状器件导航方法、设备及存储介质。
2、其中，导航方法包括如下步骤：获取多分叉通道的三维模型；根据三维模型，规划管状器件在多分叉通道中的导航信息；响应于前进/后退信号的输入，驱动管状器件根据导航信息移动。
3、导航设备包括：扫描装置，被配置为获取多分叉通道的三维模型；规划装置，被配置为根据三维模型，规划管状器件在多分叉通道中的导航信息；管状器件进给装置，被配置为响应于前进/后退信号的输入，驱动管状器件根据导航信息移动。
4、计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，能够执行上述方法的相应步骤。
5、相对于现有技术而言，本申请的技术方案大幅降低了操作的难度，内科医生能够专注于更重要的动作，在操作过程中能够预期更好的安全性和可靠性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多分叉通道中的管状器件导航方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述导航信息包括：
3.根据权利要求2所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，还包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，在所述识别所述视野中的通道的步骤中，若所识别出的通道存在分岔口，则：
6.根据权利要求4所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，在所述识别所述视野中的通道的步骤中，若所识别出的通道不存在支路，则：
7.根据权利要求4至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述将当前所述管状器件的头部朝向修正为朝向所述目标通道的中心，包括如下步骤：
8.根据权利要求4至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述将当前所述管状器件的头部朝向修正为朝向所述目标通道的中心，包括如下步骤：
9.根据权利要求1至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述多分叉通道为人类呼吸树，或人类气道的模型。
10.根据权利要求1至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，还包括：
11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，能够执行根据权利要求1至10中任意一项所述方法的相应步骤。
12.一种多分叉通道中的管状器件导航设备，包括：
13.根据权利要求12所述的多分叉通道中的管状器件导航设备，其特征在于，所述导航信息包括：
14.根据权利要求13所述的多分叉通道中的管状器件导航设备，其特征在于，所述管状器件进给装置还包括：
15.根据权利要求12至14中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航设备，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种多分叉通道中的管状器件导航方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述导航信息包括：
3.根据权利要求2所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，还包括如下步骤：
4.根据权利要求2所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，还包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，在所述识别所述视野中的通道的步骤中，若所识别出的通道存在分岔口，则：
6.根据权利要求4所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，在所述识别所述视野中的通道的步骤中，若所识别出的通道不存在支路，则：
7.根据权利要求4至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导航方法，其特征在于，所述将当前所述管状器件的头部朝向修正为朝向所述目标通道的中心，包括如下步骤：
8.根据权利要求4至6中任意一项所述的多分叉通道中的管状器件导...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，卢秉礼，黄庆驹，
申请(专利权)人：普锐医疗香港有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。