【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种相机的参数确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，毫米波雷达和球形摄像机(简称球机)组成了可以对水运场景中的船舶进行检测的监测系统。在该监测系统部署完成时，测量当前时刻球机至水运场景的水面的高度，基于球机至水面的高度，预先标定出球机的像素坐标系与毫米波雷达的雷达坐标系之间的转换关系。相应的，上述监测系统基于预先标定的像素坐标系与雷达坐标系之间的转换关系，以及毫米波雷达采集的深度数据和球机采集的图像数据进行船舶监测，可以实现较好的船舶监测效果。
2、在水运场景中，水面高度会发生较大的变化，例如，海面高度会随着潮汐变化，湖泊、河的水面高度会随着旱雨换季变化等。因此，需要基于不同时刻球机至水面的高度，实时确定像素坐标系与雷达坐标系之间的转换关系。然而，相关技术中，并未提供相应的方式能够实时的确定出不同时刻球机至水面的高度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种相机的参数确定方法、装置、设备及存储介质，以实现实时的确定出不同时刻相机至水面的高度。后续，实时更新相机的像素坐标系与雷达坐标系之间的转换关系，以提高进行船舶监测的准确性。具体技术方案如下：
2、第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例提供了一种相机的参数确定方法，所述方法包括：
3、获取当前时刻相机采集的水运场景的目标图像数据，以及当前时刻雷达采集的所述水运场景的目标深度数据；
4、基于所述目标图像数据、所述目标深度数据
5、基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，确定所述水运场景中的目标船舶；
6、基于所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，以及预先标定的所述相机的初始高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数；其中，所述相机的高度参数为所述相机至水面的高度。
7、可选的，所述基于所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，以及预先标定的所述相机的初始高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
8、计算所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，与所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离的比值，作为目标比值；基于所述相机的初始高度参数、所述目标比值，以及上一时刻所述相机的高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数；其中，所述目标高度参数与所述目标比值呈正相关。
9、可选的，所述基于所述相机的初始高度参数、所述目标比值，以及上一时刻所述相机的高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
10、基于所述相机的初始高度参数、所述目标比值、上一时刻所述相机的高度参数和第一预设公式，计算当前时刻所述相机的目标高度参数；其中，所述第一预设公式为：
11、
12、ht表示当前时刻所述相机的目标高度参数；t表示当前时刻；α表示预设系数；ht-1表示上一时刻所述相机的高度参数；t-1表示上一时刻；表示当前时刻所述相机的预估高度参数；为所述初始高度参数与所述目标比值的乘积。
13、可选的，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，确定所述水运场景中的目标船舶之前，所述方法还包括：
14、获取基于所述相机在各第一历史时刻采集的历史图像数据确定的第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及基于所述雷达在各第一历史时刻采集的历史深度数据确定的第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离；
15、所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，确定所述水运场景中的目标船舶，包括：
16、基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数；如果所述关联参数大于当前的关联阈值，确定所述第一船舶与所述第二船舶是同一个船舶，并基于该船舶确定目标船舶。
17、可选的，所述基于该船舶确定目标船舶，包括：
18、在该船舶在所述各第一历史时刻的历史图像数据中的位置属于预设区域的情况下，判断该船舶的属性信息是否满足预设的筛选条件；其中，所述属性信息包括以下至少一项：该船舶与所述雷达之间的距离、该船舶的速度，以及该船舶的尺寸；在该船舶的属性信息满足预设的筛选条件时，确定该船舶为目标船舶。
19、可选的，所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数，包括：
20、分别生成所述第一船舶的特征信息序列，以及所述第二船舶的特征信息序列；其中，所述第一船舶的特征信息序列包括：所述第一船舶在各第一历史时刻与雷达之间的各第三距离，以及所述第一船舶当前时刻与雷达之间的第一距离；所述第二船舶的特征信息序列包括：所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离；计算所述第一船舶的特征信息序列与所述第二船舶的特征信息序列之间的关联程度，得到所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数。
21、可选的，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数之后，所述方法还包括：
22、如果所述关联参数不大于当前的关联阈值，从预先记录的地区、时间段与水面高度的对应关系中，获取所述水运场景所属地区在当前时刻所属时间段内的水面高度；计算获取到的水面高度与标定基准平面的水面高度的差值，得到水面高度差；其中，所述标定基准平面的水面高度为标定所述初始高度参数时确定的；计算所述水面高度差与所述初始高度参数的差值，得到当前时刻所述相机的目标高度参数。
23、可选的，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机的参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，以及预先标定的所述相机的初始高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机的初始高度参数、所述目标比值，以及上一时刻所述相机的高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，确定所述水运场景中的目标船舶之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于该船舶确定目标船舶，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素坐标系与所述雷达坐标系之间的转换关系包括：所述像素坐标系与鸟瞰视角BEV坐标系之间的转换关系，以及所述雷达坐标系与所述BEV坐标系之间的转换关系；所述BEV坐标系以所述雷达在水平面中的投影点为坐标原点，所述BEV坐标系的X轴和Y轴位于水平面内；
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，以及预先标定的所述相机的初始高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数之前，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述相机为球形摄像机；所述雷达为毫米波雷达；
12.根据权利要求1至11任一项所述的方法，其特征在于，所述相机的像素坐标系与所述雷达的雷达坐标系之间的转换关系包括：
13.一种相机的参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一高度参数确定模块，具体用于计算所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，与所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离的比值，作为目标比值；
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机的参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述目标船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，以及预先标定的所述相机的初始高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机的初始高度参数、所述目标比值，以及上一时刻所述相机的高度参数，计算当前时刻所述相机的目标高度参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离，以及所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离，确定所述水运场景中的目标船舶之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于该船舶确定目标船舶，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的第一距离、所述第二船舶当前时刻与所述雷达之间的第二距离、所述第一船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第三距离，以及所述第二船舶在各第一历史时刻与所述雷达之间的各第四距离，计算所述第一船舶与所述第二船舶之间的关联参数之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一船舶当前时刻与所述雷达之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐永杰，唐三立，
申请(专利权)人：上海高德威智能交通系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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