一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置制造方法及图纸

本技术公开了一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，装置包括台面，以及设于台面上的分割机，所述台面的对立侧安装有两个协作机械臂，所述协作机械臂的工作端均安装有电动夹爪，所述电动夹爪用于在协作机械臂的带动下抓取肉块并通过分割机将肉块进行分割；装置还包括用于监测定位肉块位置的第一摄像头，以及用于监测电动夹爪抓取情况的第二摄像头，以及用于根据第一摄像头和第二摄像头的监测结果控制两个协作机械臂和电动夹爪工作的控制器。该装置通过双协作机械臂代替人工手动操作，配合摄像定位技术实现了肉块的自动化分割，避免了手动操作的风险性，且有助于提高分割效率，长期保持分割的精度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及肉类分割，具体涉及一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置。

技术介绍

1、肉类经冷冻后可以长期保存，也便于运输，现已被广泛采用。冷冻的肉块在销售或者深加工前需要进行分割，现有的分割装置大都采用基于电动锯条的分割机，例如公开号为cn205343253u、cn210361429u等专利中公开的分割设备，这些分割设备在使用时，需要人工手动将肉块送至贴近锯条，并完成分割，该操作对操作员的熟练度要求较高，且十分危险，稍不注意就可能引发安全事故；另外，人工操作也使得分割效率较低，无法做到长时间连续不间断工作，且分割的精确度稳定性较差，易受环境影响。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其解决了现有分割设备依赖人工操作所导致的危险性高、效率低、分割精度稳定性差的问题。

2、本技术通过以下技术方案来实现上述目的：

3、一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，装置包括台面，以及设于台面上的分割机，所述台面的对立侧安装有两个协作机械臂，所述协作机械臂的工作端均安装有电动夹爪，所述电动夹爪用于在协作机械臂的带动下抓取肉块并通过分割机将肉块进行分割；

4、装置还包括用于监测定位肉块位置的第一摄像头，以及用于监测电动夹爪抓取情况的第二摄像头，以及用于根据第一摄像头和第二摄像头的监测结果控制两个协作机械臂和电动夹爪工作的控制器。

5、进一步改进在于，所述协作机械臂均采用五轴协作机械臂。

6、进一步改进在于，所述台面上通过滑轨活动设有用于放置肉块的承载板，所述承载板上开设有条形槽，所述分割机的分割锯齿竖向穿过条形槽。

7、进一步改进在于，所述滑轨内设有弹性件，所述弹性件用于使承载板活动后回到台面中间位置。

8、进一步改进在于，所述电动夹爪包括壳体，以及安装于壳体内的伸缩件，以及设于伸缩件输出轴上的驱动架，以及通过转轴对称活动安装在壳体内的两个联动杆，其中，两个联动杆一端均伸出壳体且设有夹块，联动杆的另一端均通过转轴活动设有活动套，所述驱动架上形成有两节对称的倾斜段，且两倾斜段分别活动穿插两活动套。

9、进一步改进在于，所述夹块表面分布有针状凸起，用于增加抓取稳定性。

10、进一步改进在于，所述第一摄像头设于分割机上且拍摄方向对准台面，所述第二摄像头有两个，分别设于两个电动夹爪上且拍摄方向对准电动夹爪的抓取端。

11、本技术的有益效果在于：该装置通过双协作机械臂代替人工手动操作，配合摄像定位技术实现了肉块的自动化分割，避免了手动操作的风险性，且有助于提高分割效率，长期保持分割的精度。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，装置包括台面(1)，以及设于台面(1)上的分割机(2)，其特征在于，所述台面(1)的对立侧安装有两个协作机械臂(3)，所述协作机械臂(3)的工作端均安装有电动夹爪(4)，所述电动夹爪(4)用于在协作机械臂(3)的带动下抓取肉块并通过分割机(2)将肉块进行分割；

2.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述协作机械臂(3)均采用五轴协作机械臂。

3.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述台面(1)上通过滑轨(8)活动设有用于放置肉块的承载板(9)，所述承载板(9)上开设有条形槽(10)，所述分割机(2)的分割锯齿竖向穿过条形槽(10)。

4.根据权利要求3所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述滑轨(8)内设有弹性件(11)，所述弹性件(11)用于使承载板(9)活动后回到台面(1)中间位置。

5.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述电动夹爪(4)包括壳体(401)，以及安装于壳体(401)内的伸缩件(402)，以及设于伸缩件(402)输出轴上的驱动架(403)，以及通过转轴对称活动安装在壳体(401)内的两个联动杆(404)，其中，两个联动杆(404)一端均伸出壳体(401)且设有夹块(405)，联动杆(404)的另一端均通过转轴活动设有活动套(406)，所述驱动架(403)上形成有两节对称的倾斜段，且两倾斜段分别活动穿插两活动套(406)。

6.根据权利要求5所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述夹块(405)表面分布有针状凸起，用于增加抓取稳定性。

7.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述第一摄像头(5)设于分割机(2)上且拍摄方向对准台面(1)，所述第二摄像头(6)有两个，分别设于两个电动夹爪(4)上且拍摄方向对准电动夹爪(4)的抓取端。

...

【技术特征摘要】

1.一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，装置包括台面(1)，以及设于台面(1)上的分割机(2)，其特征在于，所述台面(1)的对立侧安装有两个协作机械臂(3)，所述协作机械臂(3)的工作端均安装有电动夹爪(4)，所述电动夹爪(4)用于在协作机械臂(3)的带动下抓取肉块并通过分割机(2)将肉块进行分割；

2.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述协作机械臂(3)均采用五轴协作机械臂。

3.根据权利要求1所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述台面(1)上通过滑轨(8)活动设有用于放置肉块的承载板(9)，所述承载板(9)上开设有条形槽(10)，所述分割机(2)的分割锯齿竖向穿过条形槽(10)。

4.根据权利要求3所述的一种基于双协作机械臂的肉块自动分割装置，其特征在于，所述滑轨(8)内设有弹性件(11)，所述弹性件(11)用于使承载板(9)活动后回到台面(1)中间位置。

5....

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明，
申请(专利权)人：无锡海基智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：