【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，具体为一种内凹式针芯收纳机构。
技术介绍
1、放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。但目前这种手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大地限制了这类手术的应用与推广。因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利cn201910714054.7所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装粒子植入枪，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入枪与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，容易划伤患者。
2、为此，一种解决思路是在粒子植入枪与穿刺针之间连接一根软管，通过软管输送粒子，从而避免刚性连接。但由于穿刺针的内部有一根针芯，针芯不能提前拔出，避免血液涌入穿刺针内凝固导致通道堵塞，因此需要一种自动拔芯以及收纳机构，能够在植入前将针芯拔出并收纳，然后马上进行植入。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种内凹式针芯收纳机构，以解决现有的技术缺陷和不能达到的技术要求，针芯能够主动收纳或被动收纳在收纳盘内部凹陷区域内，实现针芯的收纳，节省了空间占用。
2、为实现上述目的，本技术提出了一种内凹式针芯收纳机构，包括收纳盘，所述收纳盘为内部凹陷结构，并在侧面设有开口，针芯从收纳盘的侧面开口伸入收
3、优选的，所述收纳盘驱动机构为同步传动机构、独立动力元件、旋转弹性元件的一种或多种组合；
4、当所述收纳盘驱动机构为同步传动机构时，所述同步传动机构与拔芯机构传动连接，并以一定的传动比驱动收纳盘转动，所述同步传动机构为带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构的一种或多种组合；
5、当所述收纳盘驱动机构为独立动力元件时，所述独立动力元件为独立设置的动力元件，动力元件采用电机、气动马达、液压马达的一种或多种组合，所述独立动力元件与收纳盘传动连接，并通过对收纳盘的旋转驱动实现针芯的动态收放；
6、当所述收纳盘驱动机构为旋转弹性元件时，所述旋转弹性元件是卷簧、扭簧、弹簧、弹性片、弹性块的一种或多种组合，通过旋转弹性元件的弹性释放来驱动收纳盘旋转，使针芯卷绕在收纳盘内部凹陷区域内。
7、优选的，当所述同步传动机构为带传动机构时，所述拔芯机构的驱动轴上同步转动装设有同步带轮a，所述收纳盘装于旋转轴上，旋转轴上位于收纳盘的另一侧装设有同步带轮b，同步带轮b与收纳盘同步转动连接，且同步带轮a与同步带轮b通过同步带连接，同步带轮a与同步带轮b有一定的转速比，能够使拔芯机构拔出的针芯同步卷绕进收纳盘内部凹陷区域内。
8、优选的，所述收纳盘上还设有弹性盖，所述弹性盖将收纳盘的侧面开口封住，防止针芯从侧面开口脱出；所述弹性盖采用具有弹性的材料制成，材料可选用硅胶、橡胶、乳胶、塑料的一种或多种组合。
9、优选的，还设有引导管，所述引导管的前端连接拔芯机构，引导管的后端伸入弹性盖与收纳盘之间的间隙，并引导所述针芯从侧面开口伸入收纳盘内。
10、优选的，拔芯机构采用摩擦式拔芯机构，摩擦式拔芯机构的牵引部件包括至少一个摩擦轮或摩擦带，摩擦式拔芯机构设有供针芯移动的移动通路，摩擦轮或摩擦带与针芯接触并对其进行挤压，并通过摩擦轮或摩擦带的摩擦力驱动针芯在移动通路内移动；拔芯机构运动使得针芯拔出，并从拔芯机构的出口输出插入引导管的入口，在引导管的引导下进入收纳盘内。
11、优选的，拔芯机构还包括用于测量针芯移动量的测量部件；
12、所述测量部件包括至少一个测量轮，测量轮设置在移动通路的一侧，测量轮上装设有编码器，编码器能够检测测量轮的旋转角度，测量轮的外圆面与针芯相切，针芯前后运动时会带动测量轮转动，编码器通过检测测量轮的转动角度，计算针芯的输送长度。
13、优选的，所述针芯的前端设置在穿刺针内，针芯外部包裹有输送导管，输送导管与穿刺针直接连接或者输送导管与穿刺针之间通过能快速拆装的连接头连接，且针芯后端延伸出输送导管一小段芯尾部，所述芯尾部的长度为5-50mm，拔芯机构与芯尾部对接后能够夹持住针芯的芯尾部，从而将整根针芯从输送导管与穿刺针中抽出；所述芯尾部上设有止动套，止动套与输送导管的入口端面的限位作用实现针芯的精准限位，使得针芯的前端到达穿刺针的前端，而不继续向前露出。
14、优选的，还包括有对接件和运动平台，对接件上设有若干个对接孔位，输送导管的一端连接在对接孔位上，输送导管的另一端与穿刺针连接，拔芯机构和/或对接件设置在运动平台上，所述运动平台能够控制对接件和拔芯机构之间进行相对移动，使拔芯机构对接不同的针芯并从输送导管内拔出；运动平台具有以下运动方式，
15、运动平台的运动方式a为：驱动拔芯机构移动和/或转动，对接件不动；
16、运动平台的运动方式b为：驱动对接件移动和/或转动，拔芯机构不动；
17、运动平台的运动方式c为：驱动拔芯机构移动和/或转动，且同时驱动对接件移动和/或转动；
18、通过三种运动方式调整拔芯机构与对接件之间位置和/或间距，使得拔芯机构和针芯尾部对接。
19、优选的，所述对接件上还设置有用于收纳废弃的针芯的收纳装置，所述收纳装置的入口朝向拔芯机构的一侧，在所述运动平台的驱动控制下所述拔芯机构可以对准收纳装置的入口，从而将拔出的针芯再重新插回收纳装置内，所述收纳装置为收纳盘或套管。
20、与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
21、1、通过运动平台调控拔芯机构与不同的针芯尾部之间的位置和/或间距，实现二者的自动对接，使得拔芯机构能够逐一地与不同的针芯尾部进行对接后并将该针芯进行抽出，实现多通道的拔芯；通过拔芯机构抽拔针芯，使得针芯在移动通路移动，并且针芯在移动的过程中带动测量轮转动，从而实现对针芯的移动进行测量，保证抽拔的精确性；抽拔后的针芯储存在收纳盘内实现针芯的收纳，结构紧凑，节省空间。
22、2、止动套可以防止拔芯机构在对接时将针芯往里顶，防止针芯从穿刺针前端伸出扎伤生物体，造成危险。
23、3、收纳盘为内部凹陷结构，并在侧面设有开口，针芯从收纳盘的侧面开口伸入收纳盘内；所述收纳盘可自由转动地设置在拔芯机构后方，并在针芯的自身弹力和拔芯机构的共同作用下使针芯自动卷绕在收纳盘内部凹陷区域内，并同时驱动收纳盘作相适应的转动；或者，所述收纳盘通过收纳盘驱动机构驱动收纳盘转动，在拔芯机构与收纳盘驱动机构本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，包括收纳盘，所述收纳盘为内部凹陷结构，并在侧面设有开口，针芯从收纳盘的侧面开口伸入收纳盘内；所述收纳盘可自由转动地设置在收纳机构后方，并在针芯的自身弹力和拔芯机构的共同作用下使针芯自动卷绕在收纳盘内部凹陷区域内，并同时驱动收纳盘作相适应的转动；或者，所述收纳盘通过收纳盘驱动机构驱动收纳盘转动，在拔芯机构与收纳盘驱动机构的共同作用下使针芯卷绕在收纳盘内部凹陷区域内。
2.根据权利要求1所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，所述收纳盘驱动机构为同步传动机构、独立动力元件、旋转弹性元件的一种或多种组合；
3.根据权利要求2所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，当所述同步传动机构为带传动机构时，所述拔芯机构的驱动轴上同步转动装设有同步带轮A，所述收纳盘装于旋转轴上，旋转轴上位于收纳盘的另一侧装设有同步带轮B，同步带轮B与收纳盘同步转动连接，且同步带轮A与同步带轮B通过同步带连接，同步带轮A与同步带轮B有一定的转速比，能够使拔芯机构拔出的针芯同步卷绕进收纳盘内部凹陷区域内。
4.根据权利要求1所述的一种内凹
5.根据权利要求4所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，还设有引导管，所述引导管的前端连接拔芯机构，引导管的后端伸入弹性盖与收纳盘之间的间隙，并引导所述针芯从侧面开口伸入收纳盘内。
6.根据权利要求5所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，拔芯机构采用摩擦式拔芯机构，摩擦式拔芯机构的牵引部件包括至少一个摩擦轮或摩擦带，摩擦式拔芯机构设有供针芯移动的移动通路，摩擦轮或摩擦带与针芯接触并对其进行挤压，并通过摩擦轮或摩擦带的摩擦力驱动针芯在移动通路内移动；拔芯机构运动使得针芯拔出，并从拔芯机构的出口输出插入引导管的入口，在引导管的引导下进入收纳盘内。
7.根据权利要求6所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，拔芯机构还包括用于测量针芯移动量的测量部件；
8.根据权利要求1所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，所述针芯的前端设置在穿刺针内，针芯外部包裹有输送导管，输送导管与穿刺针直接连接或者输送导管与穿刺针之间通过能快速拆装的连接头连接，且针芯后端延伸出输送导管一小段芯尾部，所述芯尾部的长度为5-50mm，拔芯机构与芯尾部对接后能够夹持住针芯的芯尾部，从而将整根针芯从输送导管与穿刺针中抽出；所述芯尾部上设有止动套，止动套与输送导管的入口端面的限位作用实现针芯的精准限位，使得针芯的前端到达穿刺针的前端，而不继续向前露出。
9.根据权利要求8所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，还包括有对接件和运动平台，对接件上设有若干个对接孔位，输送导管的一端连接在对接孔位上，输送导管的另一端与穿刺针连接，拔芯机构和/或对接件设置在运动平台上，所述运动平台能够控制对接件和拔芯机构之间进行相对移动，使拔芯机构对接不同的针芯并从输送导管内拔出；运动平台具有以下运动方式，
10.根据权利要求9所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，所述对接件上还设置有用于收纳废弃的针芯的收纳装置，所述收纳装置的入口朝向拔芯机构的一侧，在所述运动平台的驱动控制下所述拔芯机构可以对准收纳装置的入口，从而将拔出的针芯再重新插回收纳装置内，所述收纳装置为收纳盘或套管。
...【技术特征摘要】
1.一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，包括收纳盘，所述收纳盘为内部凹陷结构，并在侧面设有开口，针芯从收纳盘的侧面开口伸入收纳盘内；所述收纳盘可自由转动地设置在收纳机构后方，并在针芯的自身弹力和拔芯机构的共同作用下使针芯自动卷绕在收纳盘内部凹陷区域内，并同时驱动收纳盘作相适应的转动；或者，所述收纳盘通过收纳盘驱动机构驱动收纳盘转动，在拔芯机构与收纳盘驱动机构的共同作用下使针芯卷绕在收纳盘内部凹陷区域内。
2.根据权利要求1所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，所述收纳盘驱动机构为同步传动机构、独立动力元件、旋转弹性元件的一种或多种组合；
3.根据权利要求2所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，当所述同步传动机构为带传动机构时，所述拔芯机构的驱动轴上同步转动装设有同步带轮a，所述收纳盘装于旋转轴上，旋转轴上位于收纳盘的另一侧装设有同步带轮b，同步带轮b与收纳盘同步转动连接，且同步带轮a与同步带轮b通过同步带连接，同步带轮a与同步带轮b有一定的转速比，能够使拔芯机构拔出的针芯同步卷绕进收纳盘内部凹陷区域内。
4.根据权利要求1所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，所述收纳盘上还设有弹性盖，所述弹性盖将收纳盘的侧面开口封住，防止针芯从侧面开口脱出。
5.根据权利要求4所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，还设有引导管，所述引导管的前端连接拔芯机构，引导管的后端伸入弹性盖与收纳盘之间的间隙，并引导所述针芯从侧面开口伸入收纳盘内。
6.根据权利要求5所述的一种内凹式针芯收纳机构，其特征在于，拔芯机构采用摩擦式拔芯机构，摩擦式拔芯机构的牵引部件包括至少一个摩擦轮或摩擦带，摩擦式拔芯机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王学堂，朱鼎臣，付光明，雷星星，
申请(专利权)人：杭州大士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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