【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于以墙壁跟随模式运行移动式自行驶设备的方法，所述移动式自行驶设备尤其是地板清洁设备，诸如真空吸尘和/或清扫机器人，以及本专利技术涉及一种按照这种方法运行的移动式自行驶设备。
技术介绍
1、例如真空吸尘机器人等的移动式自行驶设备所具有的任务是自主清洁尽可能全部地板表面。尤其是，真空吸尘机器人应该减轻其用户定期从地板上清除灰尘和污垢的任务。在此情况下特别注意沿着墙壁和角落中的清洁。如果真空吸尘机器人到达了要清洁的地板表面的大部分，但没有到达靠近墙壁的区域或角落，则这随着时间的推移在视觉上是可以看出的。
2、真空吸尘机器人通常具有包括d形形状的基体。在d形真空吸尘机器人的情况下，在清洁角落时例如执行以下步骤：
3、-真空吸尘机器人沿着墙壁行驶，直到其到达角落，
4、-真空吸尘机器人返回行驶如此远，使得该真空吸尘机器人能够使其前角在前方墙壁旁转向，
5、-真空吸尘机器人在原地转向，使得其前角在前方墙壁旁转向并且该真空吸尘机器人可以沿着现在几乎平行的前方墙壁的方向继续行驶而不会发生碰撞，或者该真空吸尘机器人沿着一路径行驶，直到其与前方墙壁尽可能平行，
6、-真空吸尘机器人继续沿着前方墙壁行驶。
7、如果真空吸尘机器人在此行驶或转向到距离其中一个墙壁太远，则其侧刷不再与该墙壁接触并且墙壁附近留下污垢残留物。为了保证真空吸尘机器人在转向及其驶向墙壁期间不使其前角与墙壁碰撞，一些真空吸尘机器人与墙壁保持一定距离，所述距离可能导致不令人满意的结果。其他真空
8、已知制造商的一些真空吸尘机器人具有带圆形形状的基体。由于这些真空吸尘机器人没有突出或伸出的结构，因此可以利用简单的算法来控制这些真空吸尘机器人的运动。圆形真空吸尘机器人例如如下地执行角落清洁：
9、-真空吸尘机器人通过其以墙壁跟随模式沿着第一墙壁行驶来接近角落，直到其借助于例如缓冲器感觉到第二墙壁，
10、-真空吸尘机器人离开墙壁，直到其具有所希望的前方距离，
11、-真空吸尘机器人原地绕其中心点旋转90度，直到其平行于第二墙壁对准，
12、-真空吸尘机器人以墙壁跟随模式沿第二墙壁行驶并离开角落。
13、然而，具有圆形形状的真空吸尘机器人在涉及墙壁角落清洁时具有缺点。由于其圆形形状，真空吸尘机器人不能利用其清洁元件(例如利用其吸嘴和/或其侧刷)到达角落，由此灰尘可能残留在角落里。因此，具有d形形状的真空吸尘机器人至少在清洁角落时更有利。这些真空吸尘机器人在其正面有一个直边，其外部的壳体角可以伸入房间角落。然而，壳体角扩大了设想的防撞圆的外径，在真空吸尘机器人的旋转运动时要考虑到这一点，由此又可能形成靠近墙壁的区域，在所述靠近墙壁的区域处地板不被清洁。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是提供一种用于运行移动式自行驶设备的方法，其中以墙壁跟随模式、尤其是在角落清洁时避免与墙壁碰撞，同时最佳地清洁困难区域，例如角落。
2、该任务通过具有权利要求1的特征的用于运行移动式自行驶设备的方法以及通过具有权利要求10的特征的移动式自行驶设备来解决。有利的构型和扩展方案是从属权利要求的主题。
3、根据本专利技术，一种用于以墙壁跟随模式运行移动式自行驶设备、尤其是地板清洁设备、诸如真空吸尘和/或清扫和/或擦拭机器人的方法包括以下流程步骤：
4、-移动式自行驶设备沿着第一墙壁行驶；尤其是设备接近墙壁角落，其方式是所述设备以墙壁跟随模式沿着第一墙壁行驶，
5、-探测第二墙壁，其尤其是与第一墙壁形成墙壁角落；尤其是，其方式是所述设备例如借助于缓冲器感觉到第二墙壁或直到到达距第二墙壁的最小距离，
6、-离开第二墙壁，直到在移动式自行驶设备的壳体角的前点与第二墙壁之间构造了第一预定距离——尤其是最小距离，
7、-移动式自行驶设备围绕中心点旋转，使得壳体角的前点指向第二墙壁并与该第二墙壁形成第二预定距离，
8、-移动式自行驶设备向前行驶，使得移动式自行驶设备平行于第二墙壁对准，其中壳体角的前点与第二墙壁之间的第二预定距离在向前行驶时基本保持恒定。
9、根据本专利技术，因此使用替代的墙壁跟随模式，其明确地集中于设备的前壳体角并负责所述前壳体角尤其是在角落行驶或角落清洁的情况下与墙壁具有最佳距离。由此有利地避免了壳体角与墙壁的碰撞。可以避免向后的躲避操作，其中同时侧刷与墙壁的边缘具有在墙壁或角落清洁期间最佳的重叠。
10、当前，有利地以墙壁跟随模式控制设备的壳体角的前点与墙壁之间的距离。由此尤其是不仅考虑到机器人形状，而且还确保了对于地板清洁重要的设备部分始终与墙壁具有适当距离。尤其是，在角落清洁时为设备的行驶选择调节器方案，该调节器方案负责壳体角的前点始终与墙壁保持适当的、足够的但不过大的距离，同时设备在整体上平行于墙壁对准。
11、在墙壁跟随模式下，级联的调节器被用于速度、方向或旋转和距离调节。然而，不使用设备中心点到墙壁的距离作为调节器的输入值，而是使用壳体角的前点到墙壁的距离。通过调节前点与墙壁的距离，避免了壳体角与墙壁的碰撞。不需要额外的向后躲避操作，因为当调节前点和墙壁之间的距离时，设备不会太靠近墙壁。由此，该装置的侧刷此外始终与墙壁具有最佳距离，使得不会遗漏沿墙壁的任何区域，并且所有区域都被可靠清洁。
12、移动式自行驶设备尤其应理解为地板清洁设备，其例如在家庭领域中自主地处理地板表面。这些尤其包括真空吸尘和/或清扫和/或擦拭机器人，例如真空吸尘机器人。在运行(清洁运行)中，这些设备优选地在没有用户干预或具有尽可能少的用户干预的情况下工作。例如，设备自动驶入指定房间，以便根据指定的和编程写入的方法策略来清洁地板。
13、为了在此情况下能够考虑到任何单独的环境特性，优选地用移动式自行驶设备进行探索行驶。探索行驶尤其是应被理解为这样的探查行驶，其适合于探查障碍物后的待处理的地面表面、房间布局等。探索行驶的目的尤其是能够估计和/或表示待处理的地板处理区域的情况。
14、在探索行驶之后，移动式自行驶设备了解了其周围环境，并且所述移动式自行驶设备可以例如在移动设备处的应用程序(app)(清洁应用程序)中将其以环境地图的形式传递给用户。在环境地图中，用户可以有机会与移动式自行驶设备进行交互。用户可以有利地查看环境地图中的信息并在需要时改变和/或调整所述信息。
15、环境地图尤其是应被理解为适合于示出地板处理区域的周围环境连同其所有障碍物和物体的任何地图。例如，环境地图以草图方式示出了地板处理区域连同其中包含的家具和墙壁。
16、具有障碍物的环境地图优选地显示在便携式附加设备处的应用程序中。这尤其是用于对用户的可能交本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于运行移动式自行驶设备(1)、尤其是地板清洁设备、诸如真空吸尘和/或清扫和/或擦拭机器人的方法，其中在墙壁跟随模式下执行以下流程步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述流程步骤来控制所述移动式自行驶设备(1)的行驶行为，使得所述壳体角的前点与所述第一墙壁(2)和所述第二墙壁(3)之间的第二预定距离保持恒定。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述壳体角的前点被选择为使得所述前点与所述移动式自行驶设备(1)的实际壳体边界之间的距离在清洁方向上是基本恒定的。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述壳体角的前点被选择为使得至少一个清洁元件的有效距离(12)在清洁方向上是基本恒定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述清洁元件是侧刷(10)，并且所述前点是侧刷轴(11)，所述侧刷轴到所述第一墙壁和第二墙壁(2、3)的距离被用作为所述墙壁跟随模式的调节器参数。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二预定距离具有容差范围，在所述容差范围中所述前点能够在不调整所述移动式
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过所述移动式自行驶设备(1)的第一驱动器实现所述前点的向前运动，并且通过所述移动式自行驶设备(1)的第二驱动器来实现所述移动式自行驶设备(1)的对准。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述移动式自行驶设备(1)具有D形形状。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述移动式自行驶设备(1)在到达所述第二墙壁(3)之前减慢其速度。
10.一种移动式自行驶设备(1)，其根据前述权利要求中的任一项来运行，并且所述移动式自行驶设备包括距离测量单元，该距离测量单元被构造成确定壳体角的前点与相邻墙壁之间的距离。
...【技术特征摘要】
1.一种用于运行移动式自行驶设备(1)、尤其是地板清洁设备、诸如真空吸尘和/或清扫和/或擦拭机器人的方法，其中在墙壁跟随模式下执行以下流程步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中利用所述流程步骤来控制所述移动式自行驶设备(1)的行驶行为，使得所述壳体角的前点与所述第一墙壁(2)和所述第二墙壁(3)之间的第二预定距离保持恒定。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述壳体角的前点被选择为使得所述前点与所述移动式自行驶设备(1)的实际壳体边界之间的距离在清洁方向上是基本恒定的。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述壳体角的前点被选择为使得至少一个清洁元件的有效距离(12)在清洁方向上是基本恒定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述清洁元件是侧刷(10)，并且所述前点是侧刷轴(11)，所述侧刷轴到所述第一墙壁和第二墙壁(2、3)的距离被用作为...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·施尼策，K·丹尼尔，M·科洛西，
申请(专利权)人：BSH家用电器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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