【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器，具体是涉及一种可倾转贴壁飞行器及辅助结构。
技术介绍
1、在飞行器
，存在一些现有技术可实现类似的悬停和运动能力，但较少见的是贴壁状态切换。传统的多旋翼飞行器通常通过改变电机速度和姿态来实现悬停和运动，但它们通常用于水平飞行，而不是在垂直表面上贴壁。垂直起降的飞行器可能可以在垂直表面上悬停，但很少具备切换到贴壁状态的能力。
2、贴壁状态指飞行器紧贴垂直表面，并使电机轴与壁面垂直。在贴壁状态下，飞行器需要具备高度要求，如稳定的着力点、对风力的抗干扰性、避免碰撞，并能够进行稳定长时间的定点监视等任务。
3、传统飞行器容易受风的影响，特别是在悬停状态下。强风可能使飞行器偏离预定位置，增加飞行难度，尤其在需要稳定监视或定点任务时。
4、由于传统飞行器无法贴壁，因此在空中飞行时往往容易被察觉。这可能对需要隐蔽操作或监视任务产生不利影响。
5、此外，飞行器的顶部和底部贴壁状态与悬停状态的切换相对容易，只需同时减小或增大电机转速即可实现。然而，要实现侧面的贴壁状态与悬停状态的切换，则需要飞行器旋转约90度，这是常规飞行器无法实现的。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、本专利技术主要针对以上问题，提出了一种可倾转贴壁飞行器及辅助结构，其目的是解决传统飞行器无法在垂直表面上实现贴壁状态和切换的问题。
3、(二)技术方案
4、为实现上述目的，本专利技术第一方面提供了一种可倾转贴壁
5、进一步地，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有着力针，该着力针向上倾斜。
6、进一步地，所述着力针数量为多组，沿所述长条块长度方向均匀布置。
7、进一步地，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有摩擦垫。
8、进一步地，所述上支撑脚架具有浮动腔体，沿所述脚轮的旋转轴线方向设置有与所述脚轮轴承连接的浮动连接件，所述浮动连接件另一端伸入所述浮动腔体与所述浮动腔体之间通过弹簧连接。
9、进一步地，所述机身为平板结构，其机身的上表面设置有第一距离传感器，所述安装座从所述机身上表面向上沿远离所述机身的方向倾斜，在所述安装座朝向飞行器贴壁的一侧区域设置有第二距离传感器和第三距离传感器，其中，第二距离传感器与第三距离传感器上下间隔设置。
10、进一步地，所述机身的下表面还设置有两组下支撑脚架，所述下支撑脚架包括下支撑杆和下撞击杆，两组所述下支撑杆对称倾斜的设置在所述机身的下方，所述下支撑杆的一端与所述下表面固定连接，另一端与所述下撞击杆的中段固定连接。
11、进一步地，两组所述下撞击杆水平设置，且相互平行。
12、进一步地，所述桨叶包括沿旋转轴外壁设置的两个大半径桨叶和数个小半径桨叶。
13、为实现上述目的，本专利技术第二方面提供了一种安装在所述可倾转贴壁飞行器安装座上的辅助结构，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向向上倾斜设置有着力针，或所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有摩擦垫。
14、(三)有益效果
15、与现有技术相比，本专利技术提供的一种可倾转贴壁飞行器及辅助结构，实现了飞行器贴壁面倾转，令飞行器可以在侧面贴壁状态与悬停状态间自由切换。该飞行器通过设有辅助结构和上支撑脚架。借助辅助结构和电机差速实现旋转和状态切换。在贴壁状态下，飞行器有稳定的着力处，受风力影响小，也不易与壁面再发生破坏性碰撞。可以实现稳定、长时间的定点监视等任务。
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1.一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，包括机身，所述机身上开设有多个气流通道，所述气流通道上设桨叶和与所述桨叶连接的动力部件，所述动力部件用于驱动所述桨叶正反转以改变机身上下方气流通过所述气流通道的流向；所述机身上表面设置有多个上支撑脚架，所述上支撑架上设置有脚轮；所述机身的上表面一侧还设置有安装座，所述安装座上设置有辅助结构，以作为飞行器旋转的着力旋转部位。
2.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有着力针，该着力针向上倾斜。
3.根据权利要求2所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述着力针数量为多组，沿所述长条块长度方向均匀布置。
4.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有摩擦垫。
5.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述上支撑脚架具有浮动腔体，沿所述脚轮的旋转轴线方
6.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述机身为平板结构，其机身的上表面设置有第一距离传感器，所述安装座从所述机身上表面向上沿远离所述机身的方向倾斜，在所述安装座朝向飞行器贴壁的一侧区域设置有第二距离传感器和第三距离传感器，其中，第二距离传感器与第三距离传感器上下间隔设置。
7.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述机身的下表面还设置有两组下支撑脚架，所述下支撑脚架包括下支撑杆和下撞击杆，两组所述下支撑杆对称倾斜的设置在所述机身的下方，所述下支撑杆的一端与所述下表面固定连接，另一端与所述下撞击杆的中段固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，两组所述下撞击杆水平设置，且相互平行。
9.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述桨叶包括沿旋转轴外壁设置的两个大半径桨叶和数个小半径桨叶。
10.一种安装在权利要求1-9任一项所述可倾转贴壁飞行器安装座上的辅助结构，其特征在于，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向向上倾斜设置有着力针，或所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有摩擦垫。
...【技术特征摘要】
1.一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，包括机身，所述机身上开设有多个气流通道，所述气流通道上设桨叶和与所述桨叶连接的动力部件，所述动力部件用于驱动所述桨叶正反转以改变机身上下方气流通过所述气流通道的流向；所述机身上表面设置有多个上支撑脚架，所述上支撑架上设置有脚轮；所述机身的上表面一侧还设置有安装座，所述安装座上设置有辅助结构，以作为飞行器旋转的着力旋转部位。
2.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有着力针，该着力针向上倾斜。
3.根据权利要求2所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述着力针数量为多组，沿所述长条块长度方向均匀布置。
4.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述辅助结构包括长条块，所述长条块朝所述安装座的方向延伸有连接部，所述长条块沿远离所述连接部的方向设置有摩擦垫。
5.根据权利要求1所述的一种可倾转贴壁飞行器，其特征在于，所述上支撑脚架具有浮动腔体，沿所述脚轮的旋转轴线方向设置有与所述脚轮轴承连接的浮动连接件，所述浮动连接件另一端伸入所述浮动腔体与所述浮动腔体之间通过弹簧连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴超，杨大伟，王涛，解峥，潘丹，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学重庆研究院，
类型：发明
国别省市：
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