【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其是涉及一种车辆原地掉头的控制方法和控制装置。
技术介绍
1、随着汽车行业开始沿智能化和电动化的趋势不断发展，除了线控制动、线控转向和分布式驱动技术之外，还出现了许多其它的热门技术，例如，坦克掉头技术。坦克掉头技术是指控制汽车像坦克一样实现以中心为原点的原地掉头的技术。
2、坦克掉头技术依赖左右车轮向相反方向的转动来实现，当车辆每个车轮所在的地面附着力不均匀时，在原地掉头的过程中车辆的质心可能会发生偏移，从而增加了车辆失控的风险。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆原地掉头的控制方法和控制装置，以避免车辆在原地掉头的过程中车辆的质心发生偏移，从而减小在掉头过程中车辆失控的风险。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆原地掉头的控制方法，所述控制方法包括：
3、实时确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势；
4、如果所述目标车辆的质心出现偏移趋势，则基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数；
5、基于所述补偿系数，确定所述目标车辆的实时轮速；
6、控制所述目标车辆按照所述实时轮速转动，以实现目标车辆的掉头。
7、可选地，所述基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数偏移趋势，包括：
8、当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向不偏移时，基于所述目标车辆的质心纵
9、当所述偏移趋势为质心纵向不偏移且质心横向偏移时，基于所述目标车辆的质心横向偏移量利用第二预设映射关系确定质心横向偏移量的补偿系数；
10、当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向偏移时，基于所述目标车辆的质心纵向偏移量利用第一预设映射关系确定质心纵向偏移量的补偿系数，基于所述目标车辆的质心横向偏移量利用第二预设映射关系确定质心横向偏移量的补偿系数。
11、可选地，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向不偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
12、vlf＝v0×(1-α)
13、vlr＝v0×(1-α)
14、vrf＝-v0×(1+α)
15、vrr＝-v0×(1+α)
16、其中，vlf表示左前轮的轮速，vlr表示左后轮的轮速，vrf表示右前轮的轮速，vrr表示右后轮的轮速，v0为预设的初始轮速；α为质心纵向偏移量的补偿系数。
17、可选地，当所述偏移趋势为质心纵向不偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
18、vlf＝v0×(1-β)
19、vlr＝v0×(1+β)
20、vrf＝-v0×(1-β)
21、vrr＝-v0×(1+β)
22、其中，β为质心横向偏移量的补偿系数。
23、可选地，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
24、vlf＝v0×(1-α)×(1-β)
25、vlr＝v0×(1-α)×(1+β)
26、vrf＝-v0×(1+α)×(1-β)
27、vrr＝-v0×(1+α)×(1+β)
28、其中，α为质心纵向偏移量的补偿系数，β为质心横向偏移量的补偿系数。
29、可选地，通过以下方式确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势；
30、获取所述目标车辆的前后轴速度；
31、基于所述目标车辆的前后轴速度，确定所述目标车辆的质心速度；
32、基于所述目标车辆的质心速度，确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势。
33、可选地，所述目标车辆的前轴中心和后轴中心分别设置有第一摄像头和第二摄像头；
34、通过以下方式获取目标车辆的前后轴速度：
35、通过所述第一摄像头获取目标车辆的前后轴速度中的前轴横向速度和前轴纵向速度；
36、通过所述第二摄像头获取目标车辆的前后轴速度中的后轴横向速度和后轴纵向速度。
37、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆原地掉头的控制装置，所述控制装置包括：
38、偏移趋势确定模块，用于实时确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势；
39、补偿系数确定模块，用于如果所述目标车辆的质心出现偏移趋势，则基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数；
40、实时轮速确定模块，用于基于所述补偿系数，确定所述目标车辆的实时轮速；
41、控制模块，用于控制所述目标车辆按照所述实时轮速转动，以实现目标车辆的掉头。
42、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆原地掉头的控制方法的步骤。
43、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆原地掉头的控制方法的步骤。
44、本申请实施例提供的一种车辆原地掉头的控制方法和控制装置，实时确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势；如果所述目标车辆的质心出现偏移趋势，则基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数；基于所述补偿系数，确定所述目标车辆的实时轮速；控制所述目标车辆按照所述实时轮速转动，以实现目标车辆的掉头。这样，通过补偿系数确定的实时轮速能够补偿目标车辆的质心偏移量，在控制目标车辆按照所述实时轮速转动时能够在车辆质心出现偏移趋势但未发生实际偏移的情况下提前对车辆质心进行控制，避免车辆质心发生偏移，从而减小了在掉头过程中车辆失控的风险。
45、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种车辆原地掉头的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数偏移趋势，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向不偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向不偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过以下方式确定目标车辆的质心是否出现偏移趋势；
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述目标车辆的前轴中心和后轴中心分别设置有第一摄像头和第二摄像头；
8.一种车辆原地掉头
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆原地掉头的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的车辆原地掉头的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆原地掉头的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述偏移趋势和所述偏移趋势所对应的所述目标车辆的质心偏移量，确定质心偏移量的补偿系数偏移趋势，包括：
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向不偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向不偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述偏移趋势为质心纵向偏移且质心横向偏移时，基于所述补偿系数，利用以下公式确定所述目标车辆的实时轮速：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：马良峰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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