【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种导管机器人及其控制方法、控制装置。
技术介绍
1、介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
2、介入治疗应用数字影像技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去外科手术治疗或内科治疗疗效欠佳甚至无法治疗的疾病，如肿瘤、血管瘤、各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点，是未来医学的发展趋势。
3、为了更好的实现介入治疗，现有技术中，研发出了导管机器人，通过导管机器人来控制导管进入体内，从而对体内病态进行诊断和局部治疗。有的介入治疗是在特殊环境下进行，例如血管介入手术，导管机器人避免了医生在导管室直接操作导管、导丝、长期暴露于x射线的困境。这样，可以让医生在射线环境之外远程控制导管、导丝，给医生提供了一个安全的工作环境。也有的介入治疗是在常规的手术中进行的，例如支气管病变检查等。
4、但是，现有的导管机器人在使用过程非常不方便。如图1所示，手术床9在右侧、导管机器人在左侧，导管机器人的第一操纵器组件3和第二操纵器组件2都安装在台车1上，内导管器械盒5与外鞘器械盒4分别安装在导管机器人的第一操纵器组件和第二操纵器组件的末端位置上，内导管7工作时候处于外导管(外鞘)8内部，内导管7和外导管8均是朝向导管机器人的右侧延伸。在工作时，需将两导管插入引导器6中，引导
技术实现思路
1、为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本专利技术的目的在于提供一种导管机器人及其控制方法、控制装置，以解决现有技术中导管机器人无法根据使用环境而作出自适应调整的问题。
2、本专利技术的目的通过下述技术方案实现：
3、本专利技术提供.一种导管机器人的控制方法，所述导管机器人包括操纵器组件，所述操纵器组件用于安装和驱动导管器械，所述控制方法包括：
4、获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向；
5、根据所述安装方向，从第一映射关系和第二映射关系中确定其中一个作为目标映射关系，所述第一映射关系包括关联于所述安装方向为第一方向时，所述操纵器组件中驱动机构与目标运动方向的映射关系，所述第二映射关系包括关联于所述安装方向为第二方向时，所述操纵器组件中驱动机构与目标运动方向的映射关系；
6、基于所述目标映射关系控制操纵器组件中驱动机构以操纵所述导管器械在目标运动方向的运动。
7、进一步地，所述操纵器组件包括第一操纵器组件和第二操纵器组件，所述导管器械包括内导管器械和外导管器械，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
8、检测到所述内导管器械朝向第一方向装设于所述第一操纵器组件、且检测到所述外导管器械朝向第一方向装设于所述第二操纵器组件，确定所述安装方向为第一方向；
9、检测到所述外导管器械朝向第二方向装设于所述第一操纵器组件、且检测到所述内导管器械朝向第二方向装设于所述第二操纵器组件，确定所述安装方向为第二方向；
10、其中，所述第一方向为所述第一操纵器组件邻近所述第二操纵器组件一侧的方向，所述第二方向为所述第一操纵器组件远离所述第二操纵器组件一侧的方向。
11、进一步地，所述第一映射关系包括：
12、配置所述第二操纵器组件中驱动机构操纵所述外导管器械进行向前进给运动的方向、及所述第一操纵器组件中驱动机构操纵所述内导管器械进行向前进给运动的方向均与所述第一方向相同。
13、进一步地，所述第一映射关系包括：
14、配置所述第二操纵器组件为主操纵器组件、所述第一操纵器组件为副操纵器组件；
15、配置所述副操纵器组件跟随所述主操纵器组件同步移动。
16、进一步地，所述第二映射关系包括：
17、配置所述第一操纵器组件中驱动机构操纵所述外导管器械进行向前进给运动的方向、及所述第二操纵器组件中驱动机构操纵所述内导管器械进行向前进给运动的方向与所述第二方向相同。
18、进一步地，所述第二映射关系包括：
19、配置所述第一操纵器组件为主操纵器组件、所述第二操纵器组件为副操纵器组件；
20、配置所述副操纵器组件跟随所述主操纵器组件同步移动。
21、进一步地，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘，所述第一映射关系包括：
22、配置所述第一驱动盘中的第一驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管器械在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管器械在第二弯曲方向运动；
23、配置所述第二驱动盘中的第三驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管器械在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管器械在第二弯曲方向运动。
24、进一步地，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘，所述第二映射关系包括：
25、配置所述第一驱动盘中的第一驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管器械在第一弯曲方向运动、第二驱动组件驱动所述外导管器械操纵所述外导管器械在第二弯曲方向运动；
26、配置所述第二驱动盘中的第三驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管器械在第一弯曲方向运动、第四驱动组件驱动所述内导管器械操纵所述内导管器械在第二弯曲方向运动。
27、进一步地，在确定所述第一映射关系为目标映射关系之前，所述控制方法还包括：
28、检测所述第一操纵器组件是否安装所述内导管器械，及所述第二操纵器组件是否安装所述外导管器械；
29、当检测到所述第一操纵器组件没有安装所述内导管器械，或所述第二操纵器组件没有安装所述外导管器械时，控制所述导管机器人发出警报。
30、进一步地，在确定所述第二映射关系为目标映射关系之前，所述控制方法还包括：
31、检测所述第一操纵器组件是否安装所述外导管器械，及所述第二操纵器组件是否安装所述内导管器械；
32、当检测到所述第一操纵器组件没有安装所述外导管器械，或所述第二操纵器组件没有安装所述内导管器械时，控制所述导管机器人发出警报。
33、进一步地，所述操纵器组件与所述导管器械之间设有安装方向检测机构，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
34、通过所述安装方向检测机构检测所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向。
【技术保护点】
1.一种导管机器人的控制方法，其特征在于，所述导管机器人包括操纵器组件，所述操纵器组件用于安装和驱动导管器械，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵器组件包括第一操纵器组件和第二操纵器组件，所述导管器械包括内导管器械和外导管器械，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系包括：
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘，所述第一映射关系包括：
8.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括多个用于所
9.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述第一映射关系为目标映射关系之前，所述控制方法还包括：
10.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述第二映射关系为目标映射关系之前，所述控制方法还包括：
11.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述操纵器组件与所述导管器械之间设有安装方向检测机构，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述安装方向检测机构包括：安装于所述操纵器组件的第一接口和第二接口以及安装于所述导管器械的对位接口，所述对位接口择一性地与所述第一接口和所述第二接口相配合。
13.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述导管机器人设有安装方向输入模块，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
14.一种导管机器人，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被配置为由处理器加载并执行实现如权利要求1-13任一项所述的控制方法的步骤。
16.一种导管机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种导管机器人的控制方法，其特征在于，所述导管机器人包括操纵器组件，所述操纵器组件用于安装和驱动导管器械，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操纵器组件包括第一操纵器组件和第二操纵器组件，所述导管器械包括内导管器械和外导管器械，所述获取所述导管器械在所述操纵器组件的安装方向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一映射关系包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二映射关系包括：
7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第二驱动盘，所述第一映射关系包括：
8.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一操纵器组件包括用于所述导管器械对接的第一驱动盘，所述第二操纵器组件包括多个用于所述导管器械对接的第二驱动盘，所述第二映射关系包括：
9.根据权利要求2-6任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳冕，王牌，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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