【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理领域，具体地，涉及一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法及其系统。
技术介绍
1、运载火箭要进行海上回收需要实时测量火箭回收级与海上回收平台的相对位置关系，对导航系统来说需提供火箭及回收平台高精度定位及定向信息给制导及姿控系统。目前，国内的海上运载火箭回收还没实际应用，其它飞行器在海上平台的回收主要通过gps定位、图像识别等方法实现飞行器和回收平台的相对位置测量，进而完成制导计算及控制。目前的运载火箭海上回收要提高导航测量精度，需要通过rtk技术进行位置测量，若将基准站放在陆地，则回收平台的位置将受离岸距离限制，无法在几十公里外的远海实现测量，在系泊状体下且若要进行回收平台方位测量需要高精度惯组辅助，增加了测量成本。
2、因此，如何提供一种节省成本且达到精确测量的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，成为本领域急需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提出一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量系统，其特征在于，包括位于回收平台两侧的移动站1和移动站2，移动站s以及基准站b；
2、移动站1、移动站2以及移动站s，分别和基站b通过无线电收发系统完成rtk数据通信链路的数据传输；
3、移动站1、移动站2以及移动站s之间通过无线电收发系统完成移动站数据通信链路的数据传输。
4、如上的，其中，移动站1，移动站2以及基准站b中均包括gnss接收机、无线电收发系统、gnss
5、如上的，其中，在回收平台两侧增设两个接收机作为移动站1和移动站2，与火箭上的gnss接收机通过rtk组网，将移动站1、移动站2以及移动站s的位置均发给火箭上的飞控计算机。
6、一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，该装置位于上述任一项所述的移动站s中，包括：惯组、gnss接收机、无线电收发系统、gnss天线、飞控计算机、箭上电缆网、电源；惯组用于测量箭体实时的角速度和加速度信息；gnss接收机与gnss天线连接，用于测量gnss天线所在位置的速度及位置信息；控制器分别与无线电收发系统和gnss接收机连接，用于控制gnss接收机及无线电收发系统的数据流发送，根据设备所处的状态选择相应的数据内容发送；飞控计算机分别与控制器和惯组连接，用于接收惯组角速度和加速度通过控制器输出的gnss接收机输出来的rtk解算纬度、经度和高度结果[ls1 bs1hs1]，同时通过无线电收发系统接收回收平台上移动站1位置[l1 b1 h1]和移动站2位置[l2b2 h2]进行融合解算，从而实时计算出火箭位置和回收平台中心点相对位置[lm bm hm]；电源分别与gnss接收机和无线电收发系统连接，用于为二者进行供电。
7、一种应用于运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置的定位定向测量方法，包括以下步骤：进行回收平台中心点位置计算；进行回收平台上移动站1和移动站2的实时距离计算；根据移动站1和移动站2的实时距离，确定回收平台与北向的偏航角；根据移动站s的位置获取火箭实时的高精度位置；将回收平台中心点位置、回收平台与北向的偏航角以及火箭实时的高精度位置进行实时发送。
8、如上的，其中，进行回收平台中心点位置计算之前，还包括，确定参考基准。
9、如上的，其中，回收平台中心点位置具体表示如下：
10、
11、其中[lm bm hm]表示回收平台的中心点位置坐标，[l1 b1 h1]表示移动站1的位置坐标，[l2 b2 h2]表示移动站2的位置坐标。
12、如上的，其中，回收平台上移动站1和移动站2的实时距离ls表示为：
13、
14、其中
15、re＝6378137m为地球半径，椭圆扁率f＝1/298.257，[l1 b1 h1]表示移动站1位置坐标，[l2 b2 h2]表示移动站2位置坐标。
16、如上的，其中，确定回收平台与北向的偏航角之前，还包括判断移动站1和移动站2的实时距离ls是否满足指定条件。
17、如上的，其中，当实时距离ls满足|ls-l1|≤20cm时，通过移动站的位置信息解算得到的回收平台与北向的偏航角。
18、本申请具有以下有益效果：
19、(1)本申请在进行海上火箭回收时，回收平台离陆地距离不受地面基准站限制，可以通过相对定位结果获取火箭和回收平台实时的高精度定位信息，因此极大的提高了火箭回收轨迹的范围，对制导和控制系统产生有利影响。
20、(2)本申请通过多个gnss接收机进行rtk组网，可以在较低成本的情况下完成高精度定位测量和回收平台的方位测试，省去了使用高精度惯组进行自对准和长时间导航的问题。
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1.一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量系统，其特征在于，包括位于回收平台两侧的移动站1和移动站2，移动站S以及基准站B；
2.如权利要求1所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，移动站1，移动站2以及基准站B中均包括GNSS接收机、无线电收发系统、GNSS天线、控制器以及电源。
3.如权利要求2所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，在回收平台两侧增设两个接收机作为移动站1和移动站2，与火箭上的GNSS接收机通过RTK组网，将移动站1、移动站2以及移动站S的位置均发给火箭上的飞控计算机。
4.一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，其特征在于，该装置位于权利要求1-2任一项所述的移动站S中，包括：惯组、GNSS接收机、无线电收发系统、GNSS天线、飞控计算机、箭上电缆网、电源；
5.一种应用于权利要求4所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置的定位定向测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
6.如权利要求5所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，
7.如权利要求5所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，回收平台中心点位置具体表示如下：
8.如权利要求5所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，其特征在于，回收平台上移动站1和移动站2的实时距离ls表示为：
9.如权利要求5所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，其特征在于，确定回收平台与北向的偏航角之前，还包括判断移动站1和移动站2的实时距离ls是否满足指定条件。
10.如权利要求9所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，其特征在于，当实时距离ls满足|ls-l1|≤20cm时，通过移动站的位置信息解算得到的回收平台与北向的偏航角。
...【技术特征摘要】
1.一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量系统，其特征在于，包括位于回收平台两侧的移动站1和移动站2，移动站s以及基准站b；
2.如权利要求1所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，移动站1，移动站2以及基准站b中均包括gnss接收机、无线电收发系统、gnss天线、控制器以及电源。
3.如权利要求2所述的运载火箭海上回收的高精度定位定向测量方法，其特征在于，在回收平台两侧增设两个接收机作为移动站1和移动站2，与火箭上的gnss接收机通过rtk组网，将移动站1、移动站2以及移动站s的位置均发给火箭上的飞控计算机。
4.一种运载火箭海上回收的高精度定位定向测量装置，其特征在于，该装置位于权利要求1-2任一项所述的移动站s中，包括：惯组、gnss接收机、无线电收发系统、gnss天线、飞控计算机、箭上电缆网、电源；
5.一种应用于权利要求4所述的运载火箭海上回收的高精度...
【专利技术属性】
技术研发人员：王盛，张霞，马玉海，吴炜平，刘凯，张志刚，韩冠超，张智境，
申请(专利权)人：广州中科宇航探索技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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