【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利涉及农机的，具体而言，涉及农机自主导航方法。
技术介绍
1、目前，随着互联网技术的发展以及自动化作业的发展，已经广泛的使用农机在作业地上作业，例如播种机、果蔬机等等。
2、现有技术中，农机在各种类型的作业地进行作业，特别是对于山地丘陵等复杂地形的作业地，农机的行走则完全依靠人为操作进行，无法实现自主导航、无人操作的行走，对劳动力需求较大、且劳动强度较大，作业效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供农机自主导航方法，旨在解决现有技术中，农机难以在作业地自动行走的问题。
2、本专利技术是这样实现的，农机自主导航方法，包括以下步骤：
3、1)、根据农机在作业地中的坐标，生成所述农机在作业地中行走的预设轨迹；
4、2)、所述农机自动在作业地中行走，且通过与北斗定位卫星通讯，获得所述农机的实时坐标；
5、3)、将所述农机的实时坐标与预设轨迹进行对比，当所述实时坐标与预设轨迹重合时，所述农机按照当前姿态继续作业；当所述实时坐标与预设估计出现偏差时，计算出偏差角度，根据所述偏差角度，对所述农机发出纠偏指令，控制所述农机自动回到预设轨迹行走；
6、4)、重复所述步骤2)以及步骤3)，直至所述农机完成预设轨迹的行走。
7、进一步的，所述步骤1)中，布置固定基站，通过以下步骤生成所述预设轨迹：
8、1.1)、将布置好的所述固定基站与北斗定位卫星通讯，获得所述固定基站的坐标点，将所
9、1.2)、所述固定基站通过北斗定位卫星获得固定基站的实时坐标，将所述固定基站的实时坐标与坐标原点对比计算，获得实时修正值；
10、1.3)、所述农机通过北斗定位卫星获得农机的实时坐标，根据所述实时修正值，对所述农机的实时坐标进行差分结算，获得所述农机的实时修正坐标；
11、1.4)、通过所述步骤1.3)获得所述农机的多个实时修正坐标，形成多个坐标位，根据多个所述坐标位进行拟合，获得所述农机的预设轨迹。
12、进一步的，所述步骤1.2)中，所述固定基站按照设定频率通过北斗卫星获得固定基站的实时坐标。
13、进一步的，所述步骤1.4)中，所述农机与固定基站同步且按照相同的设定频率，通过所述北斗卫星获得农机的实时坐标。
14、进一步的，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤，获得多个有效的坐标位，根据多个所述有效的坐标位进行拟合，获得所述农机的预设轨迹。
15、进一步的，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤的过程中，剔除错误的坐标位以及多余的坐标位。
16、进一步的，所述步骤2)中，所述固定基站通过北斗定位卫星获得固定基站的实时坐标，将所述固定基站的实时坐标与坐标原点对比计算，获得实时修正值；根据所述实时修正值，对所述农机的实时坐标进行差分结算；
17、进一步的，所述步骤2)中，所述固定基站按照设定频率与北斗定位卫星通讯，获得所述实时修正值，所述农机与固定基站同步按照设定频率与北斗卫星通讯，获得所述农机的实时坐标。
18、进一步的，所述农机上设有陀螺仪，所述步骤3)中，通过所述陀螺仪判断农机的实时姿态，所述实时姿态包括左转右转的转弯姿态、前进后退的行走姿态、原地转向角的转向姿态、机身朝向的朝向姿态以及机身倾斜的倾斜姿态。
19、进一步的，所述农机的前端设有两个前端滚筒，两个所述前端滚筒间隔布置，所述农机的后端设有两个后端滚筒，两个所述后端滚筒间隔布置；
20、所述步骤2)中，通过控制两个前端滚筒以及两个后端滚筒之间的差速转动，实现所述农机的转弯行走。
21、与现有技术相比，本专利技术提供的农机自主导航方法，当农机在各种地形的作业地作业时，尤其是丘陵地区的复杂地形条件下，只需一次自动生成预设轨迹后，农机则可以实现无人操作、自主导航的行走，有效减少劳动力需求、减轻劳动强度和提高作业效率。
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1.农机自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1)中，布置固定基站，通过以下步骤生成所述预设轨迹：
3.如权利要求2所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.2)中，所述固定基站按照设定频率通过北斗卫星获得固定基站的实时坐标。
4.如权利要求3所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，所述农机与固定基站同步且按照相同的设定频率，通过所述北斗卫星获得农机的实时坐标。
5.如权利要求2所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤，获得多个有效的坐标位，根据多个所述有效的坐标位进行拟合，获得所述农机的预设轨迹。
6.如权利要求5所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤的过程中，剔除错误的坐标位以及多余的坐标位。
7.如权利要求2至6任一项所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述固定基站通过北斗定位卫星获得固定基站的实时坐标，将所述固定基站的实
8.如权利要求7所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述固定基站按照设定频率与北斗定位卫星通讯，获得所述实时修正值，所述农机与固定基站同步按照设定频率与北斗卫星通讯，获得所述农机的实时坐标。
9.如权利要求1至6任一项所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述农机上设有陀螺仪，所述步骤3)中，通过所述陀螺仪判断农机的实时姿态，所述实时姿态包括左转右转的转弯姿态、前进后退的行走姿态、原地转向角的转向姿态、机身朝向的朝向姿态以及机身倾斜的倾斜姿态。
10.如权利要求1至6任一项所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述农机的前端设有两个前端滚筒，两个所述前端滚筒间隔布置，所述农机的后端设有两个后端滚筒，两个所述后端滚筒间隔布置；
...【技术特征摘要】
1.农机自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1)中，布置固定基站，通过以下步骤生成所述预设轨迹：
3.如权利要求2所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.2)中，所述固定基站按照设定频率通过北斗卫星获得固定基站的实时坐标。
4.如权利要求3所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，所述农机与固定基站同步且按照相同的设定频率，通过所述北斗卫星获得农机的实时坐标。
5.如权利要求2所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤，获得多个有效的坐标位，根据多个所述有效的坐标位进行拟合，获得所述农机的预设轨迹。
6.如权利要求5所述的农机自主导航方法，其特征在于，所述步骤1.4)中，将多个所述坐标位进行过滤的过程中，剔除错误的坐标位以及多余的坐标位。
7.如权利要求2至6任一项所述的农机自主...
【专利技术属性】
技术研发人员：林健，崔启斌，王林涛，张鹏博，魏子超，杨洪波，刘国栋，
申请(专利权)人：深圳浪尖智造新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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