【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人控制，尤其涉及一种工业机器人拖拽示教移动控制方法及系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，许多行业也引入工业机器人，以用于减少人工成本，提高工作效率，而编程是机器人完成指定生产任务不可或缺的关键步骤。目前，常用的机器人编程方式有两种，分别是离线编程和示教编程。
2、离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。离线编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期，可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹。但是，并非所有机器人都可提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵，现场实际情况与模拟3d模型误差较大，难以形成准确的轨迹。
3、示教编程主要分为示教器示教编程和拖动示教编程。示教器示教编程指操作人员使用示教器人工示教出期望轨迹。示教器示教编程简单方便，使用灵活，不需要环境模型，可修正机械结构中的位置误差，但是难以示教路径点多、形状复杂的轨迹，且示教过程繁琐、效率低，更为不便的是大多数的示教器都是各品牌独立开发的，不能共享，几乎每种机器人示教器都有独特的编程或脚本语言，需要大量培训才能确保正确使用，学习量太大。拖动示教编程指操作人员手动拖引机器人末端示教出期望轨迹，直接拖动机器人有助于操作人员示教出期望轨迹，上手快，示教过程简单，但现有技术中的拖动示教编程适用于相对简单和直
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决现有技术中存在的不足，本专利技术实施例提供了一种工业机器人拖拽示教移动控制方法及系统，本专利技术通过选择模式后即可进行拖拽示教，能够提高示教效率，节省学习成本。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种工业机器人拖拽示教移动控制方法，应用于工业机器人拖拽示教移动控制系统，所述工业机器人拖拽示教移动控制系统包括工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；
3、所述方法包括：
4、所述末端力传感拖拽示教器在检测到所述开关按键处于开启状态时上电启动；
5、所述工业机器人系统若检测到标定指令，则基于预设的自动标定程序对所述末端力传感拖拽示教器进行标定，得到并显示标定参数和标定完成提示信息；
6、所述工业机器人系统若检测到参数设置指令，则获取用户设置的传感器参数集，并将所述传感器参数集传输至所述末端力传感拖拽示教器；
7、所述末端力传感拖拽示教器根据所述传感器参数集对相应参数进行调整；
8、所述工业机器人系统根据拖拽示教指令创建示教文件；
9、所述工业机器人系统若检测到取点模式指令，则将所述功能按键配置为预设的第一工作模式，并获取用户设置的取点配置参数集；
10、所述工业机器人系统在所述末端力传感拖拽示教器被拖拽时控制工业机器人按预设的默认拖拽控制模式进行相应的运动，基于按下所述功能按键所产生的指令和所述取点配置参数集获取所述工业机器人运动轨迹的第一点位信息，并将所述第一点位信息保存至所述示教文件。
11、第二方面，本专利技术实施例提供了一种工业机器人拖拽示教移动控制系统，其包括：工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；
12、所述末端力传感拖拽示教器，用于在检测到所述开关按键处于开启状态时上电启动；
13、所述工业机器人系统，用于若检测到标定指令，则基于预设的自动标定程序对所述末端力传感拖拽示教器进行标定，得到并显示标定参数和标定完成提示信息；
14、所述工业机器人系统，还用于若检测到参数设置指令，则获取用户设置的传感器参数集，并将所述传感器参数集传输至所述末端力传感拖拽示教器；
15、所述末端力传感拖拽示教器，还用于根据所述传感器参数集对相应参数进行调整；
16、所述工业机器人系统，还用于根据拖拽示教指令创建示教文件；
17、所述工业机器人系统，还用于若检测到取点模式指令，则将所述功能按键配置为预设的第一工作模式，并获取用户设置的取点配置参数集；
18、所述工业机器人系统，还用于在所述末端力传感拖拽示教器被拖拽时控制工业机器人按预设的默认拖拽控制模式进行相应的运动，基于按下所述功能按键所产生的指令和所述取点配置参数集获取所述工业机器人运动轨迹的第一点位信息，并将所述第一点位信息保存至所述示教文件。
19、本专利技术实施例提供了工业机器人拖拽示教移动控制方法及系统，该方法包括：工业机器人系统若检测到标定指令，则基于自动标定程序对末端力传感拖拽示教器进行标定；若检测到参数设置指令，则获取用户设置的传感器参数集以对末端力传感拖拽示教器的相应参数进行调整；创建示教文件，在检测到取点模式指令时，将功能按键配置为第一工作模式，并获取用户设置的取点配置参数集，在末端力传感拖拽示教器被拖拽时控制工业机器人按默认拖拽控制模式进行相应的运动，基于按下功能按键所产生的指令和取点配置参数集获取工业机器人运动轨迹的第一点位信息，将第一点位信息保存至示教文件。本专利技术通过选择模式后即可进行拖拽示教，能够提高示教效率，节省学习成本。
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1.一种工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，应用于工业机器人拖拽示教移动控制系统，所述工业机器人拖拽示教移动控制系统包括工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；
2.根据权利要求1所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，在所述工业机器人系统根据拖拽示教指令创建示教文件之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，所述拖拽控制模式集包括依序设置的第一拖拽控制模式、第二拖拽控制模式和第三拖拽控制模式；所述工业机器人系统基于按下所述功能按键所产生的指令累积个数确定所述拖拽控制模式集中的目标拖拽控制模式，包括：
4.根据权利要求2所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，在所述工业机器人系统对所述第二点位信息进行显示之后，并在所述工业机器人系统将所述第二点位信息保存至所述示教文件之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，所述取点配置参
6.根据权利要求5所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，所述连续取点模式包括第一连续取点模式和第二连续取点模式；所述若确定所述取点模式为所述连续取点模式，则在检测到首次按下所述功能按键所产生的指令时开始持续获取所述工业机器人运动轨迹的多个第二坐标参数，包括：
7.根据权利要求1所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，在所述工业机器人系统若检测到标定指令，则基于预设的自动标定程序对所述末端力传感拖拽示教器进行标定，得到并显示标定参数和标定完成提示信息之后，还包括：
8.一种工业机器人拖拽示教移动控制系统，其特征在于，包括：工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；
9.根据权利要求8所述的工业机器人拖拽示教移动控制系统，其特征在于，在所述工业机器人系统执行所述根据拖拽示教指令创建示教文件步骤之后：
10.根据权利要求9所述的工业机器人拖拽示教移动控制系统，其特征在于，所述拖拽控制模式集包括依序设置的第一拖拽控制模式、第二拖拽控制模式和第三拖拽控制模式；所述工业机器人系统在执行所述基于按下所述功能按键所产生的指令累积个数确定所述拖拽控制模式集中的目标拖拽控制模式步骤时，具体用于：
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，应用于工业机器人拖拽示教移动控制系统，所述工业机器人拖拽示教移动控制系统包括工业机器人系统和末端力传感拖拽示教器，所述工业机器人系统与所述末端力传感拖拽示教器通信连接，所述末端力传感拖拽示教器上设置有开关按键和功能按键；
2.根据权利要求1所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，在所述工业机器人系统根据拖拽示教指令创建示教文件之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，所述拖拽控制模式集包括依序设置的第一拖拽控制模式、第二拖拽控制模式和第三拖拽控制模式；所述工业机器人系统基于按下所述功能按键所产生的指令累积个数确定所述拖拽控制模式集中的目标拖拽控制模式，包括：
4.根据权利要求2所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，在所述工业机器人系统对所述第二点位信息进行显示之后，并在所述工业机器人系统将所述第二点位信息保存至所述示教文件之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的工业机器人拖拽示教移动控制方法，其特征在于，所述取点配置参数集包括取点模式、点位类型、点位运动参数和文件类型；所述取点模式为单点取点模式或连续取点模式；
6.根据权利要求5所述的工业机...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩沛文，蒋林，陈海洲，胡渊，曾令建，李世康，
申请(专利权)人：深圳市鸿栢科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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