【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统。
技术介绍
1、随着智能技术发展，汽车开始向无人智能加速方向发展。其中，汽车自动驾驶系统便是无人智能驾驶的一种。汽车自动驾驶系统，又称自动驾驶汽车也称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。但在实际应用中，汽车在道路上行驶时，有时候需要进行变道，此时汽车自动驾驶系统需要对周围环境进行识别完成智能变道。现有的自动驾驶变道操作中有时候会因为目标车道中存在障碍车辆出现变道失败的情况。因此，需要提高智能变道成功率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例期望提供一种车辆变道方法、车辆变道装置、存储介质及车辆控制系统。
2、本公开的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本公开提供一种车辆变道方法。
4、本公开实施例提供的车辆变道方法，包括：
5、获取待变道车辆在当前行驶位置基于当前车速及预定加速度行驶时，产生的多个预定加速度分别对应的第一行驶轨迹；
6、获取目标车道中相邻两辆目标车辆在各自的当前行驶位置，以各自在当前时间点的行驶状态行驶时，分别产生的第二行驶轨迹；
7、对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析
8、在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度；
9、控制所述车辆以所述目标加速度进行行驶至变道初始位置，进行变道。
10、在一些实施例中，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，包括：
11、对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长；
12、确定所述待变道车辆以预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，大于预定时长，所对应的预定加速度为所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度；其中，所述预定时长为所述待变道车辆由当前车道变道至所述目标车道的用时时长。
13、在一些实施例中，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，包括：
14、对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以任一预定加速度行驶至第一位置时的第一时间及行驶至第二位置时的第二时间；
15、其中，所述第一位置为所述待变道车辆与所述目标车辆中的前方车辆间距为第一间距时的行驶位置；所述第二位置为所述待变道车辆与所述目标车辆中的后方车辆间距为第二间距时的行驶位置；
16、确定所述第一时间与所述第二时间之间的时间长度，为所述待变道车辆以所述预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，以得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长。
17、在一些实施例中，所述在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度，包括：
18、获取所述待变道车辆变道过程中影响车辆变道稳定性的变道代价因子；
19、基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，确定所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价；
20、确定所述待变道车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为所述目标加速度。
21、在一些实施例中，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，确定所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价，包括：
22、基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，及各变道代价因子分别对应的权重，得到所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所产生的变道代价得分；
23、基于所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所产生的变道代价得分，确定所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价；其中，所述变道代价得分越低，表征所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价越小。
24、在一些实施例中，所述变道代价因子至少包括以下之一：
25、所述待变道车辆的预定加速度绝对值；
26、所述待变道车辆以预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长；
27、所述待变道车辆由当前行驶位置以预定加速度行驶至变道初始位置的行进距离；及
28、所述待变道车辆在当前时间点确定出的所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，与上一时间点确定出的目标加速度的一致性。
29、在一些实施例中，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，及各变道代价因子分别对应的权重，得到所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所产生的变道代价得分前，所述方法包括：
30、获取各变道代价因子与各自权重间存在的对应关系；
31、基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，及各变道代价因子与各自权重间存在的对应关系，得到所述待变道车辆以预定加速度行驶时各变道代价因子所分别对应的权重值。
32、在一些实施例中，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，及各变道代价因子分别对应的权重，得到所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所产生的变道代价得分，包括：
33、基于所述待变道车辆的预定加速度绝对值，与所述预定加速度的绝对值对应的第一权重进行累积，得到第一累积值；
34、基于所述待变道车辆以预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，与所述变道时长对应的第二权重进行累积，得到第二累积值；
35、基于所述待变道车辆由当前行驶位置以预定加速度行驶至变道初始位置的行进距离，与所述行进距离所对应的第三权重进行累积，得到第三累积值；
36、基于所述待变道车辆在当前时间点确定出的所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，与上一时间点确定出的目标加速度的一致性，与所述一致性对应的第四权重进行累积，得到第四累积值；
37、将所述第一累积值、所述第二累积值、所述第三累积值及本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道方法，其特征在于，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，确定所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆变道方法，其特征在于，所述变道代价因子至少包括以下之一：
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，在所述多个预定加速度中确定出能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述对所述待变道车辆的第一行驶轨迹与所述两辆目标车辆的第二行驶轨迹进行轨迹线对照分析，得到所述待变道车辆以各预定加速度行驶时在所述两辆目标车辆间完成变道所允许的变道时长，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述在所述能够驱使所述待变道车辆变道成功的预定加速度中，确定车辆变道过程中所担负变道代价最小的预定加速度为目标加速度，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆变道方法，其特征在于，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，确定所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所担负的变道代价，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆变道方法，其特征在于，所述变道代价因子至少包括以下之一：
7.根据权利要求6所述的车辆变道方法，其特征在于，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价因子，及各变道代价因子分别对应的权重，得到所述待变道车辆以预定加速度行驶进行变道所产生的变道代价得分前，所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的车辆变道方法，其特征在于，所述基于所述待变道车辆以预定加速度行驶所对应的变道代价...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘金勇，都大龙，单羿，
申请(专利权)人：杭州鉴智机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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