【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆转向领域，并且更具体地，涉及车辆转向领域中一种车辆的转向模式控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、随着汽车智能化的不断发展，adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)在量产车型上的应用越来越普遍。adas功能通过传感器感知车辆周围环境，由adas控制器对周围环境进行分析和判断后，通过执行器对车辆实施横向和纵向控制，其中，eps(electric power steering，电动助力转向系统)是adas功能中用于横向控制的执行器。
2、相关技术中，当adas功能激活时，eps进入adas功能控制模式，eps的电动转向助力由驾驶员手力经eps基础功能部分的标定参数计算得到的助力和adas转向指令经eps高级功能部分的标定参数计算得到的助力两部分叠加产生。当adas功能关闭时，eps进入基础功能控制模式，由驾驶员通过方向盘控制车辆转向，此时eps的电动转向助力，由驾驶员手力经过eps基础功能部分的标定参数计算得到。
3、由此可见，上述技术中基础功能控制模式和adas功能控制模式的标定参数有重叠的部分，未能实现解耦。基于这样的架构，会导致标定过程中，不仅无法同时兼顾两种模式下的转向响应，而且无法做到两种模式的独立同步标定，造成标定效果差和标定周期长的问题，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的转向模式控制方法、装置及车辆，该方法通过在eps的转向模式功能中设置adas专用模式，解决
2、第一方面，提供了一种车辆的转向模式控制方法，该方法包括：
3、判断当前车辆是否满足adas功能开启条件；
4、若所述当前车辆满足所述adas功能开启条件，则将所述当前车辆的转向模式切换至adas专用模式，同时将所述adas控制状态切换为激活状态；以及
5、根据所述adas专用模式对应的adas专用参数计算当前电动转向助力，并根据所述当前电动转向助力对所述当前车辆进行转向控制。
6、通过上述技术方案，实现了eps的基础功能控制模式和adas功能控制模式标定参数的解耦，并且可实现两种模式的独立标定、同步标定，提升了标定效果，缩短了标定周期。
7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，在将所述当前车辆的转向模式切换至adas专用模式之前，还包括：
8、获取所述当前车辆的当前转向模式，并记忆所述当前转向模式为目标转向模式。
9、通过上述的技术方案，可以提供当前车辆转向模式的实时数据，通过记忆当前转向模式为目标转向模式，可以作为历史数据记录，供后续使用。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在将所述当前车辆的转向模式切换至adas专用模式之后，还包括：
11、判断当前车辆是否满足adas功能退出条件；
12、若所述当前车辆满足所述adas功能退出条件，则将所述当前车辆的转向模式切换至所述目标转向模式，同时将所述adas控制状态切换为未激活状态。
13、通过上述的技术方案，可以实现对adas功能退出条件的自动判断，通过在当前车辆满足adas功能退出条件时，将当前车辆的转向模式切换至目标转向模式，可以提高用户的驾驶舒适度，提升车辆的稳定性和安全性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述adas功能退出条件为：
15、adas控制器请求信号状态为请求退出状态；
16、或者，当前车速大于或等于预设车速；
17、或者，驾驶员手力的绝对值大于或等于预设手力阈值；
18、或者，方向盘角度的绝对值大于或等于预设角度阈值；
19、或者，方向盘转速的绝对值大于或等于预设转速阈值；
20、或者，所述adas控制器请求目标方向盘角度与所述方向盘角度的差值的绝对值大于或等于预设转角差阈值；
21、或者，所述当前车辆存在eps助力故障；
22、或者，所述当前车辆存在通信故障；
23、或者，eps助力状态为关闭助力状态。
24、通过上述的技术方案，全面、细致地定义了adas功能退出条件，包括了多种可能的情况和因素，从而能够更加全面地判断车辆是否需要退出adas功能，有助于系统更加智能地响应各种驾驶情况和车辆状态变化，提高了系统的适应性和安全性。
25、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述adas功能开启条件为：
26、所述adas控制器请求信号状态为请求激活状态；
27、且，所述当前车速小于所述预设车速；
28、且，所述驾驶员手力的绝对值小于所述预设手力阈值；
29、且，所述方向盘角度的绝对值小于所述预设角度阈值；
30、且，所述方向盘转速的绝对值小于所述预设转速阈值；
31、且，所述adas控制器请求目标方向盘角度与所述方向盘角度的差值的绝对值小于所述预设转角差阈值；
32、且，所述当前车辆不存在eps助力故障；
33、且，所述当前车辆不存在通信故障；
34、且，eps助力状态为开启助力状态。
35、通过上述的技术方案，基于多个条件的组合判断，能够有效地确保只有在符合所有条件的情况下才会开启adas功能，可以避免误触发或错误开启adas功能，提高了系统的安全性和可靠性。同时，通过考虑多种因素，如车速、方向盘状态、驾驶员手力等，能够更准确地判断何时需要开启adas功能，提高了系统的智能化水平。
36、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，上述的车辆的转向模式控制方法，还包括：
37、判断是否接收到所述adas专用模式的参数调试指令，其中，所述参数调试指令包括调整需求；
38、若接收到所述参数调试指令，则根据所述调整需求确定调试策略；
39、基于所述调试策略，关闭所述当前车辆的主动回正功能，和/或，按照预设增大策略增大预设车速区间内的车速对应的阻尼补偿电流，和/或，按照预设降低策略降低方向盘预设扭矩区间内的方向盘扭矩对应的助力电流。
40、通过上述的技术方案，解决了adas功能控制模式下的方向盘卡顿、晃动以及车道偏离预警功能方向盘振动不明显的问题，从而提高驾驶舒适性和安全性。
41、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，转向模式包括轻便模式、舒适模式和运动模式中的至少一种和所述adas专用模式，所述adas专用模式的参数与所述轻便模式的参数、所述舒适模式的参数和所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的转向模式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前车辆的转向模式切换至ADAS专用模式之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述当前车辆的转向模式切换至ADAS专用模式之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ADAS功能退出条件为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述ADAS功能开启条件为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，转向模式包括轻便模式、舒适模式和运动模式中的至少一种和所述ADAS专用模式，所述ADAS专用模式的参数与所述轻便模式的参数、所述舒适模式的参数和所述运动模式的参数相互独立。
8.一种车辆的转向模式控制装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在将所述当前车辆的转向模式切换至ADAS专用模式之前，所述切换模块，还用于：
10.一种车辆，其特征在于，包
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向模式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前车辆的转向模式切换至adas专用模式之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述当前车辆的转向模式切换至adas专用模式之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述adas功能退出条件为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述adas功能开启条件为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦帅华，宫广廷，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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