【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆控制设备和方法，更具体地，本专利技术涉及当在自动驾驶期间主控制器故障时，自动驾驶车辆的故障响应技术。
技术介绍
1、自动驾驶车辆需要在驾驶时实时地适应性地响应于变化的周围环境的能力。为了大规模生产并启用自动驾驶车辆，最重要的是需要可靠的确定控制功能。最近发布的半自动驾驶车辆基本上能够代表驾驶员执行驾驶、制动和转向，从而减轻驾驶员疲劳。与全自动驾驶不同，在半自动驾驶的情况下，驾驶员会将注意力集中在驾驶上，例如持续地握住方向盘。近来，销售中的半自动驾驶车辆设置有公路驾驶辅助(highway driving assist，hda)功能、驾驶员状态警告(driver status warning，dsw)功能(其通过确定驾驶员疏忽和状态异常(例如，困倦和眼神偏离)经由组合仪表板等输出警告警报)、驾驶员意识警告(driverawareness warning，daw)功能(其通过前置摄像机检查车辆是否不安全行驶(例如，偏离车道))、前向防撞辅助(forward collision-avoidance assist，fca)或主动紧急制动(active emergency brake，aeb)功能(其在检测到前向碰撞时执行突然制动)。
2、然而，在传统的自动驾驶系统中，当在自动驾驶期间主控制器发生故障时并没有建立响应策略，使得自动驾驶可能会停止。相应地，有必要研发一种技术来应对用于自动驾驶的主控制器的故障。
3、包括在本专利技术
技术介绍
部分中的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而
技术实现思路
1、本专利技术的各个方面旨在提供一种车辆控制设备和方法，其配置为当自动驾驶车辆的主控制器故障时执行故障响应。
2、本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以从权利要求书的描述中清楚地理解未提及的其他技术目的。
3、本专利技术的各个方面旨在提供一种车辆控制设备，包括：第一控制器、第二控制器以及第三控制器，所述第一控制器配置为执行用于车辆安全的控制；所述第二控制器配置为主要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制；所述第三控制器配置为次要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制；其中所述第三控制器进一步配置为：确定第二控制器是否故障，当第二控制器故障时，将用于执行自动驾驶功能的控制主体从第二控制器改变为第三控制器，并且向第一控制器发送控制主体改变信息。
4、在本专利技术的示例性实施方案中，第一控制器配置为：从第三控制器接收控制主体改变信息，然后基于从第三控制器接收到的车辆控制指令来执行故障响应策略。
5、在本专利技术的示例性实施方案中，第三控制器可以配置为具有高于或等于第二控制器的风险等级的风险等级。
6、在本专利技术的示例性实施方案中，故障响应策略可以包括：请求将控制权从系统转移给驾驶员的转移请求、最小风险策略(mrm)、或其任意组合的至少一者。
7、在本专利技术的示例性实施方案中，第一控制器可以配置为：在自动驾驶期间确定第二控制器或第三控制器是否故障，基于第二控制器或第三控制器故障，代替第二控制器或第三控制器来执行自动驾驶功能。
8、在本专利技术的示例性实施方案中，当第二控制器和第三控制器故障时，第一控制器可以配置为自己执行故障响应策略。
9、在本专利技术的示例性实施方案中，车辆控制指令可以包括：纵向控制指令、横向控制指令的至少一者、或其任意组合。
10、在本专利技术的示例性实施方案中，第二控制器可以配置为：通过确定其自身的故障状态，向第一控制器或第三控制器发送故障状态信息。
11、在本专利技术的示例性实施方案中，第三控制器可以配置为：通过确定其自身的故障状态，向第一控制器发送故障状态信息。
12、在本专利技术的示例性实施方案中，第一控制器可以配置为：基于从第二控制器或第三控制器接收到的故障状态信息，确定第二控制器或第三控制器的故障状态，第三控制器进一步配置为：基于从第二控制器接收到的故障状态信息，确定第二控制器的故障状态。
13、在本专利技术的示例性实施方案中，第一控制器可以配置为：基于与第二控制器或第三控制器的有线网络通信，通过确定与第二控制器或第三控制器的通信断开，确定第二控制器或第三控制器的故障状态，第三控制器可以配置为：基于与第二控制器的有线网络通信，通过确定与第二控制器的通信断开，确定第二控制器的故障状态。
14、在本专利技术的示例性实施方案中，第一控制器可以是底盘控制器，第二控制器可以是主控制器，第三控制器可以是子控制器。
15、在本专利技术的示例性实施方案中，第二控制器可以包括电子控制单元(electroniccontrol unit，ecu)，第三控制器可以包括前置摄像机。
16、本专利技术的各个方面旨在提供一种车辆控制方法，包括：由第一控制器(其执行用于车辆安全的控制)确定第二控制器(其主要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制)和第三控制器(其次要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制)是否故障；由第一控制器，基于第二控制器或第三控制器故障，代替第二控制器或第三控制器来执行车辆的自动驾驶功能。
17、在本专利技术的示例性实施方案中，可以进一步包括：由第一控制器从第三控制器接收控制主体改变信息，然后基于从第三控制器接收到的车辆控制指令来执行故障响应策略。
18、在本专利技术的示例性实施方案中，第三控制器可以配置为具有高于或等于第二控制器的风险等级的风险等级。
19、在本专利技术的示例性实施方案中，故障响应策略可以包括：请求将控制权从系统转移给驾驶员的转移请求、最小风险策略(mrm)、或其任意组合的至少一者。
20、在本专利技术的示例性实施方案中，可以进一步包括：在自动驾驶期间由第一控制器确定第二控制器或第三控制器是否故障；由第一控制器，基于第二控制器或第三控制器故障，代替第二控制器或第三控制器来执行自动驾驶功能。
21、在本专利技术的示例性实施方案中，可以进一步包括：当第二控制器故障时，由第一控制器，基于第三控制器的指令执行故障响应策略；当第二控制器和第三控制器故障时，由第一控制器自身执行故障响应策略。
22、在本专利技术的示例性实施方案中，确定是否故障可以包括：由第二控制器确定其自身的故障状态，并且向第一控制器或第三控制器发送故障状态信息；由第一控制器，基于从第二控制器或第三控制器接收到的故障状态信息，确定第二控制器或第三控制器的故障状态；基于从第二控制器接收到的故障状态信息，利用第三控制器确定第二控制器的故障状态。
23、根据本技术，即使当自动驾驶车辆的主控制器故障时，也可以通过执行故障响应来提高自动驾驶系统的安全性和便利性。
24、此外，可以提供通过本说明书能够直接或间接识别的各种效果。
25、本专利技术的方法和设备具有其它的特性和优点，这些特性和优点在并入本文中的所附附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制设备，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一控制器配置为：从第三控制器接收控制主体改变信息，然后基于从第三控制器接收到的车辆控制指令来执行故障响应策略。
3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第三控制器进一步配置为具有高于或等于第二控制器的风险等级的风险等级。
4.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述故障响应策略包括：请求将控制权从系统转移给驾驶员的转移请求、最小风险策略、或其任意组合的至少一者。
5.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一控制器配置为：在自动驾驶期间确定第二控制器或第三控制器是否故障，基于第二控制器或第三控制器故障，代替第二控制器或第三控制器来执行自动驾驶功能。
6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，当第二控制器和第三控制器故障时，所述第一控制器配置为自己执行故障响应策略。
7.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述车辆控制指令包括：纵向控制指令、横向控制指令的至少一者、或其任意组合。
8.根据权利要求
9.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第三控制器进一步配置为：通过确定其自身的故障状态，向第一控制器发送故障状态信息。
10.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，
11.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，
12.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一控制器是底盘控制器，所述第二控制器是主控制器，所述第三控制器是子控制器。
13.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第二控制器包括电子控制单元，所述第三控制器包括前置摄像机。
14.一种用于车辆控制设备的控制方法，所述车辆控制设备包括执行用于车辆安全的控制的第一控制器、主要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制的第二控制器，以及次要地执行车辆的自动驾驶的确定和控制的第三控制器，所述方法包括：
15.根据权利要求14所述的控制方法，进一步包括：
16.根据权利要求14所述的控制方法，其中，所述第三控制器配置为具有高于或等于第二控制器的风险等级的风险等级。
17.根据权利要求14所述的控制方法，其中，所述故障响应策略包括：请求将控制权从系统转移给驾驶员的转移请求、最小风险策略、或其任意组合的至少一者。
18.根据权利要求15所述的控制方法，进一步包括：
19.根据权利要求18所述的控制方法，进一步包括：
20.根据权利要求16所述的控制方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制设备，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一控制器配置为：从第三控制器接收控制主体改变信息，然后基于从第三控制器接收到的车辆控制指令来执行故障响应策略。
3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第三控制器进一步配置为具有高于或等于第二控制器的风险等级的风险等级。
4.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述故障响应策略包括：请求将控制权从系统转移给驾驶员的转移请求、最小风险策略、或其任意组合的至少一者。
5.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第一控制器配置为：在自动驾驶期间确定第二控制器或第三控制器是否故障，基于第二控制器或第三控制器故障，代替第二控制器或第三控制器来执行自动驾驶功能。
6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，当第二控制器和第三控制器故障时，所述第一控制器配置为自己执行故障响应策略。
7.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述车辆控制指令包括：纵向控制指令、横向控制指令的至少一者、或其任意组合。
8.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第二控制器配置为：通过确定其自身的故障状态，向第一控制器或第三控制器发送故障状态信息。
9.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第三控制器进一步配置为：通过...
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