【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及包装后的饲料码垛，具体为一种用于饲料加工的码垛机械手。
技术介绍
1、饲料主要指的是农业或牧业饲养的动物的食物，饲料包括大豆、豆粕、玉米、鱼粉、氨基酸、杂粕、乳清粉、油脂、肉骨粉、谷物、饲料添加剂等十余个品种的饲料原料，饲料的加工过程一般包括接收初清、配料、粉碎混合、制粒、成品包装等工序，常见的成品包装有袋装和罐装，成品饲料包装后通过输送设备送至用于码垛的机械手处，然后通过机械手完成包装后的饲料的转移和码垛，这样的码垛方式工作效率高，节省了人力资源，降低了工人劳动强度。
2、码垛机械手一般对包装后的饲料实施兜底式夹取作业，在作业过程中，仅依靠夹爪对包装后的饲料实施夹持与限位，包装后的饲料与夹爪整体之间的相对稳定度有待提高，尤其是对罐装饲料实施夹取时，罐装饲料本身与夹爪之间的接触面积小，更易存在偏动的隐患。此外，码垛机械手的夹爪长度不能改变，夹爪整体所形成的夹持区域固定，相对于袋装饲料，罐装饲料所要占用的空间较大，空间固定的夹持区域对于罐装饲料的适配度较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供的用于饲料加工的码垛机械手，以解决上述相关技术中夹取转移包装后的饲料以完成码垛的过程中所存在的问题。
2、本专利技术提供了一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端的机械手主体，所述夹持端包括夹取部和辅助部。
3、所述夹爪部包括对称排布的两排夹件以及用于使两排夹件转动以实施夹取动作的控制组，控制组与机械手主体连接，每排夹件包括若干个夹爪，夹爪为倒
4、所述辅助部包括铰接在夹爪上端夹持面上的预先压制板，预先压制板上端面与相邻的夹爪上端夹持面之间连接有弹簧，预先压制板远离其铰接点的一端通过扭簧杆件转动安装有弧形板，弧形板内凹面朝下，且弧形板与预先压制板相连的一端位于弧形板另一端的上方。
5、优选的，所述吊装板上均匀开设有插接槽，夹爪插接于相对应的插接槽内，且夹爪与吊装板之间通过连接螺栓相连，所述衔接板由对接板、固定板和固定螺栓组成，对接板设于相邻夹爪上端之间，固定板对称安装在对接板侧端，固定板通过固定螺栓与相对应的夹爪连接。
6、优选的，所述夹爪下端夹持面开设有矩形凹槽，矩形凹槽内滑动安装有带橡胶垫的内置板，内置板下端面与转板一端相抵触，转板另一端限位滑动套设在圆杆上，转板与圆杆之间通过花键与花键槽相连，圆杆与转板之间存在沿圆杆轴线的相对滑动，圆杆一端与矩形凹槽内壁滑动连接、另一端贯穿矩形凹槽后与夹爪下端螺纹连接。
7、优选的，所述夹爪上端夹持面和其下端夹持面之间设置有倾斜的橡胶条；所述橡胶条远离夹爪下端夹持面的一端卷绕在收卷轴上，收卷轴位于开设在夹爪上端的贯通槽内，且贯通槽两侧端对称开设有腰形通槽，收卷轴滑动安装在两个腰形通槽之间，同时收卷轴也可做自传运动，收卷轴其中一个端部螺纹安装有位于贯通槽外的螺套，螺套抵触夹爪表面。
8、优选的，所述弧形板远离其转动点的一端中部转动安装有滚动轴。
9、优选的，所述夹爪对称的两个侧端均开设有供对接板端部插入的辅固槽。
10、本专利技术的有益效果：1、根据本专利技术实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，利用夹取部对包装后的饲料实施兜底式夹取，利用辅助部在夹取部实施作业前对包装后的饲料实施自上而下的预先压制限位，保证包装后的饲料在夹取时的稳定度，为后续夹爪的一次性稳定夹取打下基础，在夹取部实施作业后并转移包装后的饲料的过程中，夹取部和辅助部相配合同时对包装后的饲料进行上下夹紧限位和水平夹紧限位，以此提高包装后的饲料于夹持端内的稳定度，使得饲料稳定、顺利且快速的转移至码垛区域。
11、2、根据本专利技术实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，预先压制板先行接触包装后的饲料并压制在包装后的饲料上端，同时弧形板也在扭簧杆的作用下同步压制在包装后的饲料上端，随着夹持端的持续下移，预先压制板受反作用力作用而向上转动，弹簧同步受压收缩，预先压制板在弹簧的回弹力作用下持续压紧在包装后的饲料上端，对包装后的饲料进行预先压制限位使其稳定在输送辊上。
12、3、根据本专利技术实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，在对罐装饲料实施夹取前，使带橡胶垫的内置板移动至橡胶垫伸出矩形凹槽，以此实现利用橡胶垫增大罐装饲料与夹爪下端夹持面之间的摩擦的效果，进而提高罐装饲料与夹爪之间的相对稳定度。
13、4、根据本专利技术实施例提供的一种用于饲料加工的码垛机械手，在夹爪转动对包装后的饲料实施兜底式夹取的过程中，包装后的饲料端部会抵动橡胶条，橡胶条发生弯曲变形并贴紧在包装后的饲料表面，相当于给予包装后的饲料一个由外向内的夹紧力，利用弯曲变形后的橡胶条来进一步提高包装后的饲料与夹爪之间的相对稳定度，同时橡胶条的长度以及上端所在的位置可根据包装后的饲料的高度进行适应性调整。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端(2)的机械手主体(1)，其特征在于：所述夹持端(2)包括夹取部(21)和辅助部(22)；
2.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述吊装板(213)上均匀开设有插接槽(216)，夹爪(211)插接于相对应的插接槽(216)内，且夹爪(211)与吊装板(213)之间通过连接螺栓相连，所述衔接板(212)由对接板(217)、固定板(218)和固定螺栓(219)组成，对接板(217)设于相邻夹爪(211)上端之间，固定板(218)对称安装在对接板(217)侧端，固定板(218)通过固定螺栓(219)与相对应的夹爪(211)连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)下端夹持面开设有矩形凹槽(231)，矩形凹槽(231)内滑动安装有带橡胶垫(232)的内置板(233)，内置板(233)下端面与转板(234)一端相抵触，转板(234)另一端限位滑动套设在圆杆(235)上，圆杆(235)一端与矩形凹槽(231)内壁滑动连接、另一端贯穿矩形凹槽(
4.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)上端夹持面和其下端夹持面之间设置有倾斜的橡胶条(236)。
5.根据权利要求4所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述橡胶条(236)远离夹爪(211)下端夹持面的一端卷绕在收卷轴(237)上，收卷轴(237)位于开设在夹爪(211)上端的贯通槽(238)内，且贯通槽(238)两侧端对称开设有腰形通槽，收卷轴(237)滑动安装在两个腰形通槽之间，收卷轴(237)其中一个端部螺纹安装有位于贯通槽(238)外的螺套(239)，螺套(239)抵触夹爪(211)表面。
6.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述弧形板(223)远离其转动点的一端中部转动安装有滚动轴(224)。
7.根据权利要求2所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)对称的两个侧端均开设有供对接板(217)端部插入的辅固槽(230)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于饲料加工的码垛机械手，包括带有夹持端(2)的机械手主体(1)，其特征在于：所述夹持端(2)包括夹取部(21)和辅助部(22)；
2.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述吊装板(213)上均匀开设有插接槽(216)，夹爪(211)插接于相对应的插接槽(216)内，且夹爪(211)与吊装板(213)之间通过连接螺栓相连，所述衔接板(212)由对接板(217)、固定板(218)和固定螺栓(219)组成，对接板(217)设于相邻夹爪(211)上端之间，固定板(218)对称安装在对接板(217)侧端，固定板(218)通过固定螺栓(219)与相对应的夹爪(211)连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于饲料加工的码垛机械手，其特征在于：所述夹爪(211)下端夹持面开设有矩形凹槽(231)，矩形凹槽(231)内滑动安装有带橡胶垫(232)的内置板(233)，内置板(233)下端面与转板(234)一端相抵触，转板(234)另一端限位滑动套设在圆杆(235)上，圆杆(235)一端与矩形凹槽(231)内壁滑动...
【专利技术属性】
技术研发人员：于培礼，于涛，
申请(专利权)人：山东中谷饲料有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。