本发明专利技术涉及的一种倒车雷达系统，包括多个安装在汽车尾部下端的超声波探测头，所述多个超声波探测头横向均匀排列，所述多个超声波探测头分别探测汽车尾部及汽车后面的范围，若相邻超声波探测头探测物体距离的差值小于或等于相邻超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小于或等于所述超声波探测头探测物体距离均值２至４厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为标定障碍物，不报警；若相邻超声波探测头探测物体距离的差值大于相邻超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声波探测头探测物体距离均值３至８厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种，尤其涉及一种装有尾部悬挂 部件的汽车。
技术介绍
随着汽车技术的发展，汽车倒车雷达正越来越广泛应用在汽车倒车系统中。在现 有的汽车倒车雷达系统中，通过后置超声波传感器感应汽车后部的障碍物，倒车系统测量 汽车后方障碍物，并通过前置显示器显示测量到的障碍物的距离。现有技术在测量障碍物 时，由于汽车后方有备胎或拖车栓等，通常采用分段测量忽略该障碍物，但正由于是通过分 段将备胎或拖车栓忽略掉，这样就使得此测量方位内都变成了盲区，这样往往导致测量不 到汽车尾部的部分障碍物。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是通过构建一种倒车雷达系统，克服现有技术中由于通 常采用分段测量忽略该障碍物导致测量不到汽车尾部的部分障碍物的技术问题。本专利技术的技术方案是构建一种倒车雷达系统，包括多个安装在汽车尾部下端的 超声波探测头，所述多个超声波探测头横向均勻排列，所述多个超声波探测头分别探测汽 车尾部及汽车后面的范围，若相邻超声波探测头探测物体距离的差值小于或等于相邻超声 波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小于或 等于所述超声波探测头探测物体距离均值2至4厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为 标定障碍物；若相邻超声波探测头探测物体距离的差值大于相邻超声波探测头之间距离的 一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声波探测头探测 物体距离均值5至8厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是若仅一个超声波探测头探测到物体，则所述倒车雷 达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是若非相邻的超声波探测头探测到物体，则所述倒车 雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是若超声波探测头探测的标定障碍物在前后移动，移 动距离超过3至8厘米时，则所述倒车雷达系统将该标定障碍物去除，如果下次在此位置测 量到物体，则判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是所述超声波探测头至少两次探测物体的距离为多组 超声波探测头分别多次进行探测。本专利技术的进一步技术方案是所述超声波探测头至少两次探测物体的距离时，每 次探测间隔时间范围为200毫秒。本专利技术的技术方案是提供一种倒车雷达探测方法，包括多个安装在汽车尾部下 端的超声波探测头，所述多个超声波探测头在横向直线均勻排列，所述多个超声波探测头3分别探测汽车尾部及汽车后面的范围，包括如下步骤探测物体距离多个超声波探测头分别探测汽车尾部及汽车后面物体的距离；进行障碍物判断若相邻超声波探测头探测物体距离的差值小于或等于相邻超声 波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小于或 等于所述超声波探测头探测物体距离均值2至4厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为 标定障碍物；若相邻超声波探测头探测物体距离的差值大于相邻超声波探测头之间距离的 一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声波探测头探测 物体距离均值5至8厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是在进行障碍物判断步骤中，若仅一个超声波探测头 探测到物体，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是在进行障碍物判断步骤中，若非相邻的超声波探测 头探测到物体，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的进一步技术方案是在进行障碍物判断步骤中，若超声波探测头探测的 物体在前后移动，移动距离超过3至8厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。本专利技术的技术效果是通过在车尾部下端设置多个超声波探测头，然后通过倒车 雷达系统区分探测到汽车尾部的障碍物是汽车本身的备胎或拖车栓等物件还是障碍物。本 专利技术倒车雷达系统能准确地探测汽车尾部的障碍物。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术标定障碍物探测的结构示意图。图3为本专利技术障碍物探测的结构示意图。图4为本专利技术的流程图。具体实施例方式下面结合具体实施例，对本专利技术技术方案进一步说明。 如图1所示，本专利技术的具体实施方式是构建一种倒车雷达系统，包括多个安装在 汽车尾部下端的超声波探测头A、B、C、D，所述多个超声波探测头横向均勻排列，所述多个超 声波探测头分别探测汽车尾部及汽车后面范围的障碍物X、Y、Z。所述倒车雷达系统根据多 个超声波探测头探测物体距离的差值与相应超声波探测头之间的距离作为判断物体是否 是障碍物的标准一，同时，将所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值与所述超声 波探测头探测物体距离均值的差值大小关系作为判断物体是否是障碍物的标准二，两个标 准进行结合即达到准确确定标定障碍物。本专利技术中，所述标定障碍物为汽车自身的备胎、拖 车栓、防撞杆等，在运行过程中，倒车雷达系统确定物体为标定障碍物时不报警；确定为障 碍物时，报警。具体判定标准为若相邻超声波探测头探测物体距离的差值小于或等于相邻 超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小 于或等于所述超声波探测头探测物体距离均值2至4厘米，则所述倒车雷达系统判断该物 体为标定障碍物(如备胎、拖车栓等)，不报警；若相邻超声波探测头探测物体距离的差值 大于相邻超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声波探测头探测物体距离均值5至8厘米，则所述倒车雷达系统判断该 物体为障碍物。多个探测头循环对所探测区域进行测量，倒车雷达系统将会对除标定障碍 物以外的障碍物进行报警。本专利技术的具体实施过程如下所述倒车雷达系统在判定所述超声波探测头探测的 物体是否为障碍物时，从如下两个标准进行判定标准一，所述倒车雷达系统根据多个超声 波探测头探测物体距离的差值与相应超声波探测头之间的距离；标准二，以及所述超声波 探测头至少两次探测物体距离的差值与所述超声波探测头探测物体均值的差值来判定是 否是障碍物。本专利技术的具体实施例中，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小于或 等于所述超声波探测头探测物体距离均值3厘米时，为该标准所述倒车雷达系统判断该物 体为标定障碍物的最佳值。所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声 波探测头探测物体距离均值3厘米，为该标准所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物的最佳值。本专利技术中，由于本专利技术的主要目的是在使用超声波探测头时不会将车上的象备 胎、拖车栓等物体作为障碍物进行报警，通过标准一和标准二的结合来判断所探测物体是 否是障碍物，将车上象备胎、拖车栓等物体排除。以下通过具体实施例进行说明以下实施例中，在汽车尾部下端设置四个超声波探测头，所述四个超声波探测头 均勻横向排列，超声波探测头的间隔距离为40厘米，超声波探测头探测时，车辆在运动之 中。实施例一如图2所示，A探测头测量到车身备胎距离为40厘米，B探测头测量到 车身备胎距离为20厘米，A、B探测头测量距离之差为20厘米，在20厘米范围之内，所以此 标定障碍物符合标准一要求。而此时，对于符合标准一要求的探测头测量距离，倒车雷达系 统会通过探测头测量该物体是否符合标准二，即A探测头多次探测该物体的距离，若至少 两次探测物体距离的差值与所述超声波探测头探测物体均值的差值小于或等于所述超声 波探测头探测物体距离均值2至本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种倒车雷达系统，包括多个安装在汽车尾部下端的超声波探测头，所述多个超声波探测头横向均匀排列，所述多个超声波探测头分别探测汽车尾部及汽车后面的范围，若相邻超声波探测头探测物体距离的差值小于或等于相邻超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值小于或等于所述超声波探测头探测物体距离均值２至４厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为标定障碍物；若相邻超声波探测头探测物体距离的差值大于相邻超声波探测头之间距离的一半，同时，所述超声波探测头至少两次探测物体距离的差值大于所述超声波探测头探测物体距离均值５至８厘米，则所述倒车雷达系统判断该物体为障碍物。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢和力，李周，张猛，
申请(专利权)人：深圳市豪恩电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：94
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