【技术实现步骤摘要】
本技术涉机械臂，特别是涉及一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构。
技术介绍
1、随着科技的不断发展和机械工程的飞速进步，机械臂作为一种重要的自动化设备，在工业自动化、仓储物流、医疗健康、教育研究等多个领域的应用都取得了显著进展，为各行各业带来了巨大的便利和效益，并开始在更多领域展现出其强大的应用潜力。
2、机械臂腕部是连接手臂和末端执行器的部分，是实现末端执行器在作业空间中三个旋转自由度的源头，其中，控制腕部摆动的结构因其动力输出旋转轴与末端执行器旋转轴垂直而使结构最为复杂。
3、市面上已有各种形式的腕部结构，常见的设计为电机偏置，相较与夹持电机，虽然偏置电机解决了空间对电机大小的限制，从而可选用更大更高转矩的电机，提高了整机可驱动负载的上限。但由于转矩高的电机更重，直接影响了整机的质心并消耗了前臂电机的驱动力，容易造成失衡，最终导致整机可驱动负载的上限的下降。
4、因此迫切地需要重新设计一款新的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术提供了一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、本技术提供了一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，该种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构包括支撑外壳、驱动电动机、输出带轮、同步带和一对张紧机构；
3、支撑外壳上设有驱动端和输出端，驱动端和输出端分别设于支撑外壳两侧；
4、驱动电动机安装于驱动端，驱动电动机输
5、输出带轮转动安装于输出端，输出带轮上连接有输出轮；
6、同步带连接于驱动带轮和输出带轮之间；
7、一对张紧机构均安装于支撑外壳内，且与同步带相对应。
8、可选地，张紧机构包括固定板，用于连接一对支撑板；
9、固定板上连接有一对支撑板，用于安装转轴和调节机构，进而用于安装张紧轮。
10、可选地，一对支撑板之间设有转轴，转轴两端均连接有张紧轮，张紧轮与同步带相接触，利用张紧轮可以张紧同步带，同时可以将同步带由水平方向转换为竖直方向，以便传输动力。
11、可选地，支撑板内安装有调节机构，调节机构与转轴相连接，用于调节张紧轮的位置，也便张紧轮可以实现不同力度的张紧。
12、可选地，支撑板内设有调节腔，转轴设于调节腔内，为转轴的调节预留空间，进而可以调节张紧轮的位置，以便张紧轮实现不同力度的张紧。
13、可选地，调节机构包括轴承，轴承与转轴转动连接，轴承上转动连接有调节螺杆，调节螺杆与支撑板螺纹连接，通过旋转调节螺杆，即可调节轴承在调节腔内的不同位置，进而可以调节张紧轮的位置，使得张紧轮对同步带能够用不同力度的张紧。
14、可选地，调节腔一对侧壁均设有滑槽，轴承上连接有一对滑块，一对滑块分别滑动设于一对滑槽内，通过滑块在滑槽内滑动，使得轴承在调节腔内调节时更加稳定，进而使得转轴不易晃动，保证张紧轮对同步带的张紧效果。
15、可选地，调节螺杆远离轴承的一端侧壁设有刻度槽，方便观察调节螺杆的旋转深度，以确保一对调节螺杆能够调节相同的位置，进而可以保证张紧轮对同步带的张紧稳定性。
16、本技术的有益效果如下：
17、该种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构以新颖的结构优化了机械臂腕部摆动部分的质心问题，解决了电机转矩、质心平衡以及空间限制的问题，极大程度地提高了机械臂的整体可驱动负载，降低了机械臂本体重量对各关节驱动力的消耗，提高了各关节电机的利用率，为机械臂产业作出了重大贡献。
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1.一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述张紧机构包括固定板，所述固定板上连接有一对支撑板。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，一对所述支撑板之间设有转轴，所述转轴两端均连接有张紧轮，所述张紧轮与所述同步带相接触。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述支撑板内安装有调节机构，所述调节机构与所述转轴相连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述支撑板内设有调节腔，所述转轴设于调节腔内。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述调节机构包括轴承，所述轴承与所述转轴转动连接，所述轴承上转动连接有调节螺杆，所述调节螺杆与所述支撑板螺纹连接。
7.根据权利要求6所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述调节腔一对侧壁均设有滑槽，所述轴承上连接有一对
8.根据权利要求7所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述调节螺杆远离所述轴承的一端侧壁设有刻度槽。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述张紧机构包括固定板，所述固定板上连接有一对支撑板。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，一对所述支撑板之间设有转轴，所述转轴两端均连接有张紧轮，所述张紧轮与所述同步带相接触。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心优化结构，其特征在于，所述支撑板内安装有调节机构，所述调节机构与所述转轴相连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械臂腕部摆动部分的质心...
【专利技术属性】
技术研发人员：乐恒，
申请(专利权)人：深圳市众为创造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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