【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道探测，尤其涉及一种地下空间三绳控制装置和控制方法。
技术介绍
1、针对地下管道检测和深井探测，现有技术是通过人工控制操作杆的升降来调整潜望镜的位置，进而实现对地下管道的探测，因此在检测过程中，需要检测人员人工频繁手动调节操作杆的高度以调整潜望镜的位置，增加了检测人员的劳动强度和人力成本，降低了工作效率，而且操作杆占用的空间较大，在实际运输过程中极其不方便。
2、而专利号为：cn116466632a，专利名称为：一种用于管道监控的设备，的专利中已记载有通过三根钢丝的收放来控制潜望镜的升降的技术方案，但是该技术方案中存在无法单独控制每一个钢丝的收放来保证潜望镜升降的水平性的问题。
3、而如何提供一种地下空间三绳控制方法，以达到提高潜望镜升降过程的平衡性、水平性的技术效果是本领域亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、针对上述存在问题，本专利技术旨在提供一种地下空间三绳控制装置和控制方法，至少解决上述至少一种技术问题。
2、第一方面，本专利技术还提供了一种地下空间三绳控制方法，应用于地下空间三绳控制装置，所述控制方法包括：
3、第一控制器接受启动指令；
4、所述第一控制器依据所述启动指令驱动第一电机、第二电机和第三电机按预设速度正向旋转，以通过下放第一连接带、第二连接带和第三连接带带动潜望镜在竖直方向上进行下放；
5、通过陀螺仪实时检测潜望镜在下放过程中的实时翻滚角和实时俯仰角；
6、按
7、在所述潜望镜下放至预设高度时停止下放，并通过所述陀螺仪检测所述潜望镜在静止状态下的静止翻滚角和静止俯仰角；
8、按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角和/或所述静止俯仰角进行二次水平校准，使得校准后的所述静止翻滚角和/或所述静止俯仰角在所述第二预设范围内。
9、优选地，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角和/或所述实时俯仰角进行一次水平校准，包括：
10、按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准；
11、在所述实时翻滚角处于所述第一预设范围内时，按照第一预设范围对下放过程中的所述实时俯仰角进行一次水平校准。
12、优选地，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
13、判断所述实时翻滚角是否处于所述第一预设范围内；
14、若否，则所述第一控制器获取所述实时翻滚角调节指令，以调节所述第三电机的旋转速度，对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准。
15、优选地，所述第一预设范围为±1°以内的范围，所述调节所述第三电机的旋转速度，对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
16、当所述实时翻滚角大于或等于1°时，则所述第一控制器控制所述第三电机在预设时间段内按照与所述实时翻滚角对应的加速度正向加速旋转；判断每一个预设时间段调节之后的所述实时翻滚角是否处于所述第一预设范围内；若否，则所述第一控制器继续控制所述第三电机在下一个预设时间段内按照与当前的所述实时翻滚角对应的加速度正向加速旋转，直至所述实时翻滚角处于所述第一预设范围内时，则停止对所述实时翻滚角的一次水平校准；
17、和/或，
18、当所述实时翻滚角小于或等于-1°时，则所述第一控制器控制所述第三电机在预设时间段内按照与所述实时翻滚角对应的减速度正向减速旋转；判断每一个预设时间段调节之后的所述实时翻滚角是否处于所述第一预设范围内；若否，则所述第一控制器继续控制所述第三电机在下一个预设时间段内按照与当前的所述实时翻滚角对应的加速度正向减速旋转，直至所述实时翻滚角处于所述第一预设范围内时，则停止对所述实时翻滚角的一次水平校准。
19、优选地，所述按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角和/或所述静止俯仰角进行二次水平校准，具体包括：
20、按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角进行二次水平校准；
21、在所述静止翻滚角处于所述第二预设范围内时，按照第二预设范围对静止状态下的所述静止俯仰角进行二次水平校准。
22、优选地，所述第二预设范围为±0.1°以内的范围，所述按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角进行二次水平校准，具体包括：
23、若所述静止翻滚角大于或等于0.1°，则所述第一控制器启动所述第三电机正向旋转并将所述第三连接带沿竖直方向下放l1*sinα；
24、或，
25、若所述静止翻滚角小于或等于-0.1°，则所述第一控制器启动所述第三电机反向旋转并将所述第三连接带沿竖直方向上拉l1*sinα；
26、其中，所述α为所述静止翻滚角，所述l1为第五孔和第六孔之间的距离。
27、优选地，所述在所述静止翻滚角处于所述第二预设范围内时，按照第二预设范围对静止状态下的所述静止俯仰角进行二次水平校准，具体包括：若所述静止翻滚角处于所述第二预设范围内，且所述静止俯仰角大于或等于0.1°，则所述第一控制器启动所述第一电机正向旋转并将所述第一连接带沿竖直方向下放l2*sinβ；
28、或，
29、若所述静止翻滚角小于或等于-0.1°，则所述第一控制器启动所述第一电机反向旋转并将所述第一连接带沿竖直方向上拉l2*sinβ；
30、其中，所述β为所述静止俯仰角，所述l2为第四孔至第五孔和第六孔之间的中点的距离，且所述l1与所述l2相等。
31、第二方面，本专利技术提供了一种地下空间三绳控制装置，应用于第一方面中任一项所述的地下空间三绳控制方法，所述地下空间三绳控制装置包括：
32、第一底座，所述第一底座上贯穿设置有第一孔、第二孔和第三孔；
33、第一电机、第二电机和第三电机，均布设于所述第一底座上；
34、第二底座；
35、一端与所述第一电机的转动输出端连接的第一连接带，所述第一连接带的另一端穿过所述第一孔固定于所述第二底座上；
36、一端与所述第二电机的转动输出端连接的第二连接带，所述第二连接带的另一端穿过所述第二孔固定于所述第二底座上；
37、一端与所述第三电机的转动输出端连接的第三连接带，所述第二连接带的另一端穿过所述第三孔固定于所述第二底座上；
38、陀螺仪，所述陀螺仪固定设置于所述第二底座上；
39、潜望镜，所述潜望镜固定设置于所述第二底座上；
40、第一控制器，所述第一控制器布设于所述第一底座上，并分别与所述第一电机、第二电机、第三电机的信号输入端通讯连接。
41、第二控制器，所述第二控制器布设于所述第二底座上，并分别与所述陀螺仪、所述潜望镜和所述第一控制器通讯连接。
42、优选地，所述第一孔本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地下空间三绳控制方法，应用于地下空间三绳控制装置，其特征在于，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角和/或所述实时俯仰角进行一次水平校准，包括：
3.如权利要求2所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
4.如权利要求3所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述第一预设范围为±1°以内的范围，所述调节所述第三电机的旋转速度，对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
5.如权利要求4所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角和/或所述静止俯仰角进行二次水平校准，具体包括：
6.如权利要求5所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述第二预设范围为±0.1°以内的范围，所述按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚角进行二次水平校准，具体包括：
7.如权利要求6所述的地下空间三绳控制
8.一种地下空间三绳控制装置，用于如权利要求1-7任一项所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述地下空间三绳控制装置包括：
9.如权利要求8所述的地下空间三绳控制装置，其特征在于：
10.如权利要求9所述的地下空间三绳控制装置，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种地下空间三绳控制方法，应用于地下空间三绳控制装置，其特征在于，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角和/或所述实时俯仰角进行一次水平校准，包括：
3.如权利要求2所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第一预设范围对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
4.如权利要求3所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述第一预设范围为±1°以内的范围，所述调节所述第三电机的旋转速度，对下放过程中的所述实时翻滚角进行一次水平校准，具体包括：
5.如权利要求4所述的地下空间三绳控制方法，其特征在于，所述按照第二预设范围对静止状态下的所述静止翻滚...
【专利技术属性】
技术研发人员：项为民，肖龙，吴成，金震，
申请(专利权)人：武汉道小飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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