【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于一键顺控，尤其涉及一种变电站的倒闸小车自动回收方法及系统。
技术介绍
1、电气设备分为运行、备用(冷备用及热备用)、检修三种状态。将设备由一种状态转变为另一种状态的过程叫倒闸，所进行的操作叫倒闸操作。
2、变电站在倒闸操作和布置安全措施时，需要大量使用绝缘手套、验电器、接地线、操作把手、标识牌、红布幔、安全围栏等安全工器具，还需携带对讲机、倒闸操作记录仪等倒闸操作工具，此时需要使用倒闸小车进行运输。
3、然而，在现实工作中这种操作方式存在以下不便：
4、在某些情况下，操作人员在操作票上签写已执行，向上级汇报任务完成后将倒闸小车进行不规范入库或是未及时归还倒闸小车，导致设备管理效率降低；
5、在连续任务时，需要归还倒闸小车再去执行下一任务，增加了时间成本和人力成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种变电站的倒闸小车自动回收方法及系统，用于解决现有技术中设备管理效率较低，归还小车时需额外付出人力成本和时间成本的技术问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种变电站的倒闸小车自动回收方法，用于处理终端，所述方法包括：
3、构建变电站地图，所述变电站地图中包含各个uwb基站的坐标信息以及目标停放点的固定位置坐标；
4、在变电站地图上标记出所有可通行路段，并根据每条路段的长度进行等比例赋值；
5、判断当前是否存在待回收的至少两个倒闸小车；
6、若存在至少两个待回收的
7、若存在长度值相同的最短路径，则将与包含长度值相同的最短路径的最短行动路径对应的至少两个倒闸小车纳入集合u中，并判断集合u中的每个倒闸小车的最短行动路径上是否存在相同节点，其中，将变电站地图中的每个岔路口视为一个节点；
8、若集合u中的每个倒闸小车的最短行动路径上存在相同节点，则根据节点位置将集合u划分为集合u1至集合un，并在集合u1至集合un中分别设置一辆倒闸小车的最短路径不变，其余倒闸小车避开该节点生成新最短行动路径；
9、设置间隔发车时间t1，分别将集合u1至集合un中最短路径不变的倒闸小车排在第一发车位上，并计算出位于第一发车位的倒闸小车到达终点b所需的时间t0，其余小车进行随机排序，则其余小车的按照间隔时间t1发车到达终点b的时间，计算其余小车的按照间隔时间t1发车到达终点b的时间的表达式为：
10、
11、式中，n为随机排序后每个倒闸小车的序号，tn为第n个倒闸小车到达终点b所需时间；
12、判断每个倒闸小车通过新最短行动路径的时间是否大于tn；
13、若大于tn，则按照所述新最短行动路径并通过间隔时间t1按序排队发车。
14、第二方面，本专利技术实施例提供一种变电站的倒闸小车自动回收系统，用于处理终端，所述系统包括：
15、构建模块，配置为构建变电站地图，所述变电站地图中包含各个uwb基站的坐标信息以及目标停放点的固定位置坐标；
16、标记模块，配置为在变电站地图上标记出所有可通行路段，并根据每条路段的长度进行等比例赋值；
17、第一判断模块，配置为判断当前是否存在待回收的至少两个倒闸小车；
18、第二判断模块，配置为若存在至少两个待回收的倒闸小车，则判断所述至少两个倒闸小车的最短行动路径中是否存在长度值相同的最短路径；
19、第三判断模块，配置为若存在长度值相同的最短路径，则将与包含长度值相同的最短路径的最短行动路径对应的至少两个倒闸小车纳入集合u中，并判断集合u中的每个倒闸小车的最短行动路径上是否存在相同节点，其中，将变电站地图中的每个岔路口视为一个节点；
20、设置模块，配置为若集合u中的每个倒闸小车的最短行动路径上存在相同节点，则根据节点位置将集合u划分为集合u1至集合un，并在集合u1至集合un中分别设置一辆倒闸小车的最短路径不变，其余倒闸小车避开该节点生成新最短行动路径；
21、计算模块，配置为设置间隔发车时间t1，分别将集合u1至集合un中最短路径不变的倒闸小车排在第一发车位上，并计算出位于第一发车位的倒闸小车到达终点b所需的时间t0，其余小车进行随机排序，则其余小车的按照间隔时间t1发车到达终点b的时间，计算其余小车的按照间隔时间t1发车到达终点b的时间的表达式为：
22、
23、式中，n为随机排序后每个倒闸小车的序号，tn为第n个倒闸小车到达终点b所需时间；
24、第四判断模块，配置为判断每个倒闸小车通过新最短行动路径的时间是否大于tn；
25、控制模块，配置为若大于tn，则按照所述新最短行动路径并通过间隔时间t1按序排队发车。
26、第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的变电站的倒闸小车自动回收方法的步骤。
27、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本专利技术任一实施例的变电站的倒闸小车自动回收方法的步骤。
28、本申请的一种变电站的倒闸小车自动回收方法及系统，具有以下有益效果：
29、通过uwb技术实现了倒闸小车的定位，通过计算出最短路径结合电机，驱动多个小车沿最短路径进行运动，直至回归至倒闸小车集中停车位上，提高了设备管理效率，对倒闸小车进行了统一的，规范化的管理，并且节约了归还的倒闸小车时的人力成本和时间成本，提高了工作效率。
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1.一种变电站的倒闸小车自动回收方法，用于处理终端，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述处理终端分别与各个UWB基站和倒闸小车上的各个元器件连接；
3.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，其中，各个UWB基站的发送定位信号由设置在各个倒闸小车上的信号收到装置发送至终端UWB射频处理单元；
4.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述计算一发送定位信号与所述一发送定位信号相关联的时间差包括：
5.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述根据所述时间差通过预设的多边计算规则计算各个倒闸小车的实时位置坐标包括：
6.根据权利要求1所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，在判断所述至少两个倒闸小车的最短行动路径中是否存在长度值相同的最短路径之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，在判断每个倒闸小车通
8.一种变电站的倒闸小车自动回收系统，用于处理终端，其特征在于，所述系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种变电站的倒闸小车自动回收方法，用于处理终端，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述处理终端分别与各个uwb基站和倒闸小车上的各个元器件连接；
3.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，其中，各个uwb基站的发送定位信号由设置在各个倒闸小车上的信号收到装置发送至终端uwb射频处理单元；
4.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述计算一发送定位信号与所述一发送定位信号相关联的时间差包括：
5.根据权利要求2所述的一种变电站的倒闸小车自动回收方法，其特征在于，所述根据所述时间差通过预设的多边计算规则计算各个倒闸小车的实时位置坐标包括：
6.根据权利要求1所述的一种变电站的倒闸小...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢国强，潘本仁，肖齐，徐在德，张韬，余滢婷，王冠南，邹进，张妍，周仕豪，黎鹏程，丁凯，皮杰明，
申请(专利权)人：国网江西省电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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