【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆制动控制，尤其涉及一种车辆制动系统、方法及车辆。
技术介绍
1、制动系统作为车辆行驶的核心执行系统，其冗余设计、可靠性将直接影响整车安全性，在大多数气压制动系统方案中，通常由整车控制器和制动控制器组成，由于制动系统鲁棒性的需求，对于制动系统失效的功能安全备份机制在不断完善。
2、由此，制动系统通常会在现有一个制动控制器的基础上，额外再增加一个备份制动控制器，使得在一个制动系统中包括两个制动控制器，从而在一个主制动控制器为失效状态后，另一个备份制动控制器可以接替主制动控制器的工作继续响应制动指令。
3、但是，额外增加一个制动控制器则增加了制动系统的生成成本，不利于制动系统的推广应用，降低了制动系统的适用性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆制动系统、方法及车辆，提高了车辆制动系统的适用性。
2、根据本申请的第一个方面，本申请实施例提供一种车辆制动系统，该系统包括：
3、制动器；
4、制动执行器，制动执行器与制动器连接；
5、制动控制器，制动控制器与制动执行器连接，用于控制制动执行器，以使制动器执行行车制动；
6、冗余控制阀，冗余控制阀与制动执行器连接，用于控制制动执行器，以使制动器执行冗余制动；
7、整车控制器，整车控制器分别与制动控制器以及冗余控制阀连接，整车控制器用于在监测到制动控制器未向制动执行器提供制动力矩数值的情况下，控制冗余控制阀，以使冗余控制阀控制制动
8、可选地，车辆制动系统还包括：
9、驻车控制阀，驻车控制阀分别与整车控制器和制动器连接；
10、整车控制器还用于获取制动控制器的单次制动时长和持续制动时长；
11、在单次制动时长大于第一时长阈值，或持续制动时长大于第二时长阈值的情况下，整车控制器用于控制驻车控制阀，以使驻车控制阀控制制动器执行驻车制动。
12、可选地，车辆制动系统还包括：
13、制动传感器，制动传感器分别与制动控制器和制动执行器连接，制动传感器用于检测制动控制器的制动控制参数，以及制动执行器的制动执行参数；并将制动控制参数和制动执行参数传输给制动控制器，以使制动控制器根据制动控制参数和制动执行参数执行相应的制动控制策略。
14、可选地，制动执行器与制动器气路连接；
15、冗余控制阀与制动执行器气路连接。
16、可选地，制动控制器与制动执行器电气连接；
17、整车控制器与冗余控制阀电气连接；
18、整车控制器与制动控制器电气连接。
19、根据本申请的第二个方面，本申请实施例提供了一种车辆制动方法，该方法应用于上述第一个方面中任意一项的车辆制动系统上，其包括：
20、整车控制器监测制动控制器向制动执行器提供的制动力矩数值；
21、整车控制器在监测到制动控制器未向制动执行器提供制动力矩数值的情况下，控制冗余控制阀，以使冗余控制阀控制制动执行器执行冗余制动。
22、可选地，制动控制器未向制动执行器提供制动力矩数值的情况包括：
23、整车控制器监测制动控制器的制动控制策略为制动失效控制策略；
24、或，整车控制器无法监测制动控制器的状态；
25、或，制动力矩对应的制动速度大于速度阈值，且制动执行器的制动气室的压力小于气压阈值，制动力矩为制动执行器根据制动力矩数值产生的。
26、可选地，车辆制动系统还包括：驻车控制阀；
27、该方法还包括：
28、整车控制器获取制动控制器的单次制动时长和持续制动时长；
29、在单次制动时长大于第一时长阈值，或持续制动时长大于第二时长阈值的情况下，整车控制器控制驻车控制阀，以使驻车控制阀控制制动器执行驻车制动。
30、可选地，方法还包括：
31、在制动控制器的制动控制策略为热保护控制策略，或制动执行器为热失效状态的情况下，整车控制器控制驻车控制阀，以使驻车控制阀控制制动执行器执行驻车制动。
32、根据本申请的第三个方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括上述第一个方面中任意一项的车辆制动系统。
33、根据本申请的第四个方面，提供一种车辆制动设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
34、处理器执行计算机程序指令时实现第一个方面中任意一项的车辆制动方法。
35、根据本申请的第五个方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一个方面中任意一项的车辆制动方法。
36、根据本申请的第六个方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行第一个方面中任意一项的车辆制动方法。
37、本申请实施例的车辆制动系统、方法及车辆，其中整车控制器通过控制制动控制器，以使制动控制器向制动执行器提供制动力矩，实现对制动执行器的控制，从而通过制动器使得车辆实现行车制动；在整车控制器监测到制动控制器未提供制动力矩的情况下，则说明制动控制器无法正常工作使得车辆实现行车制动，因此通过设置与整车控制器连接的冗余制动阀，整车控制器直接控制冗余控制阀，通过冗余控制阀对制动执行器控制，从而使得制动执行器控制制动器进行冗余制动。基于此，通过在制动控制器无法提供制动力矩的情况下，直接通过冗余控制阀控制制动执行器，进而实现冗余制动，提高了车辆制动系统的鲁棒性，同时无需额外再设置一个备份的制动控制器，降低了车辆制动系统的生产制造成本，提高了车辆制动系统的适用性。
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1.一种车辆制动系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，所述车辆制动系统还包括：
3.如权利要求2所述的车辆制动系统，其特征在于，所述车辆制动系统还包括：
4.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，
5.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，
6.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法用于如上述权利要求2所述的车辆制动系统，包括：
7.如权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述制动控制器未向所述制动执行器提供所述制动力矩数值的情况，包括：
8.如权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述车辆制动系统还包括：
9.如权利要求6所述的车辆制动方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上述权利要求1-5中任一项所述的系统。
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，所述车辆制动系统还包括：
3.如权利要求2所述的车辆制动系统，其特征在于，所述车辆制动系统还包括：
4.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，
5.如权利要求1所述的车辆制动系统，其特征在于，
6.一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法用于如上述权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓治超，武玉倩，孙家正，张海珠，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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