【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种地图真值生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、目前基于点云数据确定真值数据的方式无法保证真值数据的准确性，同时覆盖范围小，无法满足任何条件下的真值制作需求，导致目前在稠密双目网络缺乏准确、批量的真值数据来监督深度学习网络训练。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种地图真值生成方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提供可以流程化且批量化准确生成真值数据的方法的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种地图真值生成方法，所述方法包括以下步骤：
3、对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，所述地图点云数据中包含对象纹理信息；
4、基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和场景图像生成投影图像；
5、根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对；
6、基于各关键特征点对、所述转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，基于所述目标转化参数确定目标地图真值。
7、可选地，所述对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
8、获取初始双目图像和导航设备的位姿信息；
9、对初始双目图像进行图像预处理，得到场景图像；
10、根据所述位姿信息
11、可选地，所述根据所述位姿信息和所述场景图像对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
12、根据所述位姿信息和所述场景图像对应的图像参数确定目标视椎体和所述目标视椎体的视椎体参数；
13、根据所述视椎体参数确定所述地图点云数据和所述目标视椎体之间的空间关系；
14、根据所述地图点云数据和所述目标视椎体之间的空间关系对所述地图点云数据进行截取，得到设备视野下的截取点云数据。
15、可选地，所述基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和所述场景图像生成投影图像之前，还包括：
16、获取导航轨迹数据和里程计数据；
17、根据所述导航轨迹数据和所述里程计数据对导航设备和图像采集设备之间的外参进行标定，得到设备标定外参；
18、根据所述设备标定外参对所述地图点云数据进行坐标转化，得到设备空间坐标系下的初始点云数据；
19、对所述初始点云数据进行栅格处理，得到所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据。
20、可选地，所述根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对，包括：
21、对所述投影图像和所述场景图像进行关键点提取，确定多个第一特征点对；
22、根据设备标定外参对多个第一特征点对进行规则约束，在多个第一特征点对中筛选出多个第二特征点对；
23、根据预设网格划分方式对多个第二特征点对进行筛选，确定多个关键特征点对。
24、可选地，所述基于各关键特征点对、所述转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，包括：
25、根据各关键特征点对和所述转换点云数据，确定所述投影图像上各关键特征点在所述设备空间坐标系下的三维坐标；
26、根据所述投影图像上各关键特征点在所述设备空间坐标系下的三维坐标和各关键特征点对进行姿态计算，确定转化修正参数；
27、根据所述转化修正参数和设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数。
28、可选地，所述基于所述目标转化参数确定目标地图真值，包括：
29、根据所述目标转化参数对所述投影图像进行图像转换，得到地图真值深度图像；
30、对所述地图真值深度图像进行背景点过滤；
31、根据过滤结果得到目标地图真值。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种地图真值生成装置，所述地图真值生成装置包括：
33、截取模块，用于对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，所述地图点云数据中包含对象纹理信息；
34、生成模块，用于基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和场景图像生成投影图像；
35、提取模块，用于根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对；
36、处理模块，用于基于各关键特征点对、所述转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，基于所述目标转化参数确定目标地图真值。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种地图真值生成设备，所述地图真值生成设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的地图真值生成程序，所述地图真值生成程序配置为实现如上文所述的地图真值生成方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有地图真值生成程序，所述地图真值生成程序被处理器执行时实现如上文所述的地图真值生成方法的步骤。
39、本专利技术通过对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，所述地图点云数据中包含对象纹理信息；基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和场景图像生成投影图像；根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对；基于各关键特征点对、所述转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，基于所述目标转化参数确定目标地图真值。通过上述方式，基于设备视野下的截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和场景图像生成投影图像，根据投影图像和场景图像进行特征点提取所得到的多个关键特征点对、转换点云数据以及设备标定外参确定目标转化参数，且点云数据中包含纹理信息，提升了地图真值生成的准确性和效率，该方式可实现场景全覆盖，有较好的普适性，能够流程化、批量化生成准确的真值数据，并满足了空中大视野远距离条件下的真值制作要求。
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1.一种地图真值生成方法，其特征在于，所述地图真值生成方法，包括：
2.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
3.如权利要求2所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息和所述场景图像对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
4.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和所述场景图像生成投影图像之前，还包括：
5.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对，包括：
6.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述基于各关键特征点对、所述转换点云数据以及设备标定外参进行参数计算，确定目标转化参数，包括：
7.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述基于所述目标转化参数确定目标地图真值，包括：
8.一种地图真值生成装置，其特征
9.一种地图真值生成设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的地图真值生成程序，所述地图真值生成程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的地图真值生成方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有地图真值生成程序，所述地图真值生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的地图真值生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图真值生成方法，其特征在于，所述地图真值生成方法，包括：
2.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
3.如权利要求2所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息和所述场景图像对地图点云数据进行视椎体截取，得到设备视野下的截取点云数据，包括：
4.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述基于所述截取点云数据在设备空间坐标系下的转换点云数据和所述场景图像生成投影图像之前，还包括：
5.如权利要求1所述的地图真值生成方法，其特征在于，所述根据所述投影图像和所述场景图像进行特征点提取，确定多个关键特征点对，包括：
6.如权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宗剑，郑彬，魏华敬，谢锴，张新，谷靖，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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