【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，尤其是涉及一种超高建筑物轮廓检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、通过激光雷达对建筑物表面进行扫描，可以获取大量精密而准确的三维点云数据，从而实现建筑物轮廓的测量和建模，对于建筑设计、工程施工和后期维护具有重要的作用。尽管激光雷达在高层建筑轮廓上有一定的应用，但是当下的应用并不广泛，还存在诸多亟待解决的技术点。在高层建筑测量中，激光雷达的传感器高度限制成为制约其应用的困难之一，并且，激光雷达扫描建筑物轮廓时，也会出现部分遮挡问题，气温的变化、风力的影响、阳光的折射等大气因素都会影响激光雷达的测量结果。因此，相关技术中仍存在对超高建筑物轮廓检测准确性不高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种超高建筑物轮廓检测方法、装置及电子设备，以提高对超高建筑物轮廓检测的准确性。
2、本专利技术提供的一种超高建筑物轮廓检测方法，方法包括：通过多个激光雷达对目标超高建筑物进行扫描，得到每个激光雷达扫描的第一点云数据；其中，每个激光雷达安装在对应的云台上，以通过云台控制每个激光雷达的上下运动和/或旋转；基于每个激光雷达扫描的第一点云数据，构建目标超高建筑物对应的三维模型；获取三维模型对应的大气影响因子，以通过大气影响因子调整三维模型，得到调整后的三维模型；基于调整后的三维模型，确定目标超高建筑物的轮廓数据。
3、进一步的，基于每个激光雷达扫描的第一点云数据，构建目标超高建筑物对应的三维模型的步骤包括：对每个激光雷达扫描的第一点云数据
4、进一步的，获取三维模型对应的大气影响因子的步骤包括：针对每个激光雷达，基于预设的散射模型、大气吸收系数、大气散射系数、该激光雷达的激光波长和传播距离，计算该激光雷达的激光束的衰减数据；根据该激光雷达扫描的第一点云数据的强度值和散射模型，计算该激光雷达扫描的第一点云数据的反射率；基于散射模型和反射率，修正该激光雷达扫描的第一点云数据，得到该激光雷达对应的修正后的点云数据；对该激光雷达对应的修正后的点云数据的反射率与该激光雷达扫描的第一点云数据的反射率进行最小二乘分析，得到分析结果；基于每个激光雷达对应的分析结果，确定三维模型对应的大气影响因子。
5、进一步的，基于调整后的三维模型，确定目标超高建筑物的轮廓数据的步骤包括：按预设处理方式，处理调整后的三维模型，得到目标超高建筑物的轮廓数据；其中，预设处理方式包括以下至少一种：拓扑矫正处理、表面拟合处理、噪声削减处理。
6、进一步的，方法还包括：保存目标超高建筑物的轮廓数据。
7、进一步的，方法还包括：如果接收到针对目标超高建筑物的轮廓数据的数据处理请求，输出数据处理请求对应的数据处理结果。
8、进一步的，每个云台上安装有至少一个激光雷达。
9、本专利技术提供的一种超高建筑物轮廓检测装置，装置包括：扫描模块，用于通过多个激光雷达对目标超高建筑物进行扫描，得到每个激光雷达扫描的第一点云数据；其中，每个激光雷达安装在对应的云台上，以通过云台控制每个激光雷达的上下运动和/或旋转；构建模块，用于基于每个激光雷达扫描的第一点云数据，构建目标超高建筑物对应的三维模型；获取模块，用于获取三维模型对应的大气影响因子，以通过大气影响因子调整三维模型，得到调整后的三维模型；确定模块，用于基于调整后的三维模型，确定目标超高建筑物的轮廓数据。
10、本专利技术提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述任一项的超高建筑物轮廓检测方法。
11、本专利技术提供的一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述任一项的超高建筑物轮廓检测方法。
12、本专利技术提供的超高建筑物轮廓检测方法、装置及电子设备，通过多个激光雷达对目标超高建筑物进行扫描，得到每个激光雷达扫描的第一点云数据；其中，每个激光雷达安装在对应的云台上，以通过云台控制每个激光雷达的上下运动和/或旋转；基于每个激光雷达扫描的第一点云数据，构建目标超高建筑物对应的三维模型；获取三维模型对应的大气影响因子，以通过大气影响因子调整三维模型，得到调整后的三维模型；基于调整后的三维模型，确定目标超高建筑物的轮廓数据。该方式采用多个激光雷达扫描目标超高建筑物，并将每个激光雷达安装在云台上，使每个激光雷达可以在不同高度、不同角度上运动，扩大了扫描视野，避免出现遮挡问题，该方式还考虑了大气因素的影响，通过引入了大气影响因子对三维模型进行调整，可以提高对目标超高建筑物轮廓检测的准确性。
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1.一种超高建筑物轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个激光雷达扫描的所述第一点云数据，构建所述目标超高建筑物对应的三维模型的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述三维模型对应的大气影响因子的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述调整后的三维模型，确定所述目标超高建筑物的轮廓数据的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个云台上安装有至少一个激光雷达。
8.一种超高建筑物轮廓检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-7任一项所述的超高建筑物轮廓检测方法。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种超高建筑物轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个激光雷达扫描的所述第一点云数据，构建所述目标超高建筑物对应的三维模型的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述三维模型对应的大气影响因子的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述调整后的三维模型，确定所述目标超高建筑物的轮廓数据的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘欢，熊飞，吴昊宇，靳东坡，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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