【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，特别是涉及一种模块化的机械臂关节。
技术介绍
1、随着全球工业4.0的逐步推进以及智能化技术的高速发展，机械臂已经成为工业自动化的重要设备，广泛应用于制造业、物流、医疗、仓储等多个领域。随着机械臂的精准性、稳定性、高效性逐渐被认可，机械臂的受众与应用范围更是愈发扩大。在其成熟技术的推动下，机械臂的生产成本也逐渐下降，装配线上的高效生产、物流中心的货物搬运分拣、医院的手术辅助、服务业的咖啡拉花、研究人员的协作辅助等，机械臂正在往人们的日常生活进发。
2、作为机械臂的驱动核心，关节的结构设计将很大程度上影响着机械臂的各项技术指标，包括成本。市面上的机械臂所用关节的结构参差不齐，普遍臃肿复杂，设计上缺乏灵活性，必须按部就班地由逐个零件装成一个完整关节，导致了较高的制造和维护成本，更不便于关节的升级优化和功能扩展，难以适应新的技术和应用要求。
3、因此迫切地需要重新设计一款新的一种模块化的机械臂关节以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术提供了一种模块化的机械臂关节，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、本技术提供了一种模块化的机械臂关节，该种模块化的机械臂关节包括分立驱动模块、电动机模块、抱闸模块、刹车挡片模块和谐波减速器模块；
3、电动机模块设于分立驱动模块的一侧，抱闸模块设于电动机模块上，电动机上连接有主轴；
4、刹车挡片模块连接于主轴一端，且设于分立驱动模块与电动机模块之间，刹车挡片模块与抱闸模块相
5、谐波减速器模块连接于电动机模块远离分立驱动模块的一侧，谐波减速器模块内设有波发生器模块，波发生器模块连接于主轴另一端。
6、可选地，分立驱动模块内设有穿线管，穿线管贯通主轴、刹车挡片模块、谐波减速器模块和波发生器模块，可将机械臂的所有线缆经穿线管走线，避免线缆裸露、缠绕、磨损等问题。
7、可选地，电动机模块与谐波减速器模块之间连接有若干圆周均匀分布的连接机构，用于连接电动机模块和谐波减速器模块。
8、可选地，连接机构包括连接帽，通过连接帽与插入杆的相互配合，用于固定电动机模块和谐波减速器模块；
9、连接帽内设有空腔，用于容纳挤压板、卡合球和弹性套；
10、空腔内滑动设有挤压板，挤压板在弹性套的作用下，用于挤压卡合球，使得卡合球能够卡合在插入杆上的卡合槽内，进而用于固定电动机模块和谐波减速器模块。
11、可选地，挤压板下侧设有若干卡合球，通过卡合球卡合在插入杆内的卡合槽内，即可实现连接帽与插入杆的固定，进而可以固定电动机模块和谐波减速器模块；
12、挤压板与卡合球之间连接有连接绳，当挤压板移动时，挤压板通过连接绳可以拉拽卡合球进行移动，进而可以使得卡合球脱离插入杆侧壁的卡合槽，使得连接帽与插入杆分离，便于分离电动机模块和谐波减速器模块。
13、可选地，挤压板上侧设有弹性套，弹性套用于对挤压板施加作用力，使得卡合球在自然状态下可以卡合在插入杆侧壁上的卡合槽内；
14、挤压板上固定连接有拉杆，拉杆穿过弹性套，用户通过拉拽拉杆即可使得挤压板在空腔内滑动。
15、可选地，电动机模块与谐波减速器模块之间插设有若干插入杆，插入杆与连接帽一一对应，插入杆一端插设于空腔内，通过将插入杆插入到空腔内，再利用卡合球卡合插入杆侧壁的卡合槽即可实现电动机模块和谐波减速器模块的固定，方便工作人员操作。
16、可选地，挤压板上设有避位槽，插入杆一端设于避位槽内，使得卡合球更好的卡合在插入杆侧壁的卡合槽内；
17、插入杆位于空腔内侧壁设有卡合槽，卡合球卡合于卡合槽内，通过卡合球卡合在卡合槽内，即可实现连接帽与插入杆的连接，进而可以固定电动机模块和谐波减速器模块。
18、本技术的有益效果如下：
19、该种模块化的机械臂关节通过可以预组装的结构使得关节可被拆分测试，最大程度地确保了关节成品的良率，并使关节的组装过程具备了一定的互换性，简化了关节的组装流程，实现了高效率高良率低成本的生产，在结构上更是有较高的灵活性，为设计、制造、维护、升级都提供了极大的便利。
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1.一种模块化的机械臂关节，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述分立驱动模块内设有穿线管，所述穿线管贯通所述主轴、刹车挡片模块、谐波减速器模块和波发生器模块。
3.根据权利要求1所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述电动机模块与所述谐波减速器模块之间连接有若干圆周均匀分布的连接机构。
4.根据权利要求3所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述连接机构包括连接帽，所述连接帽内设有空腔，所述空腔内滑动设有挤压板。
5.根据权利要求4所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述挤压板下侧设有若干卡合球，所述挤压板与卡合球之间连接有连接绳。
6.根据权利要求5所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述挤压板上侧设有弹性套，所述挤压板上固定连接有拉杆，所述拉杆穿过弹性套。
7.根据权利要求6所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述电动机模块与所述谐波减速器模块之间插设有若干插入杆，所述插入杆与所述连接帽一一对应，所述插入杆一端插设于空腔内。
...【技术特征摘要】
1.一种模块化的机械臂关节，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述分立驱动模块内设有穿线管，所述穿线管贯通所述主轴、刹车挡片模块、谐波减速器模块和波发生器模块。
3.根据权利要求1所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述电动机模块与所述谐波减速器模块之间连接有若干圆周均匀分布的连接机构。
4.根据权利要求3所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述连接机构包括连接帽，所述连接帽内设有空腔，所述空腔内滑动设有挤压板。
5.根据权利要求4所述的一种模块化的机械臂关节，其特征在于，所述挤...
【专利技术属性】
技术研发人员：乐恒，
申请(专利权)人：深圳市众为创造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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