【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能运输，具体地说是一种适用于线末自动装框的上下料运输系统。
技术介绍
1、随着智能化冲压工厂产线节拍和成型件质量的提升，越来越多冲压生产线上的线末人工装框被自动装框替代。但是，现有装框生产线仍采用人工开叉车运输空料框和满料框往来于存放区与线末自动装框工位之间，工人劳动强度高，且人工区分不同工件的料框易出错，导致后续生产暂停，生产效率低，在生产区域内穿行还容易造成安全隐患。基于此背景下，研发一种适用于线末自动装框的上下料运输系统就成为迫切需要解决的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于解决上述问题，提供一种适用于线末自动装框的上下料运输系统。本技术包括用于承载料片的料框、在线检测装置、dolly车、潜入式agv、控制系统、叉车式agv，与自动装框生产线配合、实现线末自动装框的上下料运输，自动化程度高，能够实时可视化掌握装框信息及产线运行情况，降低人工劳动强度，提升生产安全性。实现线末自动装框的上下料运输。
2、本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
3、一种适用于线末自动装框的上下料运输系统，与自动装框生产线配合，所述上下料运输系统包括用于承载料片的料框、在线检测装置、用于承载料框的dolly车、用于牵引dolly车的潜入式agv、控制系统、用于从物料存放区转运料框至上下料框位置的叉车式agv，所述叉车式agv上设有料框信息识别系统，所述控制系统与所述叉车式agv、潜入式agv、在线检测装置和自动装框生产线电信号连接，控制叉车式agv、潜入式
4、所述潜入式agv包括车架，所述车架的前端设置有电池组，所述车架的后端设有agv控制机构，agv控制机构与控制系统电信号连接，所述车架中间部分靠近电池组侧设置有前舵轮总成和前万向脚轮，所述车架中间部分靠近agv控制机构侧设置有后舵轮总成和后万向脚轮，所述车架对角位置设有对周边障碍物检测及路径导航的激光扫描仪，车架底部设置有磁传感器和站点识别装置。
5、所述车架上方设有车体外观护罩面板总成。
6、所述车架下方四周设有安全触边。
7、所述车架的后端设置有充电装置。
8、所述潜入式agv上设有定位销，所述dolly车的中间位置设有定位孔，定位孔与定位销配合、实现整车拖拽。
9、所述自动装框生产线包括用于识别料框特征的装框工位视觉系统，用于根据不同板料到达不同位置抓料的带视觉的移动机器人系统，用于运送合格工件供机器人抓取的输送皮带机，其中装框工位视觉系统、移动机器人系统设有两套，两套装框工位视觉系统、移动机器人系统依次分布在输送皮带机的两侧，所述装框工位视觉系统识别料框特征位置并发送给带视觉的移动机器人系统开始生产，输送皮带机工作运送板料至指定位置，带视觉的移动机器人系统抓料装框，框满后给出信号给整线，调度潜入式agv拉走满料框并补充空料框。
10、所述输送皮带机上方设有平台，所述在线检测装置包括用于接收到人工上料框位有料框信号后识别料框信息的视觉相机，视觉相机安装在平台上。
11、所述dolly车的左侧和右侧两边均设置有侧边导向结构，左后侧和右后侧均设置有定位结构，所述dolly车上分别设有车体导向板、定位销孔，侧边导向结构与车体导向板配合、用于dolly车的粗导向，定位结构与定位销孔配合、用于dolly车在上下料工位的准确定位。
12、所述料框上设有用于料片定位的料片定位支撑块。
13、本技术的有益效果是：
14、1、本技术包括用于承载料片的料框、在线检测装置、dolly车、潜入式agv、控制系统、叉车式agv，与自动装框生产线配合、实现线末自动装框的上下料运输，自动化程度高，能够实时可视化掌握装框信息及产线运行情况，降低人工劳动强度，提升生产安全性。实现线末自动装框的上下料运输。
15、2、本技术产品适应性强，能够根据生产信息及时调度叉车式agv、潜入式agv规划路径及料框数量，适用于各种工件线末自动装框的上下料智能运输。
16、3、本技术操作起来比较方便，易于扩产，能够根据生产情况增加装框工位及叉车式agv、潜入式agv数量。
17、4.所述潜入式agv包括车架，所述车架的前端设置有电池组，所述车架的后端设有agv控制机构，所述车架中间部分靠近电池组侧设置有前舵轮总成和前万向脚轮，所述车架中间部分靠近控制系统侧设置有后舵轮总成和后万向脚轮，所述车架对角位置设有激光扫描仪，车架底部设置有磁传感器和站点识别装置，保证潜入式agv能够可靠、高效地牵引dolly车。
18、5.所述车架上方设有车体外观护罩面板总成，车体外观护罩面板总成可打开且能单独拆装，起到安全防护的效果，便于拆装更换和维护；通过在所述车架下方四周设有安全触边，增加安全防护效果。
19、6.通过所述车架的后端设置有自动充电装置，方便给设备充电。
20、7.通过在潜入式agv上设有定位销，dolly车的中间位置设有定位孔，定位孔与定位销配合使用，方便实现快速定位连接和整车拖拽。
21、8.自动装框生产线的装框工位视觉系统、移动机器人系统设有两套，两套所述的装框工位视觉系统、移动机器人系统依次分布在输送皮带机的两侧，通过装框工位视觉系统识别料框特征位置并发送给带视觉的移动机器人系统开始生产，输送皮带机工作运送板料至指定位置，带视觉的移动机器人系统抓料装框，框满后给出信号给整线，调度潜入式agv拉走满料框并补充空料框，自动化程度高，提高了工作效率。
22、9.在dolly车的左侧和右侧两边均设置有侧边导向结构，左后侧和右后侧均设置有定位结构，dolly车上分别设有车体导向板、定位销孔，侧边导向结构与车体导向板配合、用于dolly车的粗导向，定位结构与定位销孔配合、用于dolly车在上下料工位的准确定位，提高工作效率。
23、10.视觉相机安装在平台上,通过在平台上安装有照明灯和视觉相机，用于拍照识别板料在输送皮带机上的位置，保证指引机器人抓料的准确性，保证安全可靠生产。
24、11.通过在料框上设有用于料片定位的料片定位支撑块，保证料片定位准确可靠，保证产品质量，提高工作效率。
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1.一种适用于线末自动装框的上下料运输系统，与自动装框生产线配合，其特征是，所述上下料运输系统包括用于承载料片的料框、在线检测装置、用于承载料框的DOLLY车、用于牵引DOLLY车的潜入式AGV、控制系统、用于从物料存放区转运料框至上下料框位置的叉车式AGV，所述叉车式AGV上设有料框信息识别系统，所述控制系统与所述叉车式AGV、潜入式AGV、在线检测装置和自动装框生产线电信号连接，控制叉车式AGV、潜入式AGV和DOLLY车自动运行，实现线末自动装框的上下料运输。
2.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述潜入式AGV包括车架，所述车架的前端设置有电池组，所述车架的后端设有AGV控制机构，AGV控制机构与控制系统电信号连接，所述车架中间部分靠近电池组侧设置有前舵轮总成和前万向脚轮，所述车架中间部分靠近AGV控制机构侧设置有后舵轮总成和后万向脚轮，所述车架对角位置设有对周边障碍物检测及路径导航的激光扫描仪，车架底部设置有磁传感器和站点识别装置。
3.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架上方设
4.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架下方四周设有安全触边。
5.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架的后端设置有充电装置。
6.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述潜入式AGV上设有定位销，所述DOLLY车的中间位置设有定位孔，定位孔与定位销配合、实现整车拖拽。
7.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述自动装框生产线包括用于识别料框特征的装框工位视觉系统，用于根据不同板料到达不同位置抓料的带视觉的移动机器人系统，用于运送合格工件供机器人抓取的输送皮带机，其中装框工位视觉系统、移动机器人系统设有两套，两套装框工位视觉系统、移动机器人系统依次分布在输送皮带机的两侧，所述装框工位视觉系统识别料框特征位置并发送给带视觉的移动机器人系统开始生产，输送皮带机工作运送板料至指定位置，带视觉的移动机器人系统抓料装框，框满后给出信号给整线，调度潜入式AGV拉走满料框并补充空料框。
8.如权利要求7所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述输送皮带机上方设有平台，所述在线检测装置包括用于接收到人工上料框位有料框信号后识别料框信息的视觉相机，视觉相机安装在平台上。
9.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述DOLLY车的左侧和右侧两边均设置有侧边导向结构，左后侧和右后侧均设置有定位结构，所述DOLLY车上分别设有车体导向板、定位销孔，侧边导向结构与车体导向板配合、用于DOLLY车的粗导向，定位结构与定位销孔配合、用于DOLLY车在上下料工位的准确定位。
10.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述料框上设有用于料片定位的料片定位支撑块。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于线末自动装框的上下料运输系统，与自动装框生产线配合，其特征是，所述上下料运输系统包括用于承载料片的料框、在线检测装置、用于承载料框的dolly车、用于牵引dolly车的潜入式agv、控制系统、用于从物料存放区转运料框至上下料框位置的叉车式agv，所述叉车式agv上设有料框信息识别系统，所述控制系统与所述叉车式agv、潜入式agv、在线检测装置和自动装框生产线电信号连接，控制叉车式agv、潜入式agv和dolly车自动运行，实现线末自动装框的上下料运输。
2.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述潜入式agv包括车架，所述车架的前端设置有电池组，所述车架的后端设有agv控制机构，agv控制机构与控制系统电信号连接，所述车架中间部分靠近电池组侧设置有前舵轮总成和前万向脚轮，所述车架中间部分靠近agv控制机构侧设置有后舵轮总成和后万向脚轮，所述车架对角位置设有对周边障碍物检测及路径导航的激光扫描仪，车架底部设置有磁传感器和站点识别装置。
3.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架上方设有车体外观护罩面板总成。
4.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架下方四周设有安全触边。
5.如权利要求2所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述车架的后端设置有充电装置。
6.如权利要求1所述的适用于线末自动装框的上下料运输系统，其特征是，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：马莲，陈洪博，王琰，
申请(专利权)人：济南奥图自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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