【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械，具体而言，涉及一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法。
技术介绍
1、目前，血管疾病已经成为危害人类健康的典型疾病，治疗血管疾病的方法包括传统人工操作的血管介入手术和机器人辅助的血管介入手术。相比于传统手术方法，机器人辅助的手术方法可以减少医生遭受辐射的时间和操作机器的时间，降低医生的负担以及提高手术的安全性。
2、其中，机器人辅助的血管介入手术是指医生在无辐射的环境内(如控制室)操作主端设备，远程控制手术室内的从端设备，以将导丝、导管等介入耗材递送至患者病灶位置进行诊断和治疗。因此，实现对介入耗材的精准控制可以对介入手术的效率起到关键的作用。
3、相关技术中通常通过位移传感器来确定导丝、导管等介入耗材的实时位置，以控制介入耗材前进、回撤或是旋转等。但是，由于存在延迟加上位移传感器本身的响应时间，导致该方法对介入耗材的控制精度较差，在介入耗材运动过程中容易产生误差，从而影响介入手术的效率。
4、所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开实施例的目的在于提供一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，进而至少在一定程度上解决相关技术中对介入耗材的控制精度较差，使得介入手术效率较低的问题。
2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
3、根据本
4、检测到控制介入耗材产生回撤运动的触发操作时，获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息；
5、根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离；
6、若所述回撤距离满足预设回撤距离条件，则控制所述介入耗材停留在所述多通道连接阀的介入耗材通道内。
7、在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
8、将作为固定图像的所述当前图像与作为浮动图像的参考图像进行配准，所述参考图像为所述多通道连接阀的介入耗材通道内不包含所述介入耗材的光学图像；
9、将配准后的所述当前图像和所述参考图像分别进行灰度转换，得到对应的当前灰度图像和参考灰度图像；
10、根据所述当前灰度图像和所述参考灰度图像确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息。
11、在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述当前灰度图像和所述参考灰度图像确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
12、将所述当前灰度图像和所述参考灰度图像做差处理，得到第一图像；
13、基于预设的像素阈值对所述第一图像进行二值化处理，得到第二图像；
14、对所述第二图像中的目标区域进行图像增强处理，得到所述介入耗材的轮廓信息；
15、其中，所述目标区域为通过将所述当前图像与所述参考图像进行配准得到的所述介入耗材的活动区域。
16、在本公开的一种示例性实施例中，所述对所述第二图像中的目标区域进行图像增强处理，得到所述介入耗材的轮廓信息，包括：
17、对所述第二图像中的目标区域进行膨胀运算和腐蚀运算，得到多个子图像轮廓；
18、对各所述子图像轮廓进行检测得到所述介入耗材的轮廓信息。
19、在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：
20、确定所述轮廓信息在所述多通道连接阀的介入耗材通道内且沿所述介入耗材的回撤方向所对应的长度信息；
21、根据所述长度信息计算所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内且沿所述介入耗材的回撤方向所对应的回撤距离。
22、在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
23、将所述当前图像转换为hsv图像；
24、对所述hsv图像进行二值化处理，得到第三图像；
25、对所述第三图像进行膨胀运算和腐蚀运算，以得到所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息。
26、在本公开的一种示例性实施例中，所述轮廓信息包括所述当前图像中所述介入耗材的第一轮廓信息；
27、所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：
28、确定与所述当前图像相邻的上一帧图像中所述介入耗材的第二轮廓信息；
29、确定所述第一轮廓信息和所述第二轮廓信息分别在所述多通道连接阀的介入耗材通道内且沿所述介入耗材的回撤方向所对应的第一长度和第二长度；
30、计算所述第一长度和所述第二长度之间的长度差值，并根据所述长度差值确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内且沿所述介入耗材的回撤方向所对应的回撤距离。
31、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种介入耗材控制装置，包括：
32、轮廓信息确定模块，用于检测到控制介入耗材产生回撤运动的触发操作时，获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息；
33、回撤距离确定模块，用于根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离；
34、回撤距离判断模块，用于若所述回撤距离满足预设回撤距离条件，则控制所述介入耗材停留在所述多通道连接阀的介入耗材通道内。
35、根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现第一方面中的介入耗材控制方法。
36、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中的介入耗材控制方法。
37、本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
38、本公开的示例实施例中的用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，检测到控制介入耗材产生回撤运动的触发操作时，获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息；根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离；若所述回撤距离满足预设回撤距离条件，则控制所述介入耗材停留在所述多通道连接阀的介入耗材通道内。一方面，在介入耗材从多通道连接阀的介入耗材通道回撤的过程中，可以确保介入耗材准确地回撤于多通道连接阀内，便于后续对介入耗材的再次推进，进而提升介入手术的效率。进一步的，当精准控制介入耗材回撤于多通道连接阀内时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
3.根据权利要求2所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行图像处理得到所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
4.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：
5.根据权利要求4所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述当前图像中所述介入耗材的第一轮廓信息，所述长度信息包括第一长度；
6.根据权利要求5所述的介入耗材控制方法，其特征在于，根据所述长度信息计算所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内且沿所述介入耗材的回撤方向所对应的回撤距离，包括：
7.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述若所述回撤距离满足预设回撤距离条件
8.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述多通道连接阀为Y型连接阀，所述Y型连接阀包括Y型连接器，所述Y型连接器具有所述介入耗材通道，所述介入耗材至少包括一次性无菌导丝；
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理单元执行时实现权利要求1-8任一项所述的介入耗材控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于血管介入手术机器人的介入耗材控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述获取所述介入耗材处于多通道连接阀的介入耗材通道内的当前图像，并确定所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
3.根据权利要求2所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述对所述当前图像进行图像处理得到所述当前图像中所述介入耗材的轮廓信息，包括：
4.根据权利要求1所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息确定所述介入耗材在所述多通道连接阀的介入耗材通道内的回撤距离，包括：
5.根据权利要求4所述的介入耗材控制方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述当前图像中所述介入耗材的第一轮廓信息，所述长度信息包括第一长度；
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。