【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于汽车等车辆的车道偏离防止装置。
技术介绍
1、车道偏离防止装置检测车辆相对于车道的位置，在基于检测出的车辆的位置判定为车辆有可能从车道偏离时，执行警报的发出和转向轮的自动转向中的至少一方的车道偏离预防控制。
2、车辆有时会牵引拖车(trailer)，在车辆牵引拖车的情况下，与车辆没有牵引拖车的情况相比，车辆在弯道行驶时要绕个大弯。因此，例如日本特开2019-156059中记载的那样，已知一种车道偏离防止装置，其在车辆牵引拖车进行弯道行驶时，运算弯道外侧的车道偏离容许量，容许偏离到偏离容许量地执行车道偏离预防控制。
技术实现思路
1、在车辆牵引拖车的情况下，根据拖车的大小，有时即使车辆不偏离车道，拖车也会偏离车道。在上述那样的以往的车道偏离防止装置中，不考虑拖车的大小地执行车道偏离预防控制，因此无法有效地降低拖车偏离车道的可能性。
2、本专利技术提供一种通过考虑拖车的大小来判定车辆和拖车偏离车道的可能性而能够比以往有效地降低车辆和拖车偏离车道的可能性的车道偏离防止装置。
3、根据本专利技术，提供一种车道偏离防止装置(100)，包括：目标物信息取得装置(13)，取得车辆(60)的周围的目标物的信息；以及控制单元(lda ecu10)，在基于由目标物信息取得装置取得的信息判定为存在车辆会越过偏离判定基准线(76)的可能性时，执行车道偏离预防控制以降低该可能性(s100)。
4、控制单元(ldaecu10)构成为，在车辆(6
5、根据上述构成，在车辆牵引着拖车时，变更偏离判定基准线以使得与车辆没有牵引拖车时相比较容易判定为存在上述可能性。由此，由于容易判定为存在上述可能性，因此在车辆牵引着拖车时，与车辆没有牵引拖车时相比，能够较早执行车道偏离预防控制。因此，能够比以往有效地降低车辆和拖车偏离车道的可能性。
6、在本专利技术的一个技术方案中，控制单元(ldaecu10)构成为，在拖车(80)的宽度(w2)比车辆(60)的宽度(w1)大时(s60)，以两个宽度之差越大则偏离判定基准线(76)越靠近车道(64)的中央的方式变更偏离判定基准线(s80)。
7、根据上述技术方案，在拖车的宽度比车辆的宽度大时，以两个宽度之差越大则偏离判定基准线越靠近车道的中央的方式变更偏离判定基准线。由此，与没有以两个宽度之差越大则偏离判定基准线越靠近车道的中央的方式变更偏离判定基准线的情况相比，能够容易地判定为存在车辆和拖车会越过偏离判定基准线的可能性。
8、此外，偏离判定基准线例如可以变更为向车道的中央靠近两个宽度之差的二分之一。
9、在本专利技术的另一个技术方案中，控制单元(lda ecu10)构成为，在车辆(60)牵引着拖车(80)并接近偏离判定基准线(76)的状况下，在基于由目标物信息取得装置(13)取得的信息，判定为在相对于车辆而位于偏离判定基准线侧的侧后方的预定区域(70)内存在其他车辆时，执行车道偏离预防控制以抑制车辆接近偏离判定基准线(s130)。
10、根据上述技术方案，在车辆牵引着拖车并接近偏离判定基准线的状况下，在基于由目标物信息取得装置取得的信息，判定为在相对于车辆而位于偏离判定基准线侧的侧后方的预定区域内存在其他车辆时，执行车道偏离预防控制以抑制车辆接近偏离判定基准线。
11、由此，能够抑制车辆牵引着拖车向接近偏离判定基准线的方向移动，因此，与不抑制车辆接近偏离判定基准线的情况相比，能够降低车辆和拖车与存在于预定区域内的其他车辆碰撞的可能性。
12、在本专利技术的另一个技术方案中，控制单元(lda ecu10)构成为，以拖车的长度(l2)越长则预定区域(70)的长度(lp)越长的方式，基于拖车的长度可变地设定预定区域的长度(s50)。
13、根据上述技术方案，以拖车的长度越长则预定区域的长度越长的方式，基于拖车的长度可变地设定预定区域的长度。由此，与预定区域的长度一定的情况相比，即使在拖车的长度长的情况下，也能够降低车辆和拖车与存在于预定区域内的其他车辆碰撞的可能性。
14、在本专利技术的另一个技术方案中，控制单元(lda ecu10)构成为，基于在车辆(60)牵引着拖车(80)行驶时由目标物信息取得装置(13)取得的信息，确定拖车(80)的前端角部和后端角部相对于车辆的位置关系，并基于位置关系运算拖车的宽度(w2)和长度(l2)(s230～s290)。
15、根据上述技术方案，基于在车辆牵引着拖车行驶时由目标物信息取得装置取得的信息，确定拖车的前端角部和后端角部相对于车辆的位置关系，并基于该位置关系运算拖车的宽度和长度。由此，能够基于由目标物信息取得装置取得的信息来取得拖车的宽度和长度的信息，能够排除在车辆牵引拖车开始行驶之前取得拖车的宽度和长度的信息的必要性。
16、在上述说明中，为了帮助理解本专利技术，对于与后述的实施方式对应的专利技术的构成，用括号添加了其在实施方式中使用的名称和/或标号。但是，本专利技术的各构成要素并不限定于与用括号添加的名称和/或标号对应的实施方式的构成要素。本专利技术的其他目的、其他特征及附带的优点应该可根据以下的参照附图记述的关于本专利技术的实施方式的说明而容易地理解。
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1.一种车道偏离防止装置，包括：
2.根据权利要求1所述的车道偏离防止装置，
3.根据权利要求1所述的车道偏离防止装置，
4.根据权利要求3所述的车道偏离防止装置，
5.根据权利要求4所述的车道偏离防止装置，
【技术特征摘要】
1.一种车道偏离防止装置，包括：
2.根据权利要求1所述的车道偏离防止装置，
3.根据权利要求1所述的车...
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