【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，尤其涉及一种压路机控制系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、压路机是一种修路设备，可以被广泛应用于高等级公路、铁路、机场跑道等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层，随着科技水平的进步与发展，无人驾驶技术开始广泛应用于施工领域。
2、现有的无人驾驶压路机进行工作时，一般根据其识别的固定障碍物规划行驶路径完成压路作业。但由于现有的控制系统比较简单，而实际工作环境又比较复杂性，比如，当2辆以上的无人驾驶压路机同时工作，或者无人驾驶压路机靠近边坡施工，若整车发生故障，有可能造成车辆间不按照规定的路径行走，发生碰撞或者翻车到边坡下，当发生不按照路径行走时，只能依靠操作人员进行远程控制急停，反应不及时，因此，现有的控制系统将不能满足实际应用场景的需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种压路机控制系统、方法、设备及存储介质，以在压路机车辆行进方向偏离规划的路线一定距离时，对车辆进行减速、转向、刹车或者停机，避免碰撞或者翻落危险边坡。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种压路机控制系统，该系统包括：决策控制模块，与决策控制模块相连的定位模块；
3、定位模块，用于获取压路机的当前位置信息，并将当前位置信息发送至决策控制模块，其中，当前位置信息包括车辆位置和行驶方向；
4、决策控制模块，用于接收当前位置信息，并获取车辆预设轨迹和其他车辆位置，根据车辆位置和其他车辆位
5、可选的，定位模块，具体包括：定位天线和定向天线；定位天线，用于获取压路机的车辆位置，并将车辆位置发送至决策控制模块；定向天线，用于获取压路机的行驶方向，并将行驶方向发送至决策控制模块；决策控制模块，用于根据车辆位置和其他车辆位置确定车辆间距，当车辆间距在第一预设区间内时，生成减速指令，当车辆间距在第二预设区间内时，生成刹车指令。
6、可选的，系统还包括：与决策控制模块相连的铰接角度传感器；铰接角度传感器，用于获取压路机转向的实际角度，并将实际角度发送至决策控制模块；决策控制模块，用于接收实际角度，并根据行驶方向和车辆预设轨迹确定偏差方向和偏差角度，将实际角度和偏差角度的差值作为控制角度，根据控制角度生成转向指令。
7、可选的，系统还包括：与决策控制模块相连的转向电机；决策控制模块，还用于将偏差方向和转向指令发送至转向电机；转向电机，用于根据接收的偏差方向和转向指令驱动压路机转向。
8、可选的，系统还包括：与决策控制模块相连的无线收发模块；决策控制模块，还用于将车辆位置、行驶方向和实际角度作为车辆行驶信息，并将车辆行驶信息发送至无线收发模块；无线收发模块，用于接收车辆行驶信息。
9、可选的，系统还包括：与无线收发模块相连的用户终端；无线收发模块，还用于将车辆行驶信息发送至用户终端；用户终端，用于将车辆行驶信息进行展示，并基于车辆行驶信息生成车辆控制指令，将车辆控制指令通过无线收发模块发送至决策控制模块，以对压路机进行控制。
10、可选的，用户终端，还用于获取用户输入的紧急停机指令，并将紧急停机指令通过无线收发模块发送至决策控制模块，以对压路机进行紧急停机。
11、根据本专利技术的另一方面，提供了一种压路机控制方法，该方法包括：
12、通过定位模块获取压路机的当前位置信息，并将当前位置信息发送至决策控制模块，其中，当前位置信息包括车辆位置和行驶方向；
13、通过决策控制模块接收当前位置信息，并获取车辆预设轨迹和其他车辆位置，根据车辆位置和其他车辆位置生成减速指令或刹车指令，根据行驶方向和车辆预设轨迹生成转向指令，以对压路机进行控制。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种压路机控制方法。
18、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种压路机控制方法。
19、本专利技术实施例的技术方案，通过决策控制模块在压路机偏离预设车辆轨迹时控制压路机进行转向，避免了碰撞或者翻落危险边坡，实现了对压路机的控制，保障了压路机的作业安全，不需要工作人员监督也能在遇到危险时控制压路机进行减速和刹车，减少了人工工作量，提高了压路机的作业效率。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种压路机控制系统，其特征在于，包括：决策控制模块，与所述决策控制模块相连的定位模块；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位模块，具体包括：定位天线和定向天线；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的铰接角度传感器；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的转向电机；
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的无线收发模块；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述无线收发模块相连的用户终端；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述用户终端，还用于获取用户输入的紧急停机指令，并将所述紧急停机指令通过所述无线收发模块发送至所述决策控制模块，以对压路机进行紧急停机。
8.一种压路机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任一所述的一种压路机控制系统中，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：p>
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求8中所述的压路机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种压路机控制系统，其特征在于，包括：决策控制模块，与所述决策控制模块相连的定位模块；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位模块，具体包括：定位天线和定向天线；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的铰接角度传感器；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的转向电机；
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述决策控制模块相连的无线收发模块；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王己林，蒙双，甘其先，杨建，孙金泉，金忠，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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