本发明专利技术涉及一种离心板的运输机构及其控制方法、离心设备，离心板运输机构设置于离心设备的工作台的台面上，运输机构包括用于承接离心板的承接部件。与承接部件连接，用于驱动承接部件在预设的第一接料位和第二接料位之间进行运动的第一驱动组件。抓取组件用于从第二接料位抓取承接于承接部件上的离心板，或从位于台面下方的离心机内抓取离心板。第二驱动组件，与抓取组件连接，用于驱动抓取组件相对于台面运动，使抓取组件在运动时可通过设置于台面上的通过孔，将从第二接料位抓取的离心板送入离心机内，或将从离心机内抓取的离心板重新送回运动至第二接料位的承接部件上，实现将离心板放入离心机内或从离心机内拿取离心板。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施例涉及自动化试剂调配领域，特别涉及一种离心板运输机构及其控制方法、离心设备。
技术介绍
1、现阶段，在试剂调配的过程中，许多试剂需要通过离心机进行离心实现化学反应。因此，在试剂调配的过程中需要将灌装后的试剂放置在离心机上，通过离心机的离心完成试剂的反应。在自动化的试剂瓶调配过程中，灌装后的试剂瓶共同集中放置在离心板上。通过将离心板放入离心机内对离心板进行离心作用，从而实现设置在离心板上的试剂瓶的离心反应。
2、由于离心机的质量较大且工作时会产生震动，因此离心机一般设置在工作台台面的下方，以提高离心设备的稳定性，但由于离心机在对离心板内的试剂进行离心前是需要将离心板放入离心机内的，同时，当离心板内的试剂在完成离心后，又需要将离心板从离心机内取出，而传统的做法都是由人工进行操作的，这不但浪费人力、物力，而且还会极大影响离心效率，但如果借助设置在台面上机械臂对离心板进行传送，台面又会对机械臂的运动造成干涉，所以此种方案不可操作。因此，如何能够提高离心设备对离心板的离心效率是目前所要解决的问题。
技术实现思路
1、为弥补现有技术的不足，本专利技术提供一种离心板运输机构及其控制方法、离心设备，可有效提高离心板的离心效率。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案。
3、在第一方面中，本专利技术提供一种离心板的运输机构，离心板运输机构设置于离心设备的工作台的台面上，运输机构包括：
4、承接部件，用于承接离心板；
5、第一驱动组件，与承接部件连接，用于驱动承接部件在预设的第一接料位和第二接料位之间进行运动，使承接部件在第一接料位或第二接料位承接离心板；
6、抓取组件，用于从第二接料位抓取承接于承接部件上的离心板，或从位于台面下方的离心机内抓取离心板；
7、第二驱动组件，与抓取组件连接，用于驱动抓取组件相对于台面运动，使抓取组件在运动时可通过设置于台面上的通过孔，将从第二接料位抓取的离心板送入离心机内，或将从离心机内抓取的离心板重新送回运动至第二接料位的所述承接部件上。
8、采用上述的结构形式，当需要将离心板放入离心机内时，承接部件在第一接料位承接离心板，并运输离心板。第一驱动组件驱动承接部件，使承接部件能在工作台的台面上实现移动，将离心板由第一接料位运输至第二接料位。抓取组件在第二驱动组件的驱动下能够经过第二接料位并到达离心机处，因此抓取组件在第二接料位抓取由承接部件承载的离心板。抓取离心板后的抓取组件在第二驱动组件的作用下运动，通过工作台的台面的通过孔到达离心机，并将离心板放入离心机内。
9、由此可知，第一驱动组件与承接部件的配合，能实现离心板沿着工作台的台面水平方向的运动。第二驱动组件与抓取组件的配合，能实现离心板沿着工作台的台面竖直方向的运动。最终实现将离心板由工作台的台面上，运输至设置在工作台的台面下的离心机内。解决了人工操作时，手动将离心板由工作台的台面上放入设置在台面下的离心机内。或是手动将台面下离心机内的离心板取出，放至工作台的台面上。实现了离心板离心的全自动化操作，提高了离心工作的工作效率。
10、一种离心设备，设备包括主控模块、离心机和上述离心板运输机构，主控模块通信连接于离心板运输机构，离心板运输机构将离心板输送至离心机用于离心，主控模块根据指令控制离心板运输机构进行放板或取板。
11、采用上述的结构形式，主控模块控制离心板运输机构与离心机。通过离心板运输机构，将离心板由初始位置运输至离心机内实现离心反应。并在离心机完成离心反应后控制离心板运输机构，将离心板由离心机内取出运输回初始位置。实现了离心板离心工作的自动化操作，提升了工作效率。
12、一种离心板运输机构的控制方法，控制方法用于根据指令控制离心板运输机构执行放板动作或取板动作，控制方法包括：
13、当控制方法用于根据指令控制离心板运输机构执行放板动作时，控制方法包括如下步骤：
14、判断离心板运输机构的承接部件是否在离心设备的第一接料位承接离心板；
15、如判定结果为是，则控制离心板运输机构的第一驱动组件，述第一驱动组件驱动承接部件朝离心设备的第二接料位的方向运动；
16、待所述承接部件运动至第二接料位时，则控制离心板运输机构的第二驱动组件，使第二驱动组件驱动抓取组件朝第二接料位的方向运动；
17、待抓取组件到达所述第二接料位时，控制抓取组件抓取所述承接部件上的离心板；
18、待抓取组件夹紧离心板时，则控制第一驱动组件，使第一驱动组件驱动承接部朝离心设备的第一接料位的方向运动；
19、待承接部件到达第一接料位，则控制离心板运输机构的第二驱动组件，使第二驱动组件驱动抓取组件离心机方向运动；其中，抓取组件在朝离心机的方向运动时通过工作台的台面上的通过孔；
20、待抓取组件到达离心机内，则控制抓取组件释放离心板，使离心板放入离心机内；
21、当控制方法用于根据指令控制离心设备的运输机构执行取板动作时，控制方法包括如下步骤：
22、判断离心板运输机构的承接部件是否处于挡住所述工作台的台面上的所述通过孔的第二接料位：
23、如判定结果为是，则控制第一驱动组件，使第一驱动组件驱动承接部件向第一接料位的方向运动；
24、待承接部件运动至第一接料位时，则控制第二驱动组件，使第二驱动组件驱动抓取组件朝离心机方向运动；其中，抓取组件通过工作台的台面上的通过孔；
25、待抓取组件到达离心机内，则控制抓取组件抓取离心板；
26、待抓取组件夹紧离心板时，则控制第二驱动组件，使第二驱动组件驱动抓取组件朝第二接料位方向运动；其中，抓取组件夹紧离心板通过所述工作台的台面上的所述通过孔；
27、待抓取组件到达第二接料位时，控制第一驱动组件，使第一驱动组件带动承载部件朝所述第二接料位方向运动；
28、待承载部件到达第二接料位时，控制抓取组件释放离心板，使离心板承接于所述承载部上。
29、采用上述的方法，由于承接部件在第一驱动组件的驱动下在工作台的台面上运动并运输离心板，并且离心机设置在工作台的台面下方，因此承接部件能将离心板由第一接料位运输至离心机的上方的第二接料位。通过第二驱动组件驱动抓取组件，将位于离心机上方的离心板运输并通过工作台的台面的通过孔放入离心机内。此外，第二驱动组件还能驱动抓取组件，将完成离心后的离心板从离心机内取出，并再次通过工作台的台面上的通过孔回到第二接料位。回到第二接料位后抓取组将离心板承载于承接部件上，承接部件将离心板运输至第一接料位等待下一次运输。通过第一驱动组件与第二驱动组件的配合，使离心板实现相对于工作台的台面进行竖直二维坐标系内的运动。结合工作台的台面上设置的通过孔，使离心板能够由工作台的台面的上方运输至工作台的台面的下方，解决了人工搬运离心板效率低下的问题，实现了离心板离心过程的全自动化操作，本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种离心板运输机构，其特征在于，所述离心板运输机构设置于离心设备的工作台的台面上，所述运输机构包括：
2.如权利要求1所述的离心板运输机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第一驱动模组与支架；
3.如权利要求2所述的离心板运输机构，其特征在于，所述抓取组件包括：
4.如权利要求3所述的离心板运输机构，其特征在于，
5.如权利要求4所述的离心板运输机构，其特征在于，所述第一活动臂包括：第一竖直段和第一水平段，所述第一水平段沿着平行于工作台的台面设置，所述第一竖直段沿着垂直于工作台的台面设置，所述第一水平段的一端连接于所述夹持驱动件，所述第一水平段的另一端连接于所述第一竖直段，所述第一竖直段远离所述第一水平段的一端连接于所述第一夹持件；
6.如权利要求4所述的离心板运输机构，其特征在于，所述承接部件包括：
7.如权利要求6所述的离心板运输机构，其特征在于，所述承接部件中，各挡条均具有朝向所述存放位的内侧，背离所述存放位的外侧；
8.一种离心设备，其特征在于，所述设备包括如权利要求1-7中任意一项所述的工作台、主控模块、离心板运输机构和离心机，所述工作台上设置有通过孔，所述主控模块通信连接于所述离心板运输机构，主控模块根据指令控制所述离心板运输机构进行放板或取板。
9.一种离心板运输机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于根据指令控制离心板运输机构执行放板动作或取板动作，所述控制方法包括：
10.如权利要求9所述的离心板运输机构的控制方法，其特征在于，在控制所述抓取组件释放离心板，使离心板放入离心机内之后，所述控制方法还包括如下步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种离心板运输机构，其特征在于，所述离心板运输机构设置于离心设备的工作台的台面上，所述运输机构包括：
2.如权利要求1所述的离心板运输机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：第一驱动模组与支架；
3.如权利要求2所述的离心板运输机构，其特征在于，所述抓取组件包括：
4.如权利要求3所述的离心板运输机构，其特征在于，
5.如权利要求4所述的离心板运输机构，其特征在于，所述第一活动臂包括：第一竖直段和第一水平段，所述第一水平段沿着平行于工作台的台面设置，所述第一竖直段沿着垂直于工作台的台面设置，所述第一水平段的一端连接于所述夹持驱动件，所述第一水平段的另一端连接于所述第一竖直段，所述第一竖直段远离所述第一水平段的一端连接于所述第一夹持件；
6.如权利要求4所述的离心...
【专利技术属性】
技术研发人员：庹福幸，张智慧，赵宇轩，
申请(专利权)人：上海奔曜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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