【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划，尤其涉及一种基于空间索引的港口集卡定位绑路算法及系统。
技术介绍
1、随着自动化技术发展，港口开始进行智能化改造，在港口货物装卸作业过程中通常会存在外来集装箱卡车、自动引导运输车(automated guided vehicle，agv)和内部集装箱卡车混合作业的情况。
2、由于港口作业的外集卡隶属于外部单位，其车队规模、管理水平、司机素质、技能、规则意识等方面千差万别，管理困难。且外集卡司机由于不熟悉港口作业环境，可能存在随意超车、违停、占道、随意下车等违规现象，造成安全隐患。为达到监控外集卡行驶路线的目，集卡位置定位就显得尤为重要。
3、传统的定位方法通常是基于全球定位系统(global positioning system，gps)，gps在采集集卡位置点的时候可能会因为卫星信号的强弱、或是周围存在高楼时产生的干扰，导致采集到的数据的漂移可达几米甚至几十米。而且，民用的gps本身就存在误差。这样，通过gps采集到的数据并不能够完全反应出集卡的真实位置。可见，依赖于gps对集卡进行定位，效率较低，容易造成港口内部的安全隐患。
4、因此，亟需一种对集卡进行精准定位并可以监控其行驶路径的方法。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于空间索引的港口集卡定位绑路算法及系统，以解决采用gps定位导致的定位精度低，效率低，对集卡行驶存在安全隐患的技术问题。
2、本申请第一方面提供的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法包括：获
3、在一些可行的实现中，得到多个路网点之间的位置关系之后，港口集卡定位绑路算法还包括：将路网点之间的位置关系据存储至图数据库。
4、在一些可行的实现中，根据待绑路的点的经纬度以及多个路网点之间的位置关系，确定周围存在的路，包括：根据待绑路的点的经纬度，获取与待绑路的点附近的多个目标路网点，其中，目标路网点为多个路网点中的一个路网点；在位置关系中查找多个目标路网点之间的连线关系；若多个目标路网点之间存在连线关系，将多个目标路网点之间的连线作为周围存在的路。
5、在一些可行的实现中，对港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域，包括：采用地理哈希算法对港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域。
6、在一些可行的实现中，根据待绑路的点的经纬度确定目标区域，包括：将待绑路的点的经纬度转换为地理哈希字符串；采用字符串匹配方法，将待绑路的点的地理哈希字符串与多个子区域的地理哈希字符串进行前缀匹配；根据前缀匹配中的地理哈希字符串的匹配数量确定目标区域。
7、在一些可行的实现中，根据前缀匹配中的地理哈希字符串的匹配数量确定目标区域，包括：获取前缀匹配中的地理哈希字符串的匹配数量；确定匹配数量最多的子区域为目标区域。
8、在一些可行的实现中，港口集卡定位绑路算法还包括：若最小的垂线距离的数量等于1，确定与最小的垂线距离垂直的周围存在的路为集卡的行驶道路。
9、在一些可行的实现中，港口集卡定位绑路算法还包括：获取集卡在行驶道路内的位置信息，以及在集卡周围行驶的其余车辆的位置信息；若集卡与其余车辆之间的距离小于预设距离且存在行驶方向交叉时，对集卡做出避让提醒。
10、在一些可行的实现中，港口集卡定位绑路算法还包括：获取集卡在行驶道路内的位置信息；根据位置信息，对集卡做出提示；其中，提示包括路径规划、路口感知和路径引导。
11、本申请第二方面提供的基于空间索引的港口集卡定位绑路系统，包括：对象关系型数据库，被配置为，存储路网数据，其中，路网数据包括待绑路的点的经纬度与路网点的经纬度，述待绑路的点为集卡所在的位置点，路网点为港口区域内出现在路上的点；计算模块，被配置为，根据路网数据计算多个路网点之间的位置关系；图形数据库，被配置为，存储位置关系；确定模块，被配置为，根据待绑路的点的经纬度以及多个路网点之间的位置关系，确定周围存在的路；计算模块还被配置为，计算待绑路的点到周围存在的路的垂线距离；确定模块还被配置为，确定最小的垂线距离的数量是否大于1；处理模块，被配置为，在确定模块确定最小的垂线距离的数量大于1时，对港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域；确定模块还被配置为，根据待绑路的点的经纬度确定目标区域，目标区域为多个区域中的一个子区域；绑路模块，被配置为，将目标区域内的路绑定为集卡的行驶道路。在一些可行的实现中，绑路模块还被配置为，在确定模块确定最小的垂线距离的数量等于1时，确定与最小的垂线距离垂直的周围存在的路作为集卡的行驶道路。
12、本申请提供的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法及系统中，绑路算法包括获取路网数据，其中，路网数据包括待绑路的点与路网点的经纬度，待绑路的点为集卡所在的位置点，路网点为港口区域内出现在路上的点；对路网数据进行处理，得到多个路网点之间的位置关系；根据待绑路的点的经纬度以及多个路网点之间的位置关系，确定周围存在的路；计算待绑路的点到周围存在的路的垂线距离；若最小的垂线距离的数量大于1，对港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域；根据待绑路的点的经纬度确定目标区域，目标区域为多个子区域中的一个子区域；将目标区域内的路绑定为集卡的行驶道路。本申请提供的绑路算法中，可以根据获取到的路网数据计算出周围存在的路，并在待绑路点与周围存在的路的最小的垂线距离大于1时，通过空间索引的方式，找到可能性最大的路并进行绑路，提高了定位精度。同时能够实时监控集卡的行驶位置，提高了集卡作业的效率和安全性。
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1.一种基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述得到多个所述路网点之间的位置关系之后，所述港口集卡定位绑路算法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述根据所述待绑路的点的经纬度以及多个所述路网点之间的位置关系，确定周围存在的路，包括：
4.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述对所述港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域，包括：
5.根据权利要求4所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述根据所述待绑路的点的经纬度确定目标区域，包括：
6.根据权利要求5所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述根据所述前缀匹配中的地理哈希字符串的匹配数量确定目标区域，包括：
7.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算
9.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，还包括：
10.一种基于空间索引的港口集卡定位绑路系统，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述得到多个所述路网点之间的位置关系之后，所述港口集卡定位绑路算法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述根据所述待绑路的点的经纬度以及多个所述路网点之间的位置关系，确定周围存在的路，包括：
4.根据权利要求1所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述对所述港口区域进行空间索引分区，得到多个子区域，包括：
5.根据权利要求4所述的基于空间索引的港口集卡定位绑路算法，其特征在于，所述根据所述待...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫丽晓，夏中成，张超，
申请(专利权)人：华海智汇技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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