【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、系统以及电子设备。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，机器人被广泛应用于各种场景中代替人力执行各种任务，以满足用户的需求。例如，机器人对货架的搬运任务为一种典型的机器人应用任务。
2、机器人在搬运货架的过程中，可能需要以空车的状态驶入某一点位，通过机身上方的转盘从该点位处的货架下方背起货架，并以非空车的状态驶离该点位；或者，也可能需要以非空车的状态驶入某一点位，放下通过机身上方的转盘搬运的货架，并以空车的状态驶离该点位。
3、然而，当机器人需要前往一个点位搬运货架时，由于受货架中的限位装置和转盘的限位装置的影响，可能导致机器人在行驶至该点位处时无法通过机身上方的转盘背起货架。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供涉及一种机器人控制方法、装置、系统以及电子设备，以保证机器人在行驶至一个点位处时能够通过机身上方的转盘背起货架。具体技术方案如下：
2、本申请实施例的第一方面，首先提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
3、当接收到用于指示机器人搬运第一点位处的目标货架的任务时，控制所述机器人向所述第一点位的指定邻域范围内的第一调整位置行驶；其中，所述机器人以空车状态在所述第一调整位置旋转机身上方的转盘时不会与其他物体碰撞；
4、在所述机器人移动至所述第一调整位置，且所述机器人的机身满足直线驶入所述第一点位的条件时，控制所述机器人将所述转盘的方向调整为第一角度，
5、在一些实施例中，所述任务还用于指示所述机器人将所述目标货架搬运至第二点位；
6、所述方法还包括：
7、在所述机器人从所述第一点位背起所述目标货架后，控制所述机器人向所述第二点位行驶，以在所述第二点位放下所述目标货架。
8、在一些实施例中，在控制所述机器人向所述第二点位行驶之前，所述方法还包括：
9、控制所述机器人向所述第一点位的指定邻域范围内的第二调整位置行驶；其中，所述机器人以非空车状态在所述第二调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞；
10、在所述机器人移动至所述第二调整位置时，控制所述机器人将所述转盘的方向调整为第二角度；其中，所述第二角度表示：所述机器人移动至所述第二调整位置时的机身方向。
11、在一些实施例中，控制所述机器人向所述第二点位行驶，包括：
12、控制所述机器人向所述第二点位的指定邻域范围内的第三调整位置行驶；其中，所述机器人以非空车状态在所述第三调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞；
13、在所述机器人移动至所述第三调整位置，且所述机器人的机身满足直线驶入所述第二点位的条件时，控制所述机器人将所述转盘的方向调整为第三角度，并向所述第二点位行驶；其中，所述第三角度为：基于所述第二点位要求的货架方向确定的。
14、在一些实施例中，所述方法还包括：
15、当所述机器人在所述第二点位放下所述目标货架后，控制所述机器人向所述第二点位的指定邻域范围内的第四调整位置行驶，以执行下一任务；其中，所述机器人以空车状态在所述第四调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞。
16、在一些实施例中，当任一机器人行驶至任一点位处，且该机器人机身上方的转盘的方向与该点位处货架的方向相匹配时，在该转盘上升后，该转盘的限位装置与该点位处货架的限位装置能够对接。
17、本申请实施例的第二方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法应用于控制端，所述方法包括：
18、当接收到用于指示机器人搬运第一点位处的目标货架的任务时，向所述机器人发送所述第一点位的指定邻域范围内的第一调整位置，以使所述机器人向所述第一调整位置行驶；其中，所述机器人以空车状态在所述第一调整位置旋转机身上方的转盘时不会与其他物体碰撞；
19、在所述机器人移动至所述第一调整位置，且所述机器人的机身满足直线驶入所述第一点位的条件时，向所述机器人发送第一角度和所述第一点位的位置，以使所述机器人将所述转盘的方向调整为第一角度，并向所述第一点位行驶，以背起所述第一点位处的目标货架；其中，在所述转盘的方向为所述第一角度时，所述转盘与所述第一点位处的目标货架的方向相匹配。
20、在一些实施例中，所述任务还用于指示所述机器人将所述目标货架搬运至第二点位；
21、所述方法还包括：
22、在所述机器人从所述第一点位背起所述目标货架后，向所述机器人发送所述第二点位的位置，以使所述机器人向所述第二点位行驶，以在所述第二点位放下所述目标货架。
23、在一些实施例中，在向所述机器人发送所述第二点位的位置之前，所述方法还包括：
24、在所述机器人从所述第一点位背起所述目标货架后，向所述机器人发送所述第一点位的指定邻域范围内的第二调整位置，以使所述机器人向所述第二调整位置行驶；其中，所述机器人以非空车状态在所述第二调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞；
25、在所述机器人移动至所述第二调整位置时，向所述机器人发送第二角度，以使所述机器人将所述转盘的方向调整为第二角度；其中，所述第二角度表示：所述机器人移动至所述第二调整位置时的机身方向。
26、在一些实施例中，在向所述机器人发送第一角度和所述第一点位的位置之后，所述方法还包括：
27、周期性地向所述机器人发送所述第一角度直至所述机器人行驶至所述第二调整位置，以使所述转盘在所述机器人从所述第一调整位置行驶至所述第二调整位置的过程中，保持所述第一角度。
28、在一些实施例中，向所述机器人发送所述第二点位的位置，以使所述机器人向所述第二点位行驶，包括：
29、向所述机器人发送所述第二点位的指定邻域范围内的第三调整位置，以使所述机器人向所述第三调整位置行驶；其中，所述机器人以非空车状态在所述第三调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞；
30、在所述机器人移动至所述第三调整位置，且所述机器人的机身满足直线驶入所述第二点位的条件时，向所述机器人发送第三角度和所述第二点位的位置，以使所述机器人将所述转盘的方向调整为所述第三角度，并向所述第二点位行驶；其中，所述第三角度为：基于所述第二点位要求的货架方向确定的。
31、在一些实施例中，所述方法还包括：
32、当所述机器人在所述第二点位放下所述目标货架后，向所述机器人发送所述第二点位的指定邻域范围内的第四调整位置，以使所述机器人向所述第四调整位置行驶，以执行下一任务；其中，所述机器人以空车状态在所述第四调整位置旋转所述转盘时不会与其他物体碰撞。
33、在一些实施例中，在向所述机器人发送第三角度和所述第二点位的位置之后，所述方法还包括：...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务还用于指示所述机器人将所述目标货架搬运至第二点位；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人向所述第二点位行驶之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人向所述第二点位行驶，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当任一机器人行驶至任一点位处，且该机器人机身上方的转盘的方向与该点位处货架的方向相匹配时，在该转盘上升后，该转盘的限位装置与该点位处货架的限位装置能够对接。
7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制端，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述任务还用于指示所述机器人将所述目标货架搬运至第二点位；
9.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其
11.一种机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制端和机器人；
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
14.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于控制端，所述装置包括：
15.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务还用于指示所述机器人将所述目标货架搬运至第二点位；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人向所述第二点位行驶之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人向所述第二点位行驶，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当任一机器人行驶至任一点位处，且该机器人机身上方的转盘的方向与该点位处货架的方向相匹配时，在该转盘上升后，该转盘的限位装置与该点位处货架的限位装置能够对接。
7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱飞，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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