【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法。
技术介绍
1、在实际加工生产中，机器人手臂焊接在示教并焊接管件(比如圆管加圆管)的相贯线焊缝轨迹时，现有的软体示教方式需要一个一个点位去示教圆弧指令，其过程一般比较繁琐。而在这个过程中，xyz的手动定位不难，abc的角度定位示教就比较麻烦，如果要保证整个相贯线路径的姿态顺滑，则需要保证相贯线两侧的姿态尽量对称，这样需要的定位示教点位往往较多，少的需要5～7个点位，多的11个点位起步，而示教的点位越多，虽然整个路径走起来更顺滑，但是使用者在示教相贯线路径时会比较麻烦，一个相贯线就具有的多个点位，而重复不对等的相贯线更是需要一个个示教，每个点位的手臂姿态示教比较困难，费时费力，并且对于使用者的示教经验要求很高。
技术实现思路
1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，包括以下步骤
3、1)确认相贯线的各个特征点位，其中包括相贯线的起始点、中间点和结束点以及各内插点位；
4、2)将机器人手臂的焊接焦点分别调整到相贯线的起始点、中间点和结束点上，并记录点位坐标；
5、3)开始进行示教，自动生成相贯线路径；
6、4)机器人手臂根据生成的相贯线路径进行焊接；
7、其中，在步骤3)中，自动生成相贯线路径包括以下步骤
8、a)获取
9、b)根据三点定圆法则计算各特征点位两两之间的弧长、半径和角度；
10、c)根据角度均分以及三点定圆所得到的数据计算出各内插点位的x、y、z方向信息；
11、d)依据各特征点位的a、b、c各方向数据计算出各内插点位的a、b、c方向姿态数据；
12、e)按顺序对所有特征点位进行后处理，并生成对应的运动指令。
13、在一些实施方式中，在步骤1)中，当相贯线为封闭的整体时，将相贯线切分成上下两段并依次示教。其有益之处在于，描述了相贯线为封闭的整体时的处理方法。
14、在一些实施方式中，在步骤1)中，特征点位的数量一般为大于三的奇数。其有益之处在于，描述了特征点位的数量特征。
15、在一些实施方式中，在步骤1)中，各内插点位均匀内插在起始点、中间点和结束点之间。其有益之处在于，描述了内插点位的特征。
16、在一些实施方式中，在步骤2)中，所记录的点位坐标为各特征点位的x、y、z、a、b、c各方向坐标。其有益之处在于，描述了所记录的点位坐标的内容。
17、在一些实施方式中，在步骤3)中，相贯线路径由多个圆弧组成。其有益之处在于，描述了相贯线路径的特征。
18、在一些实施方式中，在步骤4)中，机器人手臂空走到起始点，并依次经过各圆弧到达结束点。其有益之处在于，描述了进行焊接时的情况。
19、在一些实施方式中，在步骤d)中，分别将起始点与中间点计算差值、并将中间点与结束点计算差值，并且每当差值不大于180时，在两点之间均分并计算内插点位。其有益之处在于，描述了计算内插点位数据的方法。
20、在一些实施方式中，当差值大于180时，将各特征点位数据增加360，再在两点之间均分并计算内插点位。其有益之处在于，进一步描述了计算内插点位数据的具体方法。
21、在一些实施方式中，在步骤e)中，后处理的方式包括手动微调焊接焦点的x、y方向位置，使内插点位位于相贯线的焊接缝上。其有益之处在于，描述了对特征点位进行后处理的具体方式。
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1.一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：包括以下步骤
2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，当相贯线为封闭的整体时，将相贯线切分成上下两段并依次示教。
3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，特征点位的数量一般为大于三的奇数。
4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，各内插点位均匀内插在起始点、中间点和结束点之间。
5.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤2)中，所记录的点位坐标为各特征点位的X、Y、Z、A、B、C各方向坐标。
6.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤3)中，相贯线路径由多个圆弧组成。
7.根据权利要求6所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤4)中，机器人手臂空走到起始点，并依次经过各圆弧到达结束点。
8.根
9.根据权利要求8所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：当差值大于180时，将各特征点位数据增加360，再在两点之间均分并计算内插点位。
10.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤E)中，后处理的方式包括手动微调焊接焦点的X、Y方向位置，使内插点位位于相贯线的焊接缝上。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：包括以下步骤
2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，当相贯线为封闭的整体时，将相贯线切分成上下两段并依次示教。
3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，特征点位的数量一般为大于三的奇数。
4.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤1)中，各内插点位均匀内插在起始点、中间点和结束点之间。
5.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于：在步骤2)中，所记录的点位坐标为各特征点位的x、y、z、a、b、c各方向坐标。
6.根据权利要求1所述的一种机器人焊接管件相贯线辅助示教的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：何家骏，时素壮，刘福来，陈信宇，李鹏举，
申请(专利权)人：新代科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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