【技术实现步骤摘要】
本申请涉及划线，特别涉及一种划线机器人、划线机器人系统及划线方法。
技术介绍
1、划线机器人技术已经日渐成熟并且逐渐运用于建筑领域，与传统的人工划线相比，划线机器人具有更高的精度控制，且效率也更高。相关技术中，划线机器人以agv小车为原型，通过搭载激光或相机或雷达等传感器以进行定位，将cad模型转化成为agv小车的运动轨迹，即agv小车的运动轨迹为所需要划线的区域。
2、相关技术中的划线机器人在进行划线时，划线方式较为单一，灵活度低；agv小车在运动时需要不断的重复定位，以保持行进路线不偏移，且在划线过程中agv小车会进行多次旋转，在长时间运行后，容易出现偏差；agv小车容易受环境影响，当划线区域的路况不平或者有障碍物(例如石子)时，agv小车的运行轨迹极其容易出现偏差。
技术实现思路
1、本申请旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本申请第一方面实施例提供了一种划线机器人，能够提高划线精度和划线灵活度。
2、本申请第二方面实施例提供了一种划线机器人系统。
3、本申请第三方面实施例提供了一种划线方法。
4、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，包括：机械腿组，包括结构对称的第一机械腿和第二机械腿，每个机械腿包括底座、第一轴和第二轴，所述第一轴与所述底座可转动连接，所述第二轴与所述第一轴可转动连接，所述第一机械腿的第二轴与所述第二机械腿的第二轴可转动连接；机械手组，包括结构对称设置的第一机械手和第二机械手，所述第一
5、基于上述技术方案，本申请第一方面实施例至少具有以下有益效果：划线机器人设置有机械腿组和机械手组，能够实现划线机器人的向前或向后运动，且通过移动机械腿和/或机械手能够移动划线头，以进行多方向的划线，提高了划线的灵活度；且通过设置机械腿组、机械手组和编码器组，通过编码器计算各机械腿和各机械手的位姿，极大的利用了机械臂重复定位精度高的优势，提高了划线机器人的划线精度。
6、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，每个所述底座内设置有一个第一电机，每个所述第一电机与每个所述第一轴连接，以驱动所述第一轴转动，每个所述第一电机上设置有一个所述编码器。
7、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，所述第一机械腿的第二轴内设置有第二电机，所述第二电机与所述第二机械腿的第二轴连接，以驱动所述第二机械腿的第二轴转动，所述第二机械腿的第二轴内设置有第三电机，所述第三电机与所述第一机械腿的第二轴连接，以驱动所述第一机械腿的第二轴转动，所述第二电机和所述第三电机上均设置有一个所述编码器。
8、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，所述第一轴包括间隔设置的第一连接块和第二连接块，每个机械手与相对应的第一连接块可转动连接，每个所述第二轴通过第二连接块与相对应的机械手可转动连接。
9、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，每个机械手包括依次相连且能够相对转动的第三轴、第四轴和第五轴，所述第一轴内设置有第四电机，所述第四电机通过第一同步带组件传动相对应的所述第三轴转动，所述第三轴内设置有第五电机，所述第五电机通过第一联轴器与相对应的所述第二轴连接，以驱动所述第二轴转动，所述第四电机和所述第五电机上均设置有一个所述编码器。
10、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，所述划线头包括第一划线头和第二划线头，所述第一划线头设置于所述第一机械手的末端，所述第二划线头设置于所述第二机械手的末端。
11、根据本申请第一方面实施例的划线机器人，每个所述底座上均设置有标定线，以确定出第一空间坐标系和第二空间坐标系。
12、根据本申请第二方面实施例的划线机器人系统，包括：第一空间坐标系；第二空间坐标系，与所述第一空间坐标系之间存在转换关系；数据获取单元，用于获取所述划线机器人各轴的物理坐标；数据处理单元，包括第一处理模块和第二处理模块，所述第一处理模块用于以所述第一空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第一空间坐标；所述第二处理模块用于以所述第二空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第二空间坐标；判断单元，用于判断所述划线机器人各轴的所述第一空间坐标与所述第二空间坐标是否符合所述转换关系，并发出判断结果信号；控制单元，用于响应于所述判断单元发出的所述判断结果信号而控制所述划线机器人进行纠偏；存储单元，用于存储第一空间坐标系与所述第二空间坐标系之间的转换关系，以及上述过程中获取的信息数据和所使用的程序。
13、根据本申请第三方面实施例的划线方法，划线机器人根据划线规划图进行路径规划，以得到规划路径和划线顺序，并确定所述划线机器人的初始点位和初始位姿；所述划线机器人根据所得到的规划路径和划线顺序，调动各机械腿和各机械手按照预设位姿进行移动，并通过划线头进行划线；在划线过程中，所述划线机器人通过转动第一机械腿的第二轴和第二机械腿的第二轴以实现向前或向后运动。
14、根据本申请第三方面实施例的划线方法，通过编码器组获得所述划线机器人各轴的物理坐标，第一处理模块以第一空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第一空间坐标，第二处理模块以所述第二空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第二空间坐标；其中，所述第一空间坐标系与所述第二空间坐标系之间存在转换关系；若存在轴的所述第一空间坐标与所述第二空间坐标之间不符合所述转换关系，则需要进行纠偏；反之，不需要进行纠偏。
15、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.划线机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：每个所述底座内设置有一个第一电机，每个所述第一电机与每个所述第一轴连接，以驱动所述第一轴转动，每个所述第一电机上设置有一个所述编码器。
3.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：所述第一机械腿的第二轴内设置有第二电机，所述第二电机与所述第二机械腿的第二轴连接，以驱动所述第二机械腿的第二轴转动，所述第二机械腿的第二轴内设置有第三电机，所述第三电机与所述第一机械腿的第二轴连接，以驱动所述第一机械腿的第二轴转动，所述第二电机和所述第三电机上均设置有一个所述编码器。
4.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：所述第一轴包括间隔设置的第一连接块和第二连接块，每个机械手与相对应的第一连接块可转动连接，每个所述第二轴通过第二连接块与相对应的机械手可转动连接。
5.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：每个机械手包括依次相连且能够相对转动的第三轴、第四轴和第五轴，所述第一轴内设置有第四电机，所述第四电机通过第一同步带组件传动相对应的所述第三轴转动，
6.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：所述划线头包括第一划线头和第二划线头，所述第一划线头设置于所述第一机械手的末端，所述第二划线头设置于所述第二机械手的末端。
7.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：每个所述底座上均设置有标定线，以确定出第一空间坐标系和第二空间坐标系。
8.划线机器人系统，其特征在于，包括：
9.划线方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的划线方法，其特征在于：通过编码器组获得所述划线机器人各轴的物理坐标，第一处理模块以第一空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第一空间坐标，第二处理模块以所述第二空间坐标系为参考坐标系，将所述划线机器人各轴的所述物理坐标转换成第二空间坐标；其中，所述第一空间坐标系与所述第二空间坐标系之间存在转换关系；若存在轴的所述第一空间坐标与所述第二空间坐标之间不符合所述转换关系，则需要进行纠偏；反之，不需要进行纠偏。
...【技术特征摘要】
1.划线机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：每个所述底座内设置有一个第一电机，每个所述第一电机与每个所述第一轴连接，以驱动所述第一轴转动，每个所述第一电机上设置有一个所述编码器。
3.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：所述第一机械腿的第二轴内设置有第二电机，所述第二电机与所述第二机械腿的第二轴连接，以驱动所述第二机械腿的第二轴转动，所述第二机械腿的第二轴内设置有第三电机，所述第三电机与所述第一机械腿的第二轴连接，以驱动所述第一机械腿的第二轴转动，所述第二电机和所述第三电机上均设置有一个所述编码器。
4.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：所述第一轴包括间隔设置的第一连接块和第二连接块，每个机械手与相对应的第一连接块可转动连接，每个所述第二轴通过第二连接块与相对应的机械手可转动连接。
5.根据权利要求1所述的划线机器人，其特征在于：每个机械手包括依次相连且能够相对转动的第三轴、第四轴和第五轴，所述第一轴内设置有第四电机，所述第四电机通过第一同步带组件传动相对应的所述第三轴转动，所述第三轴内设置有第五电机，...
【专利技术属性】
技术研发人员：金宇翱，席宁，陈和平，李耀楠，李桥康，范兴刚，
申请(专利权)人：嘉兴市敏硕智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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