【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于腐蚀治理机器人，具体涉及一种适用于放射性储罐的防腐作业机器人。
技术介绍
1、放射性储罐为核电厂重要设备，其面临内部腐蚀介质与外部海洋大气腐蚀环境，服役环境苛刻，为防止严重腐蚀损伤造成的结构失效及穿孔泄露，储罐采用内外表面涂层防护，但是仍存在涂层老化失效、基体腐蚀减薄直至泄露的问题与风险，因此储罐需要定期开展局部或整体防腐维修。传统的打磨、喷砂等防腐维修工艺存在气衣损坏，导致人员发生内污染，因此无法实施；且罐壁属于高空难达区域，人工处理需搭设脚手架，脚手架材料经放射性沾污后因数量较多而难以处理。故目前的放射性储罐局部或整体防腐维修仍无有效解决方法。
2、目前已有用于船舶、石油化工领域的防腐作业机器人，但其适用于大曲率半径的曲面，无法吸附于内径较小的(6～15m)的放射性储罐。并且其作业功能单一，仅能实现单一的除锈或喷漆功能；其不具备缓蚀喷淋功能，除完锈至喷涂间存在时间间隔，容易发生返锈，影响喷涂质量。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本专利技术的目的是提供一种适用于放射性储罐的防腐作业机器人，能够适用于内径较小的放射性储罐，并且集钢结构的表面除锈、打磨、喷涂、缓释喷淋的全套防腐工艺于一体，在进行防腐作业时无需来回更换作业模块。
2、为了达到上述目的，本专利技术采用以下的技术方案：
3、本专利技术提供一种适用于放射性储罐的防腐作业机器人，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的打磨模组、喷涂模组、除锈模组和喷淋模
4、通过设置第一磁铁和第二磁铁，保证第一磁铁和第二磁铁对于放射性储罐的吸引力大于打磨模组在对放射性储罐的表面进行打磨时储罐表面受到的压力，从而避免打磨模组在对储罐表面打磨时由于储罐表面受到的反作用力而导致防腐作业机器人从储罐上掉落，使得该防腐作业机器人能够在储罐表面边打磨边移动。此外，本申请的防腐作业机器人集打磨模组、喷涂模组、除锈模组和喷淋模组于一体，无需对每个作业模组单独设计一个专用的机器人，能够有效降低制造成本；并且采用本申请的防腐作业机器人对储罐表面进行防腐作业时，无需在作业过程中来回更换工作模组，能够有效提高工作效率。
5、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述转轴组件包括轴套及两个转轴，一个所述驱动轮与一个所述转轴的一端固定连接；所述车架包括第一连接板和连接轴，每个所述转轴两端的外周套设有两个所述第一连接板，所述第一连接板的一端与所述转轴转动连接，所述第一连接板的另一端与所述连接轴固定连接，所述轴套位于两个所述转轴之间，所述轴套的两端分别与位于两个所述转轴上的靠近轴套的两个第一连接板的一端固定连接。本专利技术的一些实施例中，两个转轴及一个轴套的中心位于同一直线上。每个转轴上各连接有两个第一连接板。
6、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述驱动装置还包括驱动电机和减速机，每个所述转轴的外周套设一个所述减速机，两个所述第一磁铁分别与两个所述减速机的底部固定相接；所述第一磁铁设置为弧形。驱动电机与减速机连接，每个转轴上套设有一个减速机，每个减速机对应一个驱动电机，驱动电机用于驱动转轴转动以带动对应的一个驱动轮转动。每个驱动轮均由一个单独的驱动电机驱动，使得两个驱动轮之间的动作不会相互影响。一个转轴上的一个减速机位于该转轴上两个第一连接板之间。
7、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述车架还包括两个第二连接板，两个所述第二连接板分别固定设置在所述连接轴的两端，两个所述第二连接板远离所述连接轴的端部之间固定设置有第一固定板，两个所述第二磁铁固定设置在所述第一固定板的底面。此外，在第一固定板的底面还连接有万向轮，万向轮位于两个第二磁铁之间，万向轮的设置能够起到支撑机器人本体的作用，方便机器人灵活移动。
8、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述第一磁铁的体积大于所述第二磁铁的体积，所述第一磁铁的质量大于所述第二磁铁的质量，所述第一磁铁对所述储罐表面的吸引力大于所述第二磁铁对所述储罐表面的吸引力，所述第一磁铁底面的顶点到所述储罐表面的距离为8～10mm，所述第二磁铁的底面为平行于所述第一固定板的平面，所述第二磁铁的底面到所述储罐表面的距离为8～10mm。机器人本体依靠底面固定安装的第一磁铁和第二磁铁实现与金属储罐壁面的吸附，在驱动轮及万向轮的支撑下第一磁铁与第二磁铁均与壁面保持固定的间隙。其中，两个驱动轮之间的第一磁铁为机器人主体提供主要的吸附力，万向轮两侧的第二磁铁的尺寸及质量均较小，为机器人本体提供辅助的吸附力以维持车体平衡。
9、根据本专利技术的一些优选实施方面，两个所述第一磁铁的中心与两个所述第二磁铁的中心形成等腰梯形设置；设两个所述驱动轮的外周之间的连线形成一个虚拟圆柱形，两个所述第一磁铁位于所述虚拟圆柱形的范围内。第一磁铁与第二磁铁这样的设置及布置方式，能够使第一磁铁及第二磁铁在较小的体积及质量情况下，提供相对最大的磁吸附力，从而实现机器人本体的轻量化设计。
10、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述打磨模组包括打磨轮、用于带动所述打磨轮上下移动的第一移动组件以及用于驱动所述打磨轮转动的打磨轮驱动组件，所述打磨模组与所述车架固定连接，所述打磨模组靠近所述第一磁铁远离第二磁铁的一端。
11、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述机器人本体还包括壳体，所述喷涂模组包括高压无气喷枪、用于夹持所述喷枪的夹持机构、用于带动所述喷枪移动的第二移动组件，所述第二移动组件与所述壳体的顶面固定连接。
12、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述除锈模组包括除锈喷枪、用于带动所述除锈喷枪摆动的摆动组件、用于带动所述摆动组件旋转的旋转组件，所述旋转组件与所述壳体的顶面固定连接，所述除锈喷枪与高压无气喷枪分别位于所述机器人本体的两端。
13、根据本专利技术的一些优选实施方面，所述喷淋模组包括喷淋管、用于将所述喷淋管与车架连接的连接杆、用于提供喷淋液的喷淋液供给部、用于驱动喷淋液向所述储罐表面喷淋的水泵，所述喷淋管与所述喷淋液供给部连通，所述喷淋模组位于所述车架的底部。
14、由于采用了以上的技术方案，相较于现有技术，本专利技术的有益之处在于：本专利技术的适用于放射性储罐的防腐作业机器人，能够对储罐的外壁及内壁表面进行防腐作业，通过设置第一磁铁和第二磁铁，保证第一磁铁和第二磁铁对于放射性储罐的吸引力大于打磨模组在对放射性储罐的表面进行打磨时储罐表面受到的压力，从而避免打磨模组在对储罐表面打磨时由于储罐表面受到的反作用力而导致防腐作业机器人从储罐上掉落，使得该防腐作业机器人能够在储罐表面边打磨边移动。此外，本申请的防腐作业机器人集打磨模组、喷涂模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适用于放射性储罐的防腐作业机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的打磨模组、喷涂模组、除锈模组和喷淋模组，所述机器人本体包括车架和驱动装置，所述驱动装置包括驱动轮、转轴组件、第一磁铁和第二磁铁，所述转轴组件与所述车架连接，所述转轴组件的两端分别设置有所述驱动轮，所述车架底部的一端设置有两个所述第一磁铁，所述车架底部的另一端设置有两个所述第二磁铁，两个所述第一磁铁位于两个所述驱动轮之间，两个所述第一磁铁与两个所述第二磁铁形成四边形设置。
2.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述转轴组件包括轴套及两个转轴，一个所述驱动轮与一个所述转轴的一端固定连接；所述车架包括第一连接板和连接轴，每个所述转轴两端的外周套设有两个所述第一连接板，所述第一连接板的一端与所述转轴转动连接，所述第一连接板的另一端与所述连接轴固定连接，所述轴套位于两个所述转轴之间，所述轴套的两端分别与位于两个所述转轴上的靠近轴套的两个第一连接板的一端固定连接。
3.根据权利要求2所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述驱动装置还包括驱动电机和减速机，每个所述
4.根据权利要求2所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述车架还包括两个第二连接板，两个所述第二连接板分别固定设置在所述连接轴的两端，两个所述第二连接板远离所述连接轴的端部之间固定设置有第一固定板，两个所述第二磁铁固定设置在所述第一固定板的底面。
5.根据权利要求4所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述第一磁铁的体积大于所述第二磁铁的体积，所述第一磁铁的质量大于所述第二磁铁的质量，所述第一磁铁对所述储罐表面的吸引力大于所述第二磁铁对所述储罐表面的吸引力，所述第一磁铁底面的顶点到所述储罐表面的距离为8～10mm，所述第二磁铁的底面为平行于所述第一固定板的平面，所述第二磁铁的底面到所述储罐表面的距离为8～10mm。
6.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：两个所述第一磁铁的中心与两个所述第二磁铁的中心形成等腰梯形设置；设两个所述驱动轮的外周之间的连线形成一个虚拟圆柱形，两个所述第一磁铁位于所述虚拟圆柱形的范围内。
7.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述打磨模组包括打磨轮、用于带动所述打磨轮上下移动的第一移动组件以及用于驱动所述打磨轮转动的打磨轮驱动组件，所述打磨模组与所述车架固定连接，所述打磨模组靠近所述第一磁铁的远离第二磁铁的一端。
8.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述机器人本体还包括壳体，所述喷涂模组包括高压无气喷枪、用于夹持所述喷枪的夹持机构、用于带动所述喷枪移动的第二移动组件，所述第二移动组件与所述壳体的顶面固定连接。
9.根据权利要求8所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述除锈模组包括除锈喷枪、用于带动所述除锈喷枪摆动的摆动组件、用于带动所述摆动组件旋转的旋转组件，所述旋转组件与所述壳体的顶面固定连接，所述除锈喷枪与高压无气喷枪分别位于所述机器人本体的两端。
10.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述喷淋模组包括喷淋管、用于将所述喷淋管与车架连接的连接杆、用于提供喷淋液的喷淋液供给部、用于驱动喷淋液向所述储罐表面喷淋的水泵，所述喷淋管与所述喷淋液供给部连通，所述喷淋模组位于所述车架的底部。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于放射性储罐的防腐作业机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置在所述机器人本体上的打磨模组、喷涂模组、除锈模组和喷淋模组，所述机器人本体包括车架和驱动装置，所述驱动装置包括驱动轮、转轴组件、第一磁铁和第二磁铁，所述转轴组件与所述车架连接，所述转轴组件的两端分别设置有所述驱动轮，所述车架底部的一端设置有两个所述第一磁铁，所述车架底部的另一端设置有两个所述第二磁铁，两个所述第一磁铁位于两个所述驱动轮之间，两个所述第一磁铁与两个所述第二磁铁形成四边形设置。
2.根据权利要求1所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述转轴组件包括轴套及两个转轴，一个所述驱动轮与一个所述转轴的一端固定连接；所述车架包括第一连接板和连接轴，每个所述转轴两端的外周套设有两个所述第一连接板，所述第一连接板的一端与所述转轴转动连接，所述第一连接板的另一端与所述连接轴固定连接，所述轴套位于两个所述转轴之间，所述轴套的两端分别与位于两个所述转轴上的靠近轴套的两个第一连接板的一端固定连接。
3.根据权利要求2所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述驱动装置还包括驱动电机和减速机，每个所述转轴的外周套设一个所述减速机，两个所述第一磁铁分别与两个所述减速机的底部固定相接；所述第一磁铁设置为弧形。
4.根据权利要求2所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述车架还包括两个第二连接板，两个所述第二连接板分别固定设置在所述连接轴的两端，两个所述第二连接板远离所述连接轴的端部之间固定设置有第一固定板，两个所述第二磁铁固定设置在所述第一固定板的底面。
5.根据权利要求4所述的防腐作业机器人，其特征在于：所述第一磁铁的体积大于所述第二磁铁的体积，所述第一磁铁的质量大于...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩正，黄犇，孙永亮，成勇，刘晓军，白荣国，胡金来，张树刚，韩学杰，李欣，姜冠男，程取胜，蔡章英，李克，张明路，
申请(专利权)人：阳江核电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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