【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种基于点云生成仿真场景的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、智能网联汽车研发离不开仿真测试，仿真测试成本低、效率高。而在仿真测试中目前行业内大多通过激光雷达采集真实场景，用于复现仿真场景，复现过程需要大量人力物力，且仿真路面仍无物理特性，与真实路面不符。
2、因此，如何利用点云生成自动驾驶仿真测试的场景，同时使得仿真路面具备物理特性，是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术主要目的在于提供一种基于点云生成仿真场景的方法、装置、设备及存储介质，能够自动化将点云数据生成用于自动驾驶仿真的场景，并且使得生成的路面具备物理特性，复现真实路面，并且成本低、效率高。
2、第一方面，本申请提供了一种基于点云生成仿真场景的方法，其中该方法包括步骤：
3、对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云；
4、提取所述路面点云和所述非路面点云，生成路面三维模型和非路面三维模型；
5、对所述路面三维模型进行格式转换，得到opendrive文件和opencrg文件；
6、基于所述路面三维模型、非路面三维模型、opendrive文件和opencrg文件，生成仿真测试场景。
7、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，利用cfs滤波、梯度滤波或坡度法滤波对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云。
8、结合上述第一方面，作为一种可选的实
9、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，提取所述路面三维模型中的道路边框坐标；
10、根据提取的路面三维模型中的道路边框坐标，转换成opendrive文件。
11、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，利用仿真设备将所述路面三维模型转换成opencrg文件。
12、结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，
13、将路面三维模型、非路面三维模型、opendrive文件和opencrg文件中各个道路的变量坐标与实际道路的各个变量坐标进行对齐，并将所述路面三维模型映射在opendrive仿真道路上，且隐藏所述opendrive仿真道路后，生成新的opendrive文件和渲染文件osgb，其中通过路面三维模型中的边框坐标生成opendrive仿真道路；
14、根据所述新的opendriveopendrive文件和渲染文件osgb，生成仿真测试场景。
15、第二方面，本申请提供了一种基于点云生成仿真场景的装置，该装置包括：
16、分割模块，其用于对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云；
17、第一生成模块，其用于提取所述路面点云和所述非路面点云，生成路面三维模型和非路面三维模型；
18、转换模块，其用于对所述路面三维模型进行格式转换，得到opendrive文件和opencrg文件；
19、第二生成模块，其用于基于所述路面三维模型、非路面三维模型、opendrive文件和opencrg文件，生成仿真测试场景。
20、结合上述第二方面，作为一种可选的实现方式，所述分割模块，还用于利用cfs滤波、梯度滤波或坡度法滤波对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云。
21、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。
22、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。
23、本申请提供的一种基于点云生成仿真场景的方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云；提取所述路面点云和所述非路面点云，生成路面三维模型和非路面三维模型；对所述路面三维模型进行格式转换，得到opendrive文件和opencrg文件；基于所述路面三维模型、非路面三维模型、opendrive文件和opencrg文件，生成仿真测试场景。本申请能够自动化将点云数据生成用于自动驾驶仿真的场景，并且使得生成的路面具备物理特性，复现真实路面，并且成本低、效率高。
24、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于点云生成仿真场景的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对真实道路的点云数据进行分割之前，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面三维模型、非路面三维模型、OpenDRIVE文件和OpenCRG文件，生成仿真测试场景，包括：
7.一种基于点云生成仿真场景的装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于点云生成仿真场景的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对真实道路的点云数据进行分割，得到路面点云与非路面点云，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对真实道路的点云数据进行分割之前，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王士焜，苏芮琦，张帆，宋官臣，孙元霞，
申请(专利权)人：武汉达安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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