【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精确制导，涉及一种惯性坐标系准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法，特别是一种制导指令同时含类似zem误差积分作用和zem误差比例作用的zem制导的闭环系统状态、状态幅值的解析计算方法。
技术介绍
1、闭环制导系统的解析解或闭合解对研究制导系统状态的固有特性、控制量需求、制导算法改进等十分重要，也是精确制导领域面临的难点理论问题(li hongyan,taohong,wang jiang,he shaoming.three-dimensional optimal guidance withoutterminal maneuverability advantage.journal of guidance control and dynamics,apr 2023,doi:10.2514/1.g007483)。即使对传统的比例导引(pn proportionalnavigation)、增广比例导引(apn augmented pn)、纯比例导引ppn(pure pn)、真比例导引tpn(true pn)，基于zem(zero miss distance)误差的制导等，目前也仅仅知道闭环系统的稳定性和特殊情况下的解析解，一般情况仍然只能得到某种意义的近似解(koray s ererand raziye tekin.impact vector guidance.journal of guidance control anddynamics,oct.2021,pp.1892-1901)。
2、实际上，解决传统
3、借助平行接近制导相关理论研究比例导引、增广比例导引、纯比例导引、真比例导引、zem制导问题等，解决闭环系统状态的解析求解问题对精确制导技术具有重要意义。
4、对zem制导，制导系统状态主要是相对位置和相对速度，可以简称为相对状态，它们都是矢量。视线角速度属于制导误差类，失调角也是制导误差。状态、误差的解析解包含它们的矢量数学表达式及其幅值解析表达式。误差和状态的幅值解析关系可直接用于制导系统性能分析，因此其重要性不言而喻。准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法对完善zem制导理论具有重要支撑作用。
技术实现思路
1、本专利技术的技术解决问题是：为了改善zem制导闭环系统误差和状态的收敛特性，本专利技术提出一种以期望的闭环系统误差动力学为指标的zem制导设计方法，并给出了闭环系统误差和状态的解析解。
2、本专利技术的惯性坐标系一种准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法的实现步骤为：
3、步骤一：坐标系定义、变量表示和相对运动计算；
4、步骤二：平行接近与制导失调；
5、步骤三：基本zem制导和闭环系统解析解；
6、步骤四：zem制导期望闭环系统误差动力学；
7、步骤五：准pi型zem制导算法；
8、步骤六：准pi型zem制导闭环系统收敛特性；
9、步骤七：准pi型zem制导相对距离解析解；
10、步骤八：准pi型zem制导的状态幅值解析解；
11、步骤九：准pi型zem制导状态幅值的近似特性；
12、本专利技术与现有技术相比有益效果为：
13、(1)提出按闭环系统期望动力学模型进行反演设计zem制导律的方法。
14、(2)提出了一种准pi型zem制导算法。
15、(3)建立了准pi型zem制导闭环系统相对距离、相对速度、视线角速度和失调角的解析计算方法，并给出了近似算法。
16、(4)本专利技术结果对完善zem制导理论具有重要理论意义。
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1.一种惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：按照以下状态幅值解析解进行计算：
2.根据权利要求1所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
8.一种惯性坐标系准PI型ZEM制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：按照以下近似解进行计算：
【技术特征摘要】
1.一种惯性坐标系准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：按照以下状态幅值解析解进行计算：
2.根据权利要求1所述的惯性坐标系准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的惯性坐标系准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的惯性坐标系准pi型zem制导闭环状态幅值解析计算方法，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：袁源，侯明善，陈建林，于洋，宋婷，
申请(专利权)人：苏州星幕航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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