【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种工业机器人，具有至少一个平移或旋转轴线，所述平移或旋转轴线具有带有齿部的从动元件和至少一个对应于平移或旋转轴线的与从动元件啮合的轴线驱动组，其中轴线驱动组具有驱动马达和至少一个在驱动马达下游的传动机构。
技术介绍
1、从de 10 2020 105 466 a1已知一种工业机器人，其驱动单元具有轴线相交的锥齿轮传动机构。
技术实现思路
1、本专利技术基于以下问题，即开发一种具有至少一个高动力学驱动装置的工业机器人。
2、所述问题将通过独立权利要求的特征而解决。在平移轴线中，从动元件是一个齿条。在旋转轴线中，从动元件是一个外齿正齿轮。此外，传动机构有至少一个将驱动马达的马达轴的旋转运动分配给至少两个线路的分支级，使得至少两个通过驱动马达驱动的小齿轮与从动元件啮合。
3、在本专利技术中，分支级通过轴线驱动组的单个的驱动马达驱动。分支级在输出侧有两个线路。每个线路有一个小齿轮，所述小齿轮在轴线驱动组的运行中，在从动元件上滚动。此结构使每个轴线的高定位精度和低逆转间隙成为可能。轴线驱动单元的构造还使有效利用安装空间成为可能，使得介质线、数据线和能源线无障碍地被引导至工业机器人的单个轴线。
4、工业机器人可作为加工机器人和/或作为操作机器人被使用。在作为加工机器人的设计中，工业机器人承载一个加工单元，所述加工单元例如承载多个被驱动的工具。然后工业机器人例如将被使用于加工木质材料、木制复合材料等制成的工件。
5、在工业机器人被设
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1.一种工业机器人(10)，具有至少一个平移的或旋转的轴线(100；200；300；400；500)，所述平移的或旋转的轴线具有带有齿部的从动元件(191；291；391；491；591；596)和至少一个对应于平移的或旋转的轴线(100；200；300；400；500)的与从动元件(191；291；391；491；591；596)啮合的轴线驱动组(110；210；215；310；410；510)，其中轴线驱动组(110；210；215；310；410；510)具有驱动马达(121；221；321；421；521)和至少一个在驱动马达(121；221；321；421；521)下游的传动机构(131；231；331；431；531)，
2.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，分支级(132；232；332；432；532)具有被设计为多角传动(133；233；333；433；533)的齿形带传动。
3.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，驱动马达(121；221；321；421；521)和小齿轮(166；266；366；466
4.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，在从动元件(191；291；391；491；591)和轴线驱动组(110；210；310；410；510)上布置有距离测量系统或角度测量系统(293；393；493)。
5.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，在轴线驱动组(110；210；215；310；410；510)上布置有具有驱动马达(121；221；321；421；521)的调节装置的电子组件(251；351；451)。
6.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，至少两个轴线驱动组(210；215)对应于至少一个平移的轴线(100)或至少一个旋转的轴线(200；300；400；500)，所述轴线驱动组与相同的从动元件(291)啮合。
7.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，每个轴线驱动组(110；210；310；410；510)对应有至少一个流体流经的冷却组(171；271；371；471；571)。
9.根据权利要求5和8所述的工业机器人，其特征在于，至少所述电子组件(251；351；451；551)和小齿轮(166；266；366；466；566)的轴承被流体冷却。
10.根据权利要求7和8所述的工业机器人(10)，其特征在于，工业机器人(10)的全部的冷却组(171；271；371；471；571)依次液压连接。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种工业机器人(10)，具有至少一个平移的或旋转的轴线(100；200；300；400；500)，所述平移的或旋转的轴线具有带有齿部的从动元件(191；291；391；491；591；596)和至少一个对应于平移的或旋转的轴线(100；200；300；400；500)的与从动元件(191；291；391；491；591；596)啮合的轴线驱动组(110；210；215；310；410；510)，其中轴线驱动组(110；210；215；310；410；510)具有驱动马达(121；221；321；421；521)和至少一个在驱动马达(121；221；321；421；521)下游的传动机构(131；231；331；431；531)，
2.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，分支级(132；232；332；432；532)具有被设计为多角传动(133；233；333；433；533)的齿形带传动。
3.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，驱动马达(121；221；321；421；521)和小齿轮(166；266；366；466；566)有互相平行且不在一条直线上的旋转轴线。
4.根据权利要求1所述的工业机器人(10)，其特征在于，在从动元件(191；291；391；491；591)和轴线驱动组(110；210...
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