【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆制动，特别涉及一种制动踏板行程传感器的校准方法及装置。
技术介绍
1、目前，线控制动系统在车辆，尤其是新能源电动车制动系统中的应用越来越普及，制动踏板行程传感器(pedal travel sensor，pts)作为线控制动系统的重要组成部分，它用于检测制动踏板的行程量，将其转化为电信号输出，制动踏板行程传感器的输出信号可以被电控制动系统读取并转化为制动压力信号，从而实现对线控制动系统的控制。图1所示为典型的制动踏板行程量与整车减速度的对应关系，可见，制动踏板行程传感器在线控制动系统中具有很高的安全等级，其检测结果的有效性、准确性直接影响线控制动系统的功能和性能。
2、在车辆的实际应用过程中工况复杂，并且难免环境恶劣，如高温高寒、机械部件长久使用造成的磨损、碰撞震动对机械总成位置的改变等，都会导致制动踏板行程传感器造成发生偏移，从而进一步导致车辆在行驶过程中产生非预期的制动(过大或过小)，线控制动系统长期处于控制过程中致其寿命减小或意外损坏，等等。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种制动踏板行程传感器的校准方法及装置。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种制动踏板行程传感器的校准方法，所述方法包括：
3、响应于本车的点火指令，获取制动踏板行程传感器的偏移量数据；所述偏移量数据用于修正所述制动踏板行程传感器输出的行程相关数据；
4、在所述本车的行驶过程中获取所述本车的第一状态信息，在所述第一
5、响应于所述本车的熄火指令，获取所述本车的第二状态信息；所述第二状态信息表征驾驶员在所述本车熄火后操纵所述本车的制动踏板的概率；
6、在所述第二状态信息符合第二预设自学习条件的情况下，基于所述制动踏板行程传感器在所述第二状态信息所对应的车辆状态下输出的第二行程相关数据，以所述偏移量参数为目标进行静态自学习，得到所述偏移量参数对应的静态学习结果；
7、基于所述动态学习结果和所述静态学习结果，确定所述偏移量参数对应的目标学习结果，基于所述目标学习结果更新所述偏移量数据。
8、另一方面，提供了一种制动踏板行程传感器的校准装置，所述装置包括：
9、数据获取模块，用于响应于本车的点火指令，获取制动踏板行程传感器的偏移量数据；所述偏移量数据用于修正所述制动踏板行程传感器输出的行程相关数据；
10、动态自学习模块，用于在所述本车的行驶过程中获取所述本车的第一状态信息，在所述第一状态信息符合第一预设自学习条件的情况下，基于所述偏移量数据和第一行程相关数据，以所述制动踏板行程传感器的偏移量参数为目标进行动态自学习，直至所述第一状态信息不符合所述第一预设自学习条件时，结束所述动态自学习，得到所述偏移量参数对应的动态学习结果；所述第一行程相关数据为所述制动踏板行程传感器在所述第一状态信息所对应的车辆状态下输出的行程相关数据，所述第一状态信息表征驾驶员在所述本车的行驶过程中操纵所述本车的制动踏板的概率；
11、信息获取模块，用于响应于所述本车的熄火指令，获取所述本车的第二状态信息；所述第二状态信息表征驾驶员在所述本车熄火后操纵所述本车的制动踏板的概率；
12、静态自学习模块，用于基于所述制动踏板行程传感器在所述第二状态信息所对应的车辆状态下输出的第二行程相关数据，以所述偏移量参数为目标进行静态自学习，得到所述偏移量参数对应的静态学习结果；
13、数据更新模块，用于基于所述动态学习结果和所述静态学习结果，确定所述偏移量参数对应的目标学习结果，基于所述目标学习结果更新所述偏移量数据。
14、在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括用于在本车的行驶过程中以制动踏板行程传感器的偏移量参数为目标进行多次动态自学习的模块，所述模块，包括：
15、第一自学习模块，用于在所述点火指令对应的动态自学习的次数尚未达到预设自学习次数的情况下，更新所述第一状态信息，在所述第一状态信息符合所述第一预设自学习条件的情况下，更新所述第一行程相关数据，进行所述动态自学习，得到所述偏移量参数对应的动态学习结果，直至所述点火指令对应的动态自学习的次数达到所述预设自学习次数的情况下，结束更新所述第一状态信息；
16、第一结果更新模块，用于对于所述点火指令对应的多次动态自学习的动态学习结果进行加权求和，将所述加权求和的结果更新为所述偏移量参数对应的动态学习结果。
17、在一个示例性的实施方式中，所述装置还包括用于本车熄火后更新所述偏移量参数对应的动态学习结果的第二结果更新模块，所述第二结果更新模块，包括：
18、第二结果更新模块，用于在所述点火指令对应的自学习的次数尚未达到所述预设自学习次数的情况下，若接收到本车的熄火指令，则对于所述点火指令对应的多次动态自学习的动态学习结果进行加权求和，将所述加权求和的结果更新为所述偏移量参数对应的动态学习结果。
19、在一个示例性的实施方式中，所述动态自学习模块，包括：
20、状态推断模块，用于基于所述第一状态信息对所述本车进行状态推断；
21、数据读取模块，用于在所述状态推断的结果指示所述本车处于非制动状态的情况下，读取所述第一行程相关数据；
22、数据修正模块，用于在所述第一行程相关数据与所述偏移量数据的差距大于所述制动踏板行程传感器的噪声容限的情况下，以所述第一行程相关数据为期望值，对所述偏移量数据进行修正处理。
23、在一个示例性的实施方式中，所述第一结果更新模块或者所述第二结果更新模块，包括：
24、第一权重模块，用于对于所述点火指令对应的每次动态自学习，基于所述动态自学习对应的状态推断的置信概率，确定所述动态自学习对应的权重；
25、第一加权求和模块，用于基于所述点火指令对应的每次动态自学习的动态学习结果，以及相应动态自学习对应的权重，进行加权求和。
26、在一个示例性的实施方式中，所述数据修正模块，包括：
27、第一修正模块，用于以所述第一行程相关数据为期望值，按照第一预设修正周期，对所述偏移量数据进行修正处理，更新所述偏移量数据；
28、第二修正模块，用于在所述更新后的偏移量数据与所述第一行程相关数据的差距小于或者等于所述制动踏板行程传感器的噪声容限时，按照第二预设修正周期，对所述更新后的偏移量数据进行修正处理；所述第二预设修正周期小于所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述在所述第一状态信息符合第一预设自学习条件的情况下，基于所述偏移量数据和第一行程相关数据，以所述制动踏板行程传感器的偏移量参数为目标进行动态自学习，包括：
5.根据权利要求4所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述对于所述点火指令对应的多次动态自学习的动态学习结果进行加权求和，包括：
6.根据权利要求4所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述以所述第一行程相关数据为期望值，对所述偏移量数据进行修正处理，包括：
7.根据权利要求5所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述基于所述动态学习结果和所述静态学习结果，确定所述偏移量参数对应的目标学习结果，包括：
8.根据权
9.根据权利要求1所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述基于所述制动踏板行程传感器在所述第二状态信息所对应的车辆状态下输出的第二行程相关数据，以所述偏移量参数为目标进行静态自学习，得到所述偏移量参数对应的静态学习结果，包括：
10.一种制动踏板行程传感器的校准装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2或3所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述在所述第一状态信息符合第一预设自学习条件的情况下，基于所述偏移量数据和第一行程相关数据，以所述制动踏板行程传感器的偏移量参数为目标进行动态自学习，包括：
5.根据权利要求4所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特征在于，所述对于所述点火指令对应的多次动态自学习的动态学习结果进行加权求和，包括：
6.根据权利要求4所述的制动踏板行程传感器的校准方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙登辉，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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