【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
1、机器人越来越多的参与到日常的工作生活中，目标跟随作为机器人重要功能之一，广泛应用于物流、运动伴随、拍照摄录等等场景。
2、相关技术中，机器人在跟随目标的过程中，是按照设定的跟随模式进行目标跟随，当跟随环境中出现无法正常跟随的情况时，会导致跟随任务中断。
技术实现思路
1、本申请提出一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，以实现在跟随环境改变时能自主切换跟随模式，提高跟随可靠性。
2、本申请一方面实施例提出了一种机器人控制方法，包括：
3、获取机器人的跟随路径上的环境信息；所述跟随路径是所述机器人在侧方跟随模式下对目标对象跟踪时的路径；
4、根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物；
5、在确定存在障碍物的情况下，控制所述机器人从侧方跟随模式切换至第二跟随模式，其中，所述侧方跟随模式和所述第二跟随模式下，所述机器人和所述目标对象的相对位置不同。
6、本申请另一方面方面实施例提出了一种机器人控制装置，包括：
7、获取模块，用于获取机器人当前跟随路径的环境信息，其中，所述跟随路径为所述机器人在第一跟随模式下跟随目标对象对应的路径；
8、确定模块，用于根据所述环境信息，确定所述跟随路径上是否存在障碍物；
9、控制模块，用于确定存在障碍物时，控制所述机器人从第一跟随模式切换至第二跟随模
10、本申请另一方面实施例提出了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如前述一方面所述的方法。
11、本申请另一方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述一方面所述的方法。
12、本申请提出的机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，获取机器人当前的跟随路径的环境信息，跟随路径为机器人在第一跟随模式下跟随目标对象的路径，根据环境信息，确定跟随路径上是否存在障碍物，确定存在障碍物，控制机器人从第一跟随模式切换至第二跟随模式，其中，第一跟随模式和第二跟随模式下，机器人和目标对象的相对方向不同，通过识别机器人的跟随路径上是否存在障碍物，控制机器人进行跟随模式的切换，以实现对目标对象的继续跟随，避免了跟随中断，提高了对目标对象跟随的可靠性。
13、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前的跟随路径的环境信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在所述第一跟随模式下的当前跟随位置之前，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价地图中包含的各个像素点的代价值，确定当前跟随位置前方设定范围内的目标跟随路径上是否存在障碍物，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标位置点在所述第一位置点集合中的数量占比之后，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一跟随模式为侧方跟随模式，所述第二跟随模式为非侧方跟随模式，所述控制所述机器人从所述第一跟随模式切换至第二跟随模式之后，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象侧方的环境信息，确定所述目标对象侧方是否存在障碍物之后，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前的跟随路径的环境信息，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机器人在所述第一跟随模式下的当前跟随位置之前，还包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息，确定在所述跟随路径上是否存在障碍物，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价地图中包含的各个像素点的代价值，确定当前跟随位置前方设定范围内的目标跟随路径上是否存在障碍物，包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标位置点在所述第一位置点集合中的数量占比之后，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东方，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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