【技术实现步骤摘要】
本申请涉及巷道壁面清洁，尤其涉及一种冲尘作业臂和冲尘设备。
技术介绍
1、在粉尘污染严重的场合，巷道表面积尘严重，长期不清理不仅影响美观，而且粉尘堆积会带来安全隐患。相关技术中，巷道清洗主要通过工人驾驶洒水车，配合安装在洒水车上的高压水枪或用接入固定高压水源的水枪对巷道进行冲洗，作业方式单一、冲洗效率低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术一方面的实施例提出一种冲尘作业臂，该冲尘作业臂将气体喷头吹尘、毛刷刷尘和液体喷头清洗三种作业方式集成在同一多自由度的作业臂上，多种作业方式的配合可有效清除巷道壁面上的各类积尘，实现对巷道壁面的立体式高效清洁作业。
3、本专利技术另一方面的实施例提出一种冲尘设备。
4、根据本专利技术实施例的一种冲尘作业臂，包括底座、机械臂和冲尘机构。
5、其中，所述机械臂包括依次枢转连接的多个支臂，其中一个所述支臂与所述底座滑动相连并可相对所述底座伸出或回缩；
6、其中，所述冲尘机构可枢转地安装在最背离所述底座的所述支臂上，所述冲尘机构包括沿第一方向依次排布的液体喷头、毛刷和气体喷头。
7、根据本专利技术实施例的冲尘作业臂，通过依次枢转连接的多个支臂，其中一个支臂与底座滑动相连的配合，以及冲尘机构可枢转地安装在支臂上的结构设计，使得机械臂可在空间内多自由度运动，调整冲尘机构相对巷道壁面的位置及位姿，确保冲尘机构中的毛刷与巷道壁面
8、在一些实施例中，所述冲尘作业臂还包括第一角度调节机构，所述第一角度调节机构有多个，任意相邻两个所述支臂间对应安装一个所述第一角度调节机构，所述第一角度调节机构推拉相应的相邻两个所述支臂相对两者的枢转轴线摆动并能够在相邻两个所述支臂枢转至任意位置时锁紧两者。
9、在一些实施例中，所述第一角度调节机构包括伸缩缸、第一连杆和第二连杆，所述伸缩缸的缸体与所述支臂可枢转地相连，所述伸缩缸的活塞杆与所述第一连杆和所述第二连杆均可枢转地相连，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂与所述第一连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连，另一个所述支臂与所述第二连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连；
10、所述第一连杆、所述第二连杆和相邻两个所述支臂间形成封闭菱形单元，所述封闭菱形单元具有依次成菱形分布的第一枢转轴线、第二枢转轴线、第三枢转轴线和第四枢转轴线，所述第一连杆绕所述第一枢转轴线与相应所述支臂可枢转地相连，所述第一枢转轴线至所述第二枢转轴线的距离等于所述第三枢转轴线至所述第二枢转轴线的距离，所述第一枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离等于所述第三枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离。
11、在一些实施例中，所述第一枢转轴线至所述第二枢转轴线的距离为l1，所述第三枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离与所述第一枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离之和为l，其中，0.75l≤l1≤l。
12、在一些实施例中，所述第一连杆的长度等于所述第二连杆的长度。
13、在一些实施例中，所述支臂包括相连的主体部和枢转部，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂中的所述枢转部绕所述第一枢转轴线与所述第一连杆可枢转地相连，另一个所述支臂中的所述枢转部绕所述第三枢转轴线与所述第二连杆可枢转地相连，其中一个所述支臂中的所述枢转部的自由端绕所述第二枢转轴线与另一个所述支臂中的所述枢转部的自由端可枢转地相连。
14、在一些实施例中，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂中的所述枢转部处的所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线的排列方向与所述主体部的延伸方向成角度并为θ1，另一个所述支臂中的所述枢转部处的所述第二枢转轴线和所述第三枢转轴线的排列方向与所述主体部的延伸方向成角度并为θ2，其中，θ1＝θ2，135°≤θ1≤150°。
15、在一些实施例中，所述冲尘作业臂还包括第二角度调节机构，所述第二角度调节机构安装在最背离所述底座的所述支臂上并与所述冲尘机构相连，所述第二角度调节机构用于牵引所述冲尘机构在所述支臂上绕所述支臂摆动并能够在所述冲尘机构相对所述支臂枢转至任意位置时锁紧。
16、在一些实施例中，所述冲尘机构还包括防护罩和旋转驱动，所述防护罩设有容置腔并具有与所述容置腔连通的开口端，所述毛刷位于所述容置腔且至少部分延伸出所述开口端，所述旋转驱动安装在所述防护罩上并与所述毛刷传动相连；
17、所述开口端具有沿所述第一方向相对的第一壁面和第二壁面，所述第一壁面上沿其延伸方向间隔安装多个所述气体喷头，所述第二壁面上沿其延伸方向间隔安装多个液体喷头，所述毛刷凸出于所述开口端的部分可沿从所述第一壁面朝向所述第二壁面的方向旋转。
18、根据本专利技术实施例的一种冲尘设备，包括载具和冲尘作业臂。
19、其中，所述冲尘作业臂为上述所述的冲尘作业臂，所述冲尘作业臂安装在所述载具上。
20、根据本专利技术实施例的冲尘设备的技术优势与上述冲尘作业臂的技术优势相同，此处不再赘述。
21、在一些实施例中，所述冲尘作业臂还包括第一角度调节机构，所述底座安装在所述载具上，多个所述支臂长度相等，任意相邻两个所述支臂间对应安装一个所述第一角度调节机构，所述第一角度调节机构包括伸缩缸，所述伸缩缸与所述载具的液压系统连通，在垂直于所述载具高度方向的投影面上，与所述底座滑动相连的所述支臂相对所述底座回缩后，该所述支臂背离所述底座的端部的投影的边缘与所述载具的投影的边缘相平齐。
22、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种冲尘作业臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述冲尘作业臂还包括第一角度调节机构，所述第一角度调节机构有多个，任意相邻两个所述支臂间对应安装一个所述第一角度调节机构，所述第一角度调节机构推拉相应的相邻两个所述支臂相对两者的枢转轴线摆动并能够在相邻两个所述支臂枢转至任意位置时锁紧两者。
3.根据权利要求2所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述第一角度调节机构包括伸缩缸、第一连杆和第二连杆，所述伸缩缸的缸体与所述支臂可枢转地相连，所述伸缩缸的活塞杆与所述第一连杆和所述第二连杆均可枢转地相连，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂与所述第一连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连，另一个所述支臂与所述第二连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连；
4.根据权利要求3所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述第一枢转轴线至所述第二枢转轴线的距离为L1，所述第三枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离与所述第一枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离之和为L，其中，0.75L≤L1≤L。
5.根据权利要求3所述的冲尘
6.根据权利要求3所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述支臂包括相连的主体部和枢转部，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂中的所述枢转部绕所述第一枢转轴线与所述第一连杆可枢转地相连，另一个所述支臂中的所述枢转部绕所述第三枢转轴线与所述第二连杆可枢转地相连，其中一个所述支臂中的所述枢转部的自由端绕所述第二枢转轴线与另一个所述支臂中的所述枢转部的自由端可枢转地相连。
7.根据权利要求6所述的冲尘作业臂，其特征在于，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂中的所述枢转部处的所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线的排列方向与所述主体部的延伸方向成角度并为θ1，另一个所述支臂中的所述枢转部处的所述第二枢转轴线和所述第三枢转轴线的排列方向与所述主体部的延伸方向成角度并为θ2，其中，θ1＝θ2，135°≤θ1≤150°。
8.根据权利要求1所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述冲尘作业臂还包括第二角度调节机构，所述第二角度调节机构安装在最背离所述底座的所述支臂上并与所述冲尘机构相连，所述第二角度调节机构用于牵引所述冲尘机构在所述支臂上绕所述支臂摆动并能够在所述冲尘机构相对所述支臂枢转至任意位置时锁紧。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述冲尘机构还包括防护罩和旋转驱动，所述防护罩设有容置腔并具有与所述容置腔连通的开口端，所述毛刷位于所述容置腔且至少部分延伸出所述开口端，所述旋转驱动安装在所述防护罩上并与所述毛刷传动相连；
10.一种冲尘设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种冲尘作业臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述冲尘作业臂还包括第一角度调节机构，所述第一角度调节机构有多个，任意相邻两个所述支臂间对应安装一个所述第一角度调节机构，所述第一角度调节机构推拉相应的相邻两个所述支臂相对两者的枢转轴线摆动并能够在相邻两个所述支臂枢转至任意位置时锁紧两者。
3.根据权利要求2所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述第一角度调节机构包括伸缩缸、第一连杆和第二连杆，所述伸缩缸的缸体与所述支臂可枢转地相连，所述伸缩缸的活塞杆与所述第一连杆和所述第二连杆均可枢转地相连，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂与所述第一连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连，另一个所述支臂与所述第二连杆背离所述伸缩缸的活塞杆的部分可枢转地相连；
4.根据权利要求3所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述第一枢转轴线至所述第二枢转轴线的距离为l1，所述第三枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离与所述第一枢转轴线至所述第四枢转轴线的距离之和为l，其中，0.75l≤l1≤l。
5.根据权利要求3所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述第一连杆的长度等于所述第二连杆的长度。
6.根据权利要求3所述的冲尘作业臂，其特征在于，所述支臂包括相连的主体部和枢转部，任意相邻两个所述支臂中，其中一个所述支臂中的所述枢...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵叔吉，任怀伟，李世军，张德生，周杰，马梓焱，张帅，文治国，王志峰，李建，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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