【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种圆弧摆焊的轨迹生成方法、装置、存储介质和计算机设备。
技术介绍
1、摆焊是指焊枪沿着焊缝方向周期性摆动进行焊接的一种方法。在需要焊接的圆弧焊缝较大或有特殊焊接工艺要求时，必须使用摆焊来进行焊接。现有的圆弧形焊缝的摆焊轨迹生成方法实现过程复杂，计算繁琐，可支持的摆焊类型较少，有很大局限性。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种圆弧摆焊的轨迹生成方法、装置、存储介质和计算机设备，以至少解决由于现有的圆弧形焊缝的摆焊轨迹生成方法支持的摆焊类型少，实际应用时有很大局限性的技术问题。
2、根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种圆弧摆焊的轨迹生成方法，包括：获取圆弧摆焊起点在工件坐标系下的起点坐标、圆弧摆焊终点在工件坐标系下的终点坐标、圆弧摆焊过程点在工件坐标系下的过程点坐标，以及摆焊长度和目标摆焊类型，其中，起点坐标、终点坐标和过程点坐标不共线，摆焊长度为摆焊周期内焊枪沿焊接方向移动的距离；根据起点坐标、终点坐标和过程点坐标，确定圆弧摆焊的圆弧焊缝；根据圆弧焊缝和摆焊长度，确定摆焊周期内参考点在工件坐标系下的第一参考坐标；根据目标摆焊类型和第一参考坐标，确定摆焊周期内目标轨迹点在工件坐标系下的第一轨迹坐标；根据起点坐标、终点坐标和第一轨迹坐标，生成圆弧摆焊的轨迹。
3、可选地，根据目标摆焊类型和第一参考坐标，确定摆焊周期内目标轨迹点在工件坐标系下的第一轨迹
4、可选地，根据第一参考坐标和目标相对位置关系，确定第一轨迹坐标，包括：以参考点为原点、以参考点在圆弧焊缝上的切线方向为y轴方向、以圆弧摆焊的摆动方向为x轴方向，建立参考坐标系；确定参考坐标系到工件坐标系的变换关系；根据目标相对位置关系，确定目标轨迹点在参考坐标系下的第二轨迹坐标；根据变换关系，将第二轨迹坐标转化得到第一轨迹坐标。
5、可选地，确定与目标摆焊类型对应的目标相对位置关系，包括：获取预先确定的摆焊类型和相对位置关系之间的对应关系；在对应关系中，确定与目标摆焊类型匹配的摆焊类型对应的相对位置关系为目标相对位置关系。
6、可选地，对应关系通过如下方式确定：获取预先确定的多个摆焊类型，以及多个摆焊类型各自的摆焊轨迹；分别确定多个摆焊类型各自的摆焊轨迹中的拐点为实验轨迹点；分别确定与实验轨迹点对应的实验参考点，其中，实验参考点为实验轨迹点与实验焊缝对应的圆心连线后，连线与实验焊缝的交点；分别确定实验轨迹点与实验参考点之间的位置关系为多个相对位置关系，其中，多个相对位置关系与多个摆焊类型一一对应。
7、可选地，根据圆弧焊缝和摆焊长度，确定摆焊周期内参考点在工件坐标系下的第一参考坐标，包括：在工件坐标系下，确定圆弧焊缝所在平面的法向量，以及圆弧焊缝对应的焊接圆心角；在圆弧摆焊包括多个摆焊周期的情况下，分别确定多个摆焊周期的序号；根据多个摆焊周期的序号和摆焊长度，分别确定多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度，其中，多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度为从圆弧焊缝起点到多个摆焊周期各自的参考点所经过的圆弧焊缝的长度；根据起点坐标，以及多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度，确定第一参考坐标。
8、可选地，根据起点坐标，以及多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度，确定第一参考坐标，包括：根据多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度，确定多个摆焊周期各自的圆弧圆心角，其中，多个摆焊周期各自的圆弧圆心角为从起点到多个摆焊周期各自的参考点所经过的圆心角；根据多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度、多个摆焊周期各自的圆弧圆心角，以及起点坐标，确定第一参考坐标。
9、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种摆焊机器人，包括本体和设置于本体上的控制器，控制器被配置为摆焊机器人执行上述任意一项圆弧摆焊的轨迹生成方法。
10、根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种圆弧摆焊的轨迹生成装置，包括：获取模块，用于获取圆弧摆焊起点在工件坐标系下的起点坐标、圆弧摆焊终点在工件坐标系下的终点坐标、圆弧摆焊过程点在工件坐标系下的过程点坐标，以及摆焊长度和目标摆焊类型，其中，起点坐标、终点坐标和过程点坐标不共线，摆焊长度为摆焊周期内焊枪沿焊接方向移动的距离；第一确定模块，用于根据起点坐标、终点坐标和过程点坐标，确定圆弧摆焊的圆弧焊缝；第二确定模块，用于根据圆弧焊缝和摆焊长度，确定摆焊周期内参考点在工件坐标系下的第一参考坐标；第三确定模块，用于根据目标摆焊类型和第一参考坐标，确定摆焊周期内目标轨迹点在工件坐标系下的第一轨迹坐标；生成模块，用于根据起点坐标、终点坐标和第一轨迹坐标，生成圆弧摆焊的轨迹。
11、根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述中任意一项圆弧摆焊的轨迹生成方法。
12、根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，计算机设备包括处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项圆弧摆焊的轨迹生成方法。
13、在本专利技术实施例中，通过获取圆弧摆焊起点在工件坐标系下的起点坐标、圆弧摆焊终点在工件坐标系下的终点坐标、圆弧摆焊过程点在工件坐标系下的过程点坐标，以及摆焊长度和目标摆焊类型，其中，起点坐标、终点坐标和过程点坐标不共线，摆焊长度为摆焊周期内焊枪沿焊接方向移动的距离；根据起点坐标、终点坐标和过程点坐标，确定圆弧摆焊的圆弧焊缝；根据圆弧焊缝和摆焊长度，确定摆焊周期内参考点在工件坐标系下的第一参考坐标；根据目标摆焊类型和第一参考坐标，确定摆焊周期内目标轨迹点在工件坐标系下的第一轨迹坐标；根据起点坐标、终点坐标和第一轨迹坐标，生成圆弧摆焊的轨迹，达到了可以根据预先设定的摆焊类型，生成符合不同摆焊类型的圆弧状摆焊轨迹的目的，从而实现了支持生成多种摆焊类型的圆弧状摆焊轨迹的技术效果，进而解决了由于现有的圆弧形焊缝的摆焊轨迹生成方法支持的摆焊类型少，实际应用时有很大局限性的技术问题。
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1.一种圆弧摆焊的轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标摆焊类型和所述第一参考坐标，确定所述摆焊周期内目标轨迹点在所述工件坐标系下的第一轨迹坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考坐标和所述目标相对位置关系，确定所述第一轨迹坐标，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标摆焊类型对应的目标相对位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系通过如下方式确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆弧焊缝和所述摆焊长度，确定所述摆焊周期内参考点在所述工件坐标系下的第一参考坐标，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点坐标，以及所述多个摆焊周期各自的圆弧焊缝长度，确定所述第一参考坐标，包括：
8.一种摆焊机器人，其特征在于，包括：本体和设置于所述本体上的控制器，所述控制器被配置为使所述摆焊机器人执行权利要求1至7中任意一
9.一种圆弧摆焊的轨迹生成装置，其特征在于，包括：
10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述圆弧摆焊的轨迹生成方法。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，
...【技术特征摘要】
1.一种圆弧摆焊的轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标摆焊类型和所述第一参考坐标，确定所述摆焊周期内目标轨迹点在所述工件坐标系下的第一轨迹坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考坐标和所述目标相对位置关系，确定所述第一轨迹坐标，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标摆焊类型对应的目标相对位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系通过如下方式确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆弧焊缝和所述摆焊长度，确定所述摆焊周期内参考点在所述工件坐标系...
【专利技术属性】
技术研发人员：史晓立，戚祯祥，杨帆，李顺冲，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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