【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电气开关柜安装领域，具体涉及一种用于母线安装的智能转运装置及工作方法。
技术介绍
1、母线是成套电气开关设备中连接各元件的导体，在中低压设备中常用的母线多为矩形截面，根据不同的元件位置，母线的形状及尺寸各异。母线作为电流传输的重要部分，通常具有较大的尺寸和重量。在智能开关柜的安装过程中，需要考虑到母线的尺寸和重量对转运和安装的影响。
2、母线的装配过程包括从元件库中调取、搬运、安装至开关柜内；通常而言，在母线的转运过程中，需要人工将母线从库里调取和搬运，搬运到指定位置后，再进行安装，整个过程需要耗费很大的人力和物力；由于母线具有较大的尺寸和重量，搬运人员一般会借助特殊的搬运设备和工具，以确保其安全转运；但是，即便借助搬运工具，采用人力运输方式仍然会存在以下问题：第一，由于智能开关柜安装需要较多数量的母线，而现场施工环境有限，采用人工运输工作效率低；第二，在调取及搬运过程中，由于库里的货架位置较高，调取过程容易存在安全隐患；第三，在搬运的路线上经常会存在路障，比如门槛，人力运输很难克服，消耗了较大的人力与物力资源。因此，传统的母线转运已无法满足生产需求。
3、由此可见，现有母线转运方式主要依靠人力运输，导致工作效率低以及容易引发安全隐患的问题。
技术实现思路
1、为了克服上述技术缺陷，本专利技术提供了一种用于母线安装的智能转运装置及工作方法，能够解决现有母线转运方式主要依靠人力运输，导致工作效率低以及容易引发安全隐患的技术问题。
2、
3、一种用于母线安装的智能转运装置，包括框架，所述框架上设置有：
4、机械臂，一端固定在框架上，用于实现六自由度的母线抓取；
5、母线抓手，固定在所述机械臂另一端，用于抓取不同尺寸的母线；
6、母线架，固定在框架上，用于放置抓取的母线；
7、升降车轮，安装在框架的底部，用于移动以及跨越障碍。
8、进一步地，所述母线抓手包括底盘；所述底盘的两条对角线上分别设置有滑轨，两滑轨呈交叉设置；两滑轨的四个端部分别插设有能够沿滑轨滑动的滚轮；相邻的两个滚轮为一组，同组的两个滚轮之间设置有滑杆，两滑杆对称设置；所述滚轮穿过滑杆滑动连接在滑轨上；所述底盘的中间设置有电机盒；所述电机盒通过传动组件与两滑杆活动连接，电机盒通过传动组件能够带动两滑杆实现相向或反向运动；所述滑杆的相邻侧设置有柱形滑轮，两所述柱形滑轮通过弹簧对称设置在底盘的两侧，用于与滚轮配合，实现不同尺寸母线的夹紧。
9、进一步地，所述传动组件包括两个对称设置的拉杆，两个所述拉杆一端分别与电机盒的输出端啮合连接，另一端分别滑动连接在对应的滑杆中。
10、进一步地，所述升降车轮共设置三组，均匀连接在所述框架的底部；其中，位于中间的一组升降车轮能够沿框架水平移动；所述升降车轮包括相连的升降组件和车轮组件，所述升降组件固定在框架上；位于中间的一组升降车轮通过水平移动组件活动连接在框架上。
11、进一步地，所述框架的两侧均设置有l形支架；所述水平移动组件包括三角滑轮和阶梯横梁；两个所述三角滑轮滑动连接在对应的所述l形支架的上下两侧，所述阶梯横梁固定在两所述三角滑轮之间；所述三角滑轮任一滑轮采用驱动轮总成。
12、进一步地，所述升降组件包括电动伸缩杆和升降导轨；
13、其中，位于两端的两组升降车轮中，所述电动伸缩杆和所述升降导轨安装在所述框架上；位于中间的一组升降车轮中，所述电动伸缩杆和所述升降导轨安装在所述阶梯横梁上；
14、所述车轮组件包括轮毂和与轮毂相连的车轮，所述轮毂与电动伸缩杆的伸缩端相连，且所述轮毂设置有与升降导轨相配合的滑块。
15、进一步地，多组所述母线架可翻折地安装在所述框架上；所述母线架包括主支架，所述主支架活动连接有多个u形支架，所述u形支架的端部设置有母线滚轮。
16、进一步地，所述机械臂包括依次相连的机械臂支架、转接头a、转轴a、伸缩臂a、转接头b、转轴b、伸缩臂b和转轴c；所述机械臂支架固定连接在所述框架上；所述转轴c与所述母线抓手相连；其中，转接头a、转轴a、转接头b、转轴b和转轴c均能够在电机作用下进行旋转。
17、进一步地，还包括识别单元，用于为控制单元提供识别信号，控制单元根据识别信号对机械臂、母线抓手、母线架和升降车轮进行控制；所述识别单元包括设置在所述框架上的传感器以及设置在机械臂上的摄像头。
18、一种基于上述用于母线安装的智能转运装置的工作方法，包括：
19、升降车轮带动转运装置移动至母线存放处；母线抓手根据待抓取的母线的尺寸进行自动调节；再利用机械臂带动母线抓手对母线进行抓取并放置在母线架上；升降车轮带动转运装置向开关柜移动，当遇到障碍物时，由升降车轮自动跨越障碍，直至将母线放置于开关柜内的预设位置。
20、相比现有技术，本专利技术具有如下有益效果：
21、本专利技术提供了一种用于母线安装的智能转运装置，本智能转运装置采用了在框架设置的能够实现六自由度母线抓取的机械臂、能够抓取不同尺寸母线的母线抓手、可放置母线的母线架以及能够移动和跨越障碍的升降车轮；工作时，升降车轮带动转运装置移动至母线存放处，母线抓手根据待抓取的母线的尺寸进行自动调节，再利用机械臂带动母线抓手对母线进行抓取并放置在母线架上；升降车轮带动转运装置向开关柜移动，当遇到障碍物时，由升降车轮自动跨越障碍，直至将母线放置于开关柜内的预设位置，采用本装置实现了母线从库中调取到搬运的自动化全过程，全程无需人力参与，提高了工作效率且降低了安全隐患；本装置结构和原理简单，方便操控与运维，具有良好的推广应用价值。
22、优选地，本专利技术中，母线抓手包括柱形滑轮和能够收放移动的滚轮，通过柱形滑轮和滚轮的配合，实现了母线的的夹紧；并且，滚轮上的滑杆在传动组件的带动下，能够沿滑轨实现相向或反向运动，进而实现了滚轮的收缩和扩大，实现了对于不同尺寸母线的抓取。
23、进一步优选地，本专利技术中，传动组件采用两对称设置的拉杆，拉杆通过其上的齿条与电机盒的输出端啮合连接，保证了两端滚轮移动的同步性；电机盒的输出端转动，带动两拉杆相向或相反运动，进而带动滑杆沿滑轨实现相向或反向运动，最终使得滚轮收缩或扩大，利用柱形滑轮的弹簧的回弹性能，将母线夹紧在滚轮与柱形滑轮之间的缝隙中，实现了母线的夹紧。
24、优选地，本专利技术中，设置了三组升降车轮，其中位于中间的一组升降车轮能够沿框架水平移动，当遇到障碍物时，位于中间的升降车轮，向靠近障碍物的一组升降车轮移动，靠近障碍物的升降车轮升起车轮时，保证了整体装置的平衡。
25、具体的，位于中间的一组升降车轮采用了三角滑轮，三角滑轮能够沿框架的l形支架水平位移，带动与三角滑轮相连的阶梯横梁进行水平位移，保证了水平位移的可靠性。
26、优选地，本专利技术中，框架上设置了多组可翻折的母线架本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)上设置有：
2.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述母线抓手(3)包括底盘(301)；所述底盘(301)的两条对角线上分别设置有滑轨(303)，两滑轨(303)呈交叉设置；两滑轨(303)的四个端部分别插设有能够沿滑轨(303)滑动的滚轮(306)；相邻的两个滚轮(306)为一组，同组的两个滚轮(306)之间设置有滑杆(305)，两滑杆(305)对称设置；所述滚轮(306)穿过滑杆(305)滑动连接在滑轨(303)上；所述底盘(301)的中间设置有电机盒(302)；所述电机盒(302)通过传动组件与两滑杆(305)活动连接，电机盒(302)通过传动组件能够带动两滑杆(305)实现相向或反向运动；所述滑杆(305)的相邻侧设置有柱形滑轮(307)，两所述柱形滑轮(307)通过弹簧对称设置在底盘(301)的两侧，用于与滚轮(306)配合，实现不同尺寸母线(4)的夹紧。
3.根据权利要求2所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述传动组件包括
4.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述升降车轮(6)共设置三组，均匀连接在所述框架(1)的底部；其中，位于中间的一组升降车轮(6)能够沿框架(1)水平移动；所述升降车轮(6)包括相连的升降组件和车轮组件，所述升降组件固定在框架(1)上；位于中间的一组升降车轮(6)通过水平移动组件活动连接在框架(1)上。
5.根据权利要求4所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述框架(1)的两侧均设置有L形支架(101)；所述水平移动组件包括三角滑轮(601)和阶梯横梁(602)；两个所述三角滑轮(601)滑动连接在对应的所述L形支架(101)的上下两侧，所述阶梯横梁(602)固定在两所述三角滑轮(601)之间；所述三角滑轮(601)任一滑轮采用驱动轮总成。
6.根据权利要求5所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述升降组件包括电动伸缩杆(603)和升降导轨(604)；
7.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，多组所述母线架(5)可翻折地安装在所述框架(1)上；所述母线架(5)包括主支架(501)，所述主支架(501)活动连接有多个U形支架(502)，所述U形支架(502)的端部设置有母线滚轮(503)。
8.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述机械臂(2)包括依次相连的机械臂支架(201)、转接头a(202)、转轴a(203)、伸缩臂a(204)、转接头b(205)、转轴b(206)、伸缩臂b(207)和转轴c(209)；所述机械臂支架(201)固定连接在所述框架(1)上；所述转轴c(209)与所述母线抓手(3)相连；其中，转接头a(202)、转轴a(203)、转接头b(205)、转轴b(206)和转轴c(209)均能够在电机作用下进行旋转。
9.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，还包括识别单元，用于为控制单元提供识别信号，控制单元根据识别信号对机械臂(2)、母线抓手(3)、母线架(5)和升降车轮(6)进行控制；所述识别单元包括设置在所述框架(1)上的传感器(102)以及设置在机械臂(2)上的摄像头(208)。
10.一种基于权利要求1-9任一项所述用于母线安装的智能转运装置的工作方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，包括框架(1)，所述框架(1)上设置有：
2.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述母线抓手(3)包括底盘(301)；所述底盘(301)的两条对角线上分别设置有滑轨(303)，两滑轨(303)呈交叉设置；两滑轨(303)的四个端部分别插设有能够沿滑轨(303)滑动的滚轮(306)；相邻的两个滚轮(306)为一组，同组的两个滚轮(306)之间设置有滑杆(305)，两滑杆(305)对称设置；所述滚轮(306)穿过滑杆(305)滑动连接在滑轨(303)上；所述底盘(301)的中间设置有电机盒(302)；所述电机盒(302)通过传动组件与两滑杆(305)活动连接，电机盒(302)通过传动组件能够带动两滑杆(305)实现相向或反向运动；所述滑杆(305)的相邻侧设置有柱形滑轮(307)，两所述柱形滑轮(307)通过弹簧对称设置在底盘(301)的两侧，用于与滚轮(306)配合，实现不同尺寸母线(4)的夹紧。
3.根据权利要求2所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述传动组件包括两个对称设置的拉杆(304)，两个所述拉杆(304)一端分别与电机盒(302)的输出端啮合连接，另一端分别滑动连接在对应的滑杆(305)中。
4.根据权利要求1所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述升降车轮(6)共设置三组，均匀连接在所述框架(1)的底部；其中，位于中间的一组升降车轮(6)能够沿框架(1)水平移动；所述升降车轮(6)包括相连的升降组件和车轮组件，所述升降组件固定在框架(1)上；位于中间的一组升降车轮(6)通过水平移动组件活动连接在框架(1)上。
5.根据权利要求4所述的一种用于母线安装的智能转运装置，其特征在于，所述框架(1)的两侧均设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王华琴，亢泽洲，刘培，李祎娜，李会斌，张哲，张坤，陈静松，王磊，陈萍，
申请(专利权)人：西安宝光智能电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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